【正文】 *******************************************************************/define STOP 0 /* 停止 */define GOAHEAD 1 /* 前進(jìn) */define TURNLEFT 3 /* 向左轉(zhuǎn) */define TURNRIGHT 4 /* 向右轉(zhuǎn) */define TURNBACK 5 /* 向后轉(zhuǎn) *//************************************************************************** 常量宏定義傳感器**************************************************************************/define LEFT 0 /* 左方傳感器 */define FRONTL 1 /* 左前方傳感器 */define FRONT 2 /* 前方傳感器 */define FRONTR 3 /* 右前方傳感器 */define RIGHT 4 /* 右方傳感器 *//************************************************************************** 常量宏定義電機(jī)狀態(tài)**************************************************************************/define MOTORSTOP 0 /* 電機(jī)停止 */define WAITONESTEP 1 /* 電機(jī)暫停一步 */define MOTORRUN 2 /* 電機(jī)運(yùn)行 *//************************************************************************** 常量宏定義電機(jī)運(yùn)行方向**************************************************************************/define MOTORGOAHEAD 0 /* 電機(jī)前進(jìn) */define MOTORGOBACK 1 /* 電機(jī)后退 */ uint8 state=0。才使我的畢業(yè)論文順利的完成。當(dāng)然設(shè)計(jì)的硬件與軟件部分也著重進(jìn)行了說(shuō)明和描述。軟件消抖不需要設(shè)計(jì)硬件電路，直接通過(guò)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是用于消抖的延時(shí)難以控制。升壓新品采用Exar公司的的靜態(tài)電流，搞效率的升壓芯片SP6641A。輸出電流可達(dá)800mA。第五章“迷宮移動(dòng)機(jī)器人”硬件電路設(shè)計(jì) 機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)框圖路徑規(guī)劃的的整體電路設(shè)計(jì)主要由電源供電，模塊模塊、主控制器模塊、傳感器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。本設(shè)計(jì)采用的是左手法則。首先，系統(tǒng)完成了定時(shí)器中斷和PWM發(fā)生器的初始化工作。整個(gè)程序停止結(jié)束。本設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃主要是通過(guò)多組紅外對(duì)管。能否成功運(yùn)算直接關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)意義。并設(shè)計(jì)出一套硬件調(diào)試平臺(tái)完成設(shè)計(jì)要求。3) 紅外線不能通過(guò)阻擋物，不會(huì)產(chǎn)生信號(hào)串?dāng)_等誤動(dòng)作。紅外傳感器的應(yīng)用主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：(1)紅外輻射計(jì)：用于輻射和光譜輻射測(cè)量(2)搜索和跟蹤系統(tǒng)：用于搜索和跟蹤紅外目標(biāo)，確定其空間位置并對(duì)其運(yùn)動(dòng)進(jìn)行跟蹤。利用這個(gè)效應(yīng)制成的傳感器或PN結(jié)傳感器。(a)外光電傳感器（PE器件）當(dāng)光輻射在某些材料的表面上時(shí)，若入射光的光子能量足夠大時(shí)，就能使材料的電子逸出表面，這種現(xiàn)象叫外光電效應(yīng)或光電子發(fā)射效應(yīng)。所以，必須對(duì)紅外輻射進(jìn)行調(diào)制（或稱斬光），使恒定的輻射變成交變輻射，不斷的引起傳感器的溫度變化，才能導(dǎo)致熱釋電產(chǎn)生，并輸出交變的信號(hào)。(d)熱釋電型傳感器熱釋電型傳感器是一種具有極化現(xiàn)象的熱晶體或稱“鐵電體”。它有一個(gè)氣室，以一個(gè)小管道與一塊柔性薄片相連。熱傳感器主要類型有：熱敏傳感器型，熱電偶型，高萊氣動(dòng)型和熱釋放電型四種。傳播速率為3108m/s 。移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的算法一般采用左手法則，右手法則和中心法則三種思路。如何正確地感知環(huán)境信息，關(guān)鍵在傳感器，只有先進(jìn)的傳感器才能有效地采集環(huán)境信息，從而提高機(jī)器人動(dòng)作的準(zhǔn)確性。機(jī)器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我們始料未及的。s needs, the mobile robot has been widely used in military, industrial, medical, and people39。人類對(duì)移動(dòng)機(jī)器人研究開(kāi)始于上世紀(jì)中后期，它是人工智能、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)工程、電子信息處理、自動(dòng)化控制等多種高新技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，也是機(jī)電一體化的最高成就。首先，對(duì)國(guó)內(nèi)外智能移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，以及移動(dòng)機(jī)器人在對(duì)環(huán)境的感知技術(shù)，多傳感器信息融合技術(shù)以及群體機(jī)器人的路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了綜述。 path planning。目前影響智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究的因素主要有：導(dǎo)航與定位、通訊、傳感技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制策略等。多傳感器信息融合的目的是為了提高系統(tǒng)的魯棒性和可靠性，在自主移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中，傳感器起了非常重要的作用，多傳感器所采集到的信息具有互補(bǔ)性、協(xié)同性、冗余性，可對(duì)外部環(huán)境快速并行分析，有利于機(jī)器人迅速找到有效路徑。根據(jù)機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境的不同要求，大致可分為兩大類型。成為紅外對(duì)管。因此在眾多領(lǐng)域，也得到了廣泛應(yīng)用。當(dāng)紅外輻射到這兩種金屬材料構(gòu)成的閉合回路的接點(diǎn)上時(shí)，該接點(diǎn)溫度升高。紅外輻射通過(guò)窗口入射到吸收模上，吸收模將吸收的熱能傳給氣體，使氣體溫度升高，氣壓增大，從而使柔鏡移動(dòng)。如果將負(fù)載電阻與鐵電體薄片相連，則負(fù)載電阻上便產(chǎn)生一個(gè)電信號(hào)輸出。利用光子效應(yīng)所制成的紅外傳感器。但電子逸出需要較大的光子能量，只適宜于近紅外輻射或可見(jiàn)光范圍內(nèi)使用。利用此效應(yīng)制成的紅外傳感器，叫做光磁電傳感器。(5)通訊系統(tǒng)：紅外線通信作為無(wú)線通信的一種方式。第三章 采用紅外測(cè)距實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的介紹目前“電腦鼠走迷宮競(jìng)賽”轟迷全球，我國(guó)也與2007年將這項(xiàng)比賽從國(guó)外引入國(guó)內(nèi)。由于外界的環(huán)境障礙物對(duì)紅外線反射，所以可以通過(guò)紅外傳感器檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的相對(duì)位置。所以傳感器在機(jī)器人中起著至關(guān)重要的作用。并且通過(guò)算法實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和從起點(diǎn)到終點(diǎn)最短路徑的選擇。 傳感器軟件設(shè)計(jì) （1）傳感器驅(qū)動(dòng)原理。 驅(qū)動(dòng)電機(jī)軟件設(shè)計(jì) （1）電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理本設(shè)計(jì)采用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)不同于直流電機(jī)只要通過(guò)一個(gè)脈沖頻率控制一個(gè)開(kāi)關(guān)管就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的啟動(dòng)與調(diào)速工作。（1） 中心法則：當(dāng)機(jī)器人遇到連你高挑或者兩條以上的支路后，優(yōu)先走離目的地最近的支路。 移動(dòng)機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)圖 主控制器設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)采用ARM3(LM3S615)作為整個(gè)機(jī)器人的主控器，ARM3是32位處理器，相對(duì)于傳統(tǒng)的單片機(jī)具有處理速度快，儲(chǔ)存空間的特點(diǎn)。R9和R15組成一個(gè)分壓電路，網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號(hào)ADC0連接到LM3S615上的ADC0端口，可以用來(lái)檢測(cè)電池電量。 BA6845FS真值表IN11/21IN12/22OUT11/21OUT12/22模式LHHL正轉(zhuǎn)HHLH反轉(zhuǎn)LL開(kāi)路開(kāi)路停止HL開(kāi)路開(kāi)路停止 傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)該設(shè)計(jì)的傳感器電路由5組紅外檢測(cè)電路組成。包括主控制器模塊、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊和按鍵模塊。參考文獻(xiàn)[1] 李磊, 葉濤. 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來(lái)[J ].機(jī)器人,2002 ,24 (5)：475 —480.[2] ：國(guó)防工業(yè)出版社，2002.[3] 謝劍英，：國(guó)防工業(yè)出版社，2001.[4] ：人民郵電出版社，2000.[5] 趙守忠，：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社，1997.[6] 盧韶芳，[J ].農(nóng)業(yè)報(bào)，2002 ，33(2)：112 —116.[7] :電子工業(yè)出版社，2001.[8] 孫傳友，孫曉斌等. 測(cè)控系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002.[9] 董立志，[J] .機(jī)器人，2000 ，22 (1) :12 —16[10] 張文志，[J] .機(jī)器人，2003 ，25 (1) :1 —6[11] 李貽斌，[J ] .山東礦業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)，1999 ，18 (3) :67 —71[12] S. Thrun,， W. Burgard and D. Fox, “ probabilistic approach to concurrent mapping and localization for mobile robots”in Machine Learning,31:2953, 1998.[13] N. Vlassis, B. Terwijn and B. Kr196。還有我要感謝我的可愛(ài)的同學(xué)們。 /* 電機(jī)運(yùn)行方向 */ uint32 uiPulse。 /* 保存當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài) */static uint32 GuiAccelTable[300] = {0}。 break。 case 2: /* A2B1 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2, PHRA1 | PHRA2 | PHRB2)。 case 6: /* A1B2 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2, PHRA2 | PHRB1 | PHRB2)。 case MOTORGOBACK: /* 向后步進(jìn) */ cStep = (cStep + 7) % 8。 break。 break。 /* 設(shè)置PWM2輸出的脈沖寬度 */ PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_1)。** input parameters: 無(wú)** output parameters: 無(wú)** Returned value: 無(wú)**************************************************************************/void irCheck (void){ static uint8 ucState = 0。 /* 禁止PWM發(fā)生器1 */ if (ucIRCheck amp。 } if (ucIRCheck amp。 /* 驅(qū)動(dòng)檢測(cè)左前右三個(gè)方向遠(yuǎn)距 */ break。* 讀取傳感器狀態(tài) */ PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2)。 } else { GucDistance[LEFT] |= 0x01。 /* 循環(huán)檢測(cè) */}/**************************************************************************** Function name: mazeSearch** Descriptions: 迷宮搜索，若發(fā)現(xiàn)分支路或者前方有擋板則退出** input parameters: 無(wú)** output par