基于向量場直方圖的移動機(jī)器人避障方法研究畢業(yè)論文(參考版)
2025-06-28 14:08本頁面
【正文】 。在此，我還要感謝我的同學(xué)和朋友們，感謝你們在我遇到困難的時候幫助我，給我支持和鼓勵，感謝你們。Studio仿真系統(tǒng)中建立差分驅(qū)動輪式移動機(jī)器人的仿真環(huán)境，根據(jù)激光測距儀的障礙物距離信息，使移動機(jī)器人能夠無碰撞地通過障礙區(qū)。本避障算法可以自動改變給定值的大小，并且選擇最優(yōu)給定值來保障機(jī)器人以最快和最安全的避開障礙物。圖4—12 選擇Partner到現(xiàn)在為止場景環(huán)境與編寫的程序已建立起關(guān)系，接下來運(yùn)行即可，在菜單項(xiàng)中選擇Run Run Manifest或者按F5開始運(yùn)行仿真程序。 } 在開始菜單，Microsoft Robotics Developer Studio組下找到DSS Manifest Editor并運(yùn)行，如圖411：圖411 運(yùn)行DSS Manifest Editor，其中包含有simulationengine, simulateddifferentialdrive, simulatedlrf 這些我們在創(chuàng)建場景時所添加的仿真器件。 else if (() 0) return * 。 a = (q1)。 = 。 = 。由于仿真環(huán)境中方向表示方法與現(xiàn)實(shí)生活中人們的習(xí)慣不一樣，為了把表示方向的四元組轉(zhuǎn)換成在平面中更加熟悉的角度，特定義了ConvertQuaternion函數(shù)來實(shí)現(xiàn)該功能 private double ConvertQuaternion( q) { a = new ()。 //顯示在_laserDataForm中 ((Position: \r\nX={0}, Y={1}, Z={2}\r\nOrientation: \r\nX={3}, Y={4}, Z={5}\r\n W={6},Angle={7}\r\nVelocity={8},{9},{10}\r\nA Velocity={11},{12},{13}, , , , , , , , ConvertQuaternion() * 180 / , , , , , , ))。 yield return ()。 = P3DX。 IEnumeratorITask GetEntityState() { tmp = new ()?？梢酝ㄟ^仿真引擎端口的QuerySimulationEntity來完成。 該段程序可以將機(jī)器人P3DX的線速度和角速度寫在D盤下的名為textbook的txt文件中。 } finally { (Executing finally block.)。()。通過以下程序可實(shí)現(xiàn)其功能：try {StreamWriter sw = new StreamWriter(d:\\,true)。這樣，當(dāng)每次獲得激光傳感器數(shù)據(jù)后，就會更新窗體中的pictureBoxLaser控件了。 同時必須修改UpdateLaser任務(wù)函數(shù)，在UpdateLaser中增加窗體的更新方法： (new FormInvoke(() = { ()。 return _laserDataForm。然后在start方法中啟動窗體： (new RunForm(() = { _laserDataForm = new LaserData()。 （1）在窗口中顯示LRF數(shù)據(jù)為了能夠在窗口中更直觀的觀察激光傳感器所獲得的數(shù)據(jù)，首先在Example3項(xiàng)目中添加一個名為LaserData窗體，再在該窗體中添加一個名為pictureBoxLaser 的PictureBox控件， 為了能夠更新pictureBoxLaser控件，在窗體中新增一個方法UpdateLaserData由于獲取傳感器數(shù)據(jù)是在Example3Service類中，需要在Example3Service類中能夠調(diào)用該窗體的UpdateLaserData方法。 ((600), _dateTimePort)。 }在最后一步中的啟動計(jì)時器是為了能夠不斷更新激光傳感器的數(shù)據(jù)，編程語句為：Activate((false, _dateTimePort, UpdateLaser))。 return true。獲取激光數(shù)據(jù)的思路為圖410所示：圖410 LRF獲取數(shù)據(jù)首先使用get函數(shù)給機(jī)器人人發(fā)送消息，然后接下來判斷數(shù)據(jù)是否錯誤，如果數(shù)據(jù)正確的話則將數(shù)據(jù)保存在sensorState的DistanceMeasurements屬性中， sensorState = ()sensorOrFault 判斷數(shù)據(jù)的程序?yàn)椋篵ool HasErrorT(PortSetT, Fault sensorOrFault) { Fault fault = (Fault)sensorOrFault。將場景命名為Simrobtic2，保存在D:\Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R3 ，最終的場景如圖27所示。此時的機(jī)器人為圖25所示。步驟修飾輪子在編輯欄中選擇P3DX，點(diǎn)擊“Edit Entity”，首先修飾左輪，找到LeftWheel后點(diǎn)擊選項(xiàng)按鈕，在彈出窗口中找到Entity State，出現(xiàn)與4類似的窗口，然后點(diǎn)擊確定。圖43 修飾機(jī)器人圖44修改機(jī)器人名字和式樣這里我們把Name
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