【正文】 軟件調(diào)試軟件開(kāi)發(fā)工具選擇CodeWarrior 。CodeWarrior是Metrowerks公司開(kāi)發(fā)的、專門面向Motorola(Freescale)所有MCU與DSP嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)的軟件工具?！癈odeWarrior for S12”是面向以HC12或S12為CPU的單片機(jī)嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)的軟件包。包括集成開(kāi)發(fā)環(huán)境IDE、處理器專家?guī)?、全芯片仿真、可視化參?shù)顯示工具、項(xiàng)目工程管理器、C交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調(diào)試器。軟件調(diào)試也是系統(tǒng)調(diào)試中一個(gè)很重要的組成部分。軟件調(diào)試過(guò)程中采取分模塊調(diào)試的方法，對(duì)系統(tǒng)初始化程序模塊、舵機(jī)PWM生成子程序模塊、直流電機(jī)PWM生成子程序模塊等分別進(jìn)行調(diào)試，后再進(jìn)行系統(tǒng)總的程序調(diào)試。49 第七章 結(jié)論 模型車主要技術(shù)參數(shù)說(shuō)明 ，長(zhǎng)392mm，寬234mm，高65mm，未超過(guò)規(guī)則尺寸限制。 ，（鎳鎘電池電壓），滿足規(guī)則限制。電路總功耗5W左右。 本系統(tǒng)選用紅外反射式光電傳感器LTH1550共9對(duì)，滿足規(guī)則限制。 除了車模原有的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)之外沒(méi)有使用另外的伺服電機(jī)。 賽道信息檢測(cè)頻率333Hz（3ms）,檢測(cè)精度較高。 問(wèn)題探討本系統(tǒng)路徑識(shí)別模塊采用的是紅外反射式光電傳感器。環(huán)境光線、賽道材質(zhì)等外部因素對(duì)傳感器有較大影響。如果接收的信號(hào)中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識(shí)別路線，從而對(duì)后續(xù)的控制過(guò)程造成很大影響。為了探測(cè)更遠(yuǎn)的距離，我們的傳感器板距離地面較高，并且傾斜了一定的角度。因此更易受到外部因素的影響。在以后工作中，可以通過(guò)加外罩減弱外部因素的影響，或者附加調(diào)制電路來(lái)抑制傳感器中暗電流（無(wú)照電流）的變化，還可以設(shè)計(jì)較好的濾波電路來(lái)提高抗干擾能力。整車質(zhì)量的增加，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力性有較大影響。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應(yīng)盡可能減少車重。即使是必備部件，可應(yīng)該采用輕量化的設(shè)計(jì)。另外，由于我們車體前部傳感器板傾斜一定角度，車模高速行駛時(shí)空氣阻力會(huì)增大，可以采取在傳感器板上打孔的方法減小阻力，從而提高車模行駛速度。實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)智能車行駛時(shí)模型車動(dòng)力源，即直流電機(jī)的發(fā)熱現(xiàn)象很嚴(yán)重，驅(qū)動(dòng)芯片MC33886的發(fā)熱現(xiàn)象也較為嚴(yán)重，因此每次試車不能太長(zhǎng)時(shí)間，試車后要等直流電機(jī)和MC33886完全散熱后才能再次試車，否則可能會(huì)損壞電機(jī)和MC33886。今后要考慮在直流電機(jī)和各芯片散熱方面作進(jìn)一步改進(jìn)?！≤嚹？焖俎D(zhuǎn)彎時(shí)，輪胎因素會(huì)影響較大。實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，輪胎要經(jīng)常擦拭，否則輪胎由于灰塵較多會(huì)造成車模快速轉(zhuǎn)彎時(shí)打滑，從而影響賽車穩(wěn)定性。由于是后輪驅(qū)動(dòng)，在彎曲的路線上加速可能會(huì)出現(xiàn)過(guò)度轉(zhuǎn)向現(xiàn)象，因此在車輛彎道行駛時(shí)需要小心控制車輛的轉(zhuǎn)向速度。需要特別注意的是：由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)和后輪嚙合部靠近右后輪，造成轉(zhuǎn)彎時(shí)同樣彎度左右彎轉(zhuǎn)矩差別較大，因此左右轉(zhuǎn)彎速度應(yīng)有所差別。為了提高行駛穩(wěn)定性，我們把傳感器板傾斜了一定的角度，使傳感器感知更遠(yuǎn)的距離。但是傾斜角度越大，受外界干擾越大。因此應(yīng)選擇合適的高度和傾斜角度。為了適應(yīng)各種各樣具有挑戰(zhàn)性的賽道，我們的方案力求算法的簡(jiǎn)單、可靠。由于我們采用光電尋跡方案，軌跡精度并不是很高。今后可以考慮采用光電尋跡和CCD圖像識(shí)別并用的方法來(lái)提高智能車性能。由于我們的時(shí)間和學(xué)識(shí)有限，智能車還有許多需要改進(jìn)的地方。希望能在今后的工作中做出改進(jìn)，不斷提高，為提高我國(guó)的汽車電子技術(shù)做出貢獻(xiàn)。附錄A 程序源代碼參考文獻(xiàn)[1] 宗光華等. 機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004[2] 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002[3] 何克忠，李偉. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)[M]. 北京：清華大學(xué)出版社, 1998[4] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法[M]. 北京：清華大學(xué)出版社, 2004[5] 鄭扣根，唐杰，何通能等譯. 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