【正文】 于檢測(cè)刀片是否在指定位置63AND X004上限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)上限位時(shí)閉合64SET S3166STL S3167OUT Y003輸出繼電器，用于傳送帶的驅(qū)動(dòng)68OUT T2 K20時(shí)間繼電器，延時(shí)2S71LD T272SET S3074RET循環(huán)75END結(jié)束 PLC連線圖LS5LS4LS3LS2SB1LS1FX2N220VYV1YV4YV3YV2FU3FU4QFLNCOMX0X1X2COM0Y0Y1Y2Y3COM1X3X4X5PELN啟動(dòng)/停止按鈕傳送帶刀片傳感器傳送帶缸驅(qū)動(dòng)C缸驅(qū)動(dòng)B缸驅(qū)動(dòng)A缸驅(qū)動(dòng)A缸右限位傳感器A缸左限位傳感器B缸下限位傳感器B缸上限位傳感器輸入部分輸出部分 機(jī)械手PLC外接電路連線圖 模擬調(diào)試1. 按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先傳說(shuō)帶A運(yùn)作，將刀片運(yùn)送到指定位置；2. 接著B(niǎo)缸動(dòng)作，手臂下降，至下降限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；3. C缸動(dòng)作，吸盤(pán)吸緊刀片，至左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；4. B缸復(fù)位，手臂上升，至上升限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；5. A缸動(dòng)作，機(jī)械手將工件搬運(yùn)到傳說(shuō)帶B上方；6. B缸動(dòng)作，手臂再次下降，至下降限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作；7. C缸復(fù)位，刀片放松至傳送帶B上8. B缸復(fù)位，手臂再次上升，至上升限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作；9. 傳說(shuō)B運(yùn)作，將刀片傳送出去，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過(guò)程。10. 按下停止按鈕SB1或斷電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)工作。（說(shuō)明：SB1為一復(fù)合按鈕，功能實(shí)現(xiàn)是一開(kāi)一停）設(shè)計(jì)過(guò)程 數(shù)據(jù)變量的建立數(shù)據(jù)變量是構(gòu)成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的基本單元，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的過(guò)程也即定義數(shù)據(jù)變量的過(guò)程。定義數(shù)據(jù)變量的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量名稱、類(lèi)型。初始值和數(shù)值范圍，確定與數(shù)據(jù)變量存盤(pán)相關(guān)的參數(shù)，如存盤(pán)的周期、存盤(pán)的時(shí)間范圍和保存期限等。數(shù)據(jù)對(duì)象有I/O開(kāi)關(guān)型、I/O數(shù)值型、I/O字符型、內(nèi)存開(kāi)關(guān)型等8種類(lèi)型。不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)對(duì)象，屬性不同，用途也不同。 建立工程： 新建工程向?qū)е? 新建工程向?qū)е?數(shù)據(jù)詞典的定義： 數(shù)據(jù)詞典的變量域 系統(tǒng)程序的編制通過(guò)定義的數(shù)據(jù)詞典，編制機(jī)械手運(yùn)行的程序，、。 機(jī)械手的控制程序之一 機(jī)械手的控制程序之二 動(dòng)畫(huà)連接由圖形對(duì)象搭制而成的圖形界面是靜止不動(dòng)的，需要對(duì)這些圖形對(duì)象進(jìn)行動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)，真實(shí)地描述外界對(duì)象的狀態(tài)變化，達(dá)到過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。組態(tài)王實(shí)現(xiàn)圖形動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)的主要方法是將用戶窗口中的圖形對(duì)象與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)對(duì)象建立相關(guān)性連接，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的動(dòng)畫(huà)屬性。動(dòng)畫(huà)效果上移、下移、右移、左移、吸緊、復(fù)位、啟動(dòng)、暫停。 機(jī)械手 機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)連接 機(jī)械手的水平移動(dòng)連接 物體 刀片的動(dòng)畫(huà)連接 刀片的水平移動(dòng)連接 指示燈 指示燈的動(dòng)畫(huà)連接 按鈕 按鈕的動(dòng)畫(huà)連接 按鈕的程序定義 機(jī)械手的運(yùn)行通過(guò)以上的數(shù)據(jù)詞典的定義，程序的編制以及動(dòng)畫(huà)的連接，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的正常運(yùn)行。如圖所示 機(jī)械手運(yùn)作的原理圖 機(jī)械手的工作示意圖之一 機(jī)械手的工作示意圖之二 機(jī)械手的工作示意圖之 機(jī)械手的工作示意圖之設(shè)計(jì)小結(jié)隨著畢業(yè)日子的到來(lái)，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。經(jīng)過(guò)兩個(gè)多月的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。在沒(méi)有做畢業(yè)設(shè)計(jì)以前覺(jué)得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年來(lái)所學(xué)知識(shí)的單純總結(jié)，但是通過(guò)這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)發(fā)現(xiàn)自己的看法有點(diǎn)太片面。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己原來(lái)知識(shí)還比較欠缺。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺(jué)得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì),對(duì)我來(lái)說(shuō)非常有意義,在設(shè)計(jì)的過(guò)程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和PLC方面的知識(shí)，我以后會(huì)加強(qiáng)對(duì)它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。我覺(jué)得PLC會(huì)有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計(jì)和制造上，會(huì)有運(yùn)算速度更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會(huì)更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會(huì)更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場(chǎng)合的需求；從市場(chǎng)上看，各國(guó)各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國(guó)際市場(chǎng)的局面，會(huì)出現(xiàn)國(guó)際通用的編程語(yǔ)言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來(lái)看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國(guó)際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越大的作用。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來(lái)越成熟，它必然會(huì)發(fā)揮它的最大作用。我堅(jiān)信我們國(guó)家的工業(yè)會(huì)是越來(lái)越棒，我為我是一個(gè)中國(guó)人而自豪。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹(shù)立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過(guò)程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益總之。此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過(guò)應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值!有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。32參考文獻(xiàn)[1]鄭堤，機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2011。[2]趙波，液壓與氣動(dòng)技術(shù)，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2012。[3]廖常初，F(xiàn)X系列PLC編程及應(yīng)用，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2011。[4]王世剛，機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2012。[5]韓曉新，三菱FX系列PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2010。[6]王文義，可編程控制器(PLC)原來(lái)與應(yīng)用，北京：科學(xué)出版社，2009。[7]范國(guó)偉，三菱可編程序控制器技術(shù)與應(yīng)用，北京：人民郵電出版社，2010。[8]張運(yùn)剛，三菱FX2NPLC技術(shù)與應(yīng)用，北京：人民郵電出版社，2007。[9]薛迎成，工控機(jī)及組態(tài)控制技術(shù)原理與應(yīng)用，北京：中國(guó)電力出版社，2007。[10]劉志峰，工控組態(tài)軟件實(shí)例教程，北京：電子工業(yè)出版社，2008。[11]張文明，組態(tài)軟件控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，2006。[12]汪志峰，工控組態(tài)軟件，北京：電子工業(yè)出版社，2007。致 謝經(jīng)過(guò)了一個(gè)多月的時(shí)間，我終于完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。從開(kāi)始接到設(shè)計(jì)題目到系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，再到設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的完成，每走一步對(duì)我來(lái)說(shuō)都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學(xué)期間獨(dú)立完成的最大的項(xiàng)目。本設(shè)計(jì)在老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計(jì)和調(diào)試，無(wú)不凝聚著他的心血和汗水，在大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著老師的精心指導(dǎo)和無(wú)私的關(guān)懷，我受益匪淺。在此表示深深的感謝和崇高的敬意。不積跬步何以至千里，本設(shè)計(jì)能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運(yùn)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)。正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)設(shè)計(jì)工作順利完成，在此向東莞理工學(xué)院城市學(xué)院的全體老師表示由衷的謝意。感謝他們四年來(lái)的辛勤栽培。在設(shè)計(jì)完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到設(shè)計(jì)的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意！32