【正文】 于檢測刀片是否在指定位置63AND X004上限位輸入繼電器，當(dāng)機械手到達(dá)上限位時閉合64SET S3166STL S3167OUT Y003輸出繼電器，用于傳送帶的驅(qū)動68OUT T2 K20時間繼電器，延時2S71LD T272SET S3074RET循環(huán)75END結(jié)束 PLC連線圖LS5LS4LS3LS2SB1LS1FX2N220VYV1YV4YV3YV2FU3FU4QFLNCOMX0X1X2COM0Y0Y1Y2Y3COM1X3X4X5PELN啟動/停止按鈕傳送帶刀片傳感器傳送帶缸驅(qū)動C缸驅(qū)動B缸驅(qū)動A缸驅(qū)動A缸右限位傳感器A缸左限位傳感器B缸下限位傳感器B缸上限位傳感器輸入部分輸出部分 機械手PLC外接電路連線圖 模擬調(diào)試1. 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。首先傳說帶A運作，將刀片運送到指定位置；2. 接著B缸動作，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；3. C缸動作，吸盤吸緊刀片，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；4. B缸復(fù)位，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；5. A缸動作，機械手將工件搬運到傳說帶B上方；6. B缸動作，手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；7. C缸復(fù)位，刀片放松至傳送帶B上8. B缸復(fù)位，手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；9. 傳說B運作，將刀片傳送出去，完成一次搬運任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。10. 按下停止按鈕SB1或斷電時，機械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續(xù)工作。（說明：SB1為一復(fù)合按鈕，功能實現(xiàn)是一開一停）設(shè)計過程 數(shù)據(jù)變量的建立數(shù)據(jù)變量是構(gòu)成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也即定義數(shù)據(jù)變量的過程。定義數(shù)據(jù)變量的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量名稱、類型。初始值和數(shù)值范圍，確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。數(shù)據(jù)對象有I/O開關(guān)型、I/O數(shù)值型、I/O字符型、內(nèi)存開關(guān)型等8種類型。不同類型的數(shù)據(jù)對象，屬性不同，用途也不同。 建立工程： 新建工程向?qū)е? 新建工程向?qū)е?數(shù)據(jù)詞典的定義： 數(shù)據(jù)詞典的變量域 系統(tǒng)程序的編制通過定義的數(shù)據(jù)詞典，編制機械手運行的程序，、。 機械手的控制程序之一 機械手的控制程序之二 動畫連接由圖形對象搭制而成的圖形界面是靜止不動的，需要對這些圖形對象進(jìn)行動畫設(shè)計，真實地描述外界對象的狀態(tài)變化，達(dá)到過程實時監(jiān)控的目的。組態(tài)王實現(xiàn)圖形動畫設(shè)計的主要方法是將用戶窗口中的圖形對象與實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對象建立相關(guān)性連接，并設(shè)計相應(yīng)的動畫屬性。動畫效果上移、下移、右移、左移、吸緊、復(fù)位、啟動、暫停。 機械手 機械手的動畫連接 機械手的水平移動連接 物體 刀片的動畫連接 刀片的水平移動連接 指示燈 指示燈的動畫連接 按鈕 按鈕的動畫連接 按鈕的程序定義 機械手的運行通過以上的數(shù)據(jù)詞典的定義，程序的編制以及動畫的連接，可以實現(xiàn)機械手的正常運行。如圖所示 機械手運作的原理圖 機械手的工作示意圖之一 機械手的工作示意圖之二 機械手的工作示意圖之 機械手的工作示意圖之設(shè)計小結(jié)隨著畢業(yè)日子的到來，畢業(yè)設(shè)計也接近了尾聲。經(jīng)過兩個多月的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)設(shè)計終于完成了。在沒有做畢業(yè)設(shè)計以前覺得畢業(yè)設(shè)計只是對這幾年來所學(xué)知識的單純總結(jié)，但是通過這次做畢業(yè)設(shè)計發(fā)現(xiàn)自己的看法有點太片面。畢業(yè)設(shè)計不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗，而且也是對自己能力的一種提高。通過這次畢業(yè)設(shè)計使我明白了自己原來知識還比較欠缺。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我才明白學(xué)習(xí)是一個長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。這次畢業(yè)設(shè)計,對我來說非常有意義,在設(shè)計的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機械手和PLC方面的知識，我以后會加強對它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。我覺得PLC會有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計算機技術(shù)的新成果會更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計和制造上，會有運算速度更快、存儲容量更大、智能更強的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機界面、完備的通信設(shè)備會更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的需求；從市場上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破，會出現(xiàn)少數(shù)幾個品牌壟斷國際市場的局面，會出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。伴隨著計算機網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。當(dāng)然機械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。我堅信我們國家的工業(yè)會是越來越棒，我為我是一個中國人而自豪。在設(shè)計過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗和自學(xué)，并向老師請教等方式，使自己學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個設(shè)計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。雖然這個設(shè)計做的也不太好，但是在設(shè)計過程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計的最大收獲和財富，使我終身受益總之。此外，還得出一個結(jié)論：知識必須通過應(yīng)用才能實現(xiàn)其價值!有些東西以為學(xué)會了，但真正到用的時候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會用的時候才是真的學(xué)會了。32參考文獻(xiàn)[1]鄭堤，機電一體化設(shè)計基礎(chǔ)，北京:機械工業(yè)出版社，2011。[2]趙波，液壓與氣動技術(shù)，北京:機械工業(yè)出版社，2012。[3]廖常初，F(xiàn)X系列PLC編程及應(yīng)用，北京:機械工業(yè)出版社，2011。[4]王世剛，機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計，北京:機械工業(yè)出版社，2012。[5]韓曉新，三菱FX系列PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用，北京:機械工業(yè)出版社，2010。[6]王文義，可編程控制器(PLC)原來與應(yīng)用，北京：科學(xué)出版社，2009。[7]范國偉，三菱可編程序控制器技術(shù)與應(yīng)用，北京：人民郵電出版社，2010。[8]張運剛，三菱FX2NPLC技術(shù)與應(yīng)用，北京：人民郵電出版社，2007。[9]薛迎成，工控機及組態(tài)控制技術(shù)原理與應(yīng)用，北京：中國電力出版社，2007。[10]劉志峰，工控組態(tài)軟件實例教程，北京：電子工業(yè)出版社，2008。[11]張文明，組態(tài)軟件控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，2006。[12]汪志峰，工控組態(tài)軟件，北京：電子工業(yè)出版社，2007。致 謝經(jīng)過了一個多月的時間，我終于完成了畢業(yè)設(shè)計。從開始接到設(shè)計題目到系統(tǒng)的實現(xiàn)，再到設(shè)計說明書的完成，每走一步對我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學(xué)期間獨立完成的最大的項目。本設(shè)計在老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計和調(diào)試，無不凝聚著他的心血和汗水，在大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著老師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺。在此表示深深的感謝和崇高的敬意。不積跬步何以至千里，本設(shè)計能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)設(shè)計工作順利完成，在此向東莞理工學(xué)院城市學(xué)院的全體老師表示由衷的謝意。感謝他們四年來的辛勤栽培。在設(shè)計完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到設(shè)計的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意！32