【正文】 d int Ge,unsigned int Shi_d) {write7279(0x80,Bai)。 write7279(0x81,Shi)。 write7279(0x82,Ge)。 write7279(0x83,Shi_d)。 }/*7279發(fā)送*/void write7279(unsigned char cmd,unsigned char ta){send_byte(cmd)。 send_byte(ta)。}void send_byte(unsigned char out_byte){ unsigned char i。 // cs=0。//cs=P1^0。 long_delay()。 for(i=0。i8。i++) { if(out_byteamp。0x0080) dat=1。 else dat=0。//dat=p1^2。 clk=1。 short_delay()。 clk=0。 short_delay()。 out_byte=out_byte*2。 } dat=0。}void long_delay (void){ unsigned char i。 for(i=0。i0x0015。i++)。} void short_delay (void){ unsigned char i。 for(i=0。i2。i++)。}/*7279子程序*/unsigned char read7279(unsigned char mand) { unsigned char i。 send_byte(mand)。 *P_IOA_Dir=0xf3f1。 i=receive_byte()。 // *P_IOA_Dir=0xf7f0。 return(i)。 }unsigned char receive_byte (void) { unsigned char i,in_byte。 dat=1。 long_delay()。 for (i=0。i8。i++) { clk=1。 short_delay()。 in_byte=in_byte*2。 if(dat) { in_byte=in_byte|0x01。 } clk=0。 short_delay()。 } dat=0。 return(in_byte)。 } 軟件設(shè)計(jì)說明一 設(shè)計(jì)名稱：電動(dòng)車蹺蹺板二 設(shè)計(jì)者：許睿三 報(bào)告日期：2013年5月13日四 設(shè)計(jì)目標(biāo)：1) 控制小車的行駛方向，防止小車駛離蹺蹺板；2) 尋找平衡點(diǎn)，通過采集模擬數(shù)據(jù)，調(diào)整小車位置，達(dá)到蹺蹺板平衡的目的；3）顯示每階段行駛的時(shí)間，以確定其在要求范圍內(nèi)；4）確定小車的行駛軌跡，以便其能在到達(dá)蹺蹺板一端后能自動(dòng)返回。五 模塊設(shè)計(jì)：1）小車電機(jī)模塊（ＰＷＭ）方式控制，通過驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滿足小車調(diào)速、變向的需要。2）路面引導(dǎo)模塊利用光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的引導(dǎo)線使小車準(zhǔn)確的沿引導(dǎo)線行駛。3）平衡模塊運(yùn)用角度傳感器，測(cè)量車輛平衡位置，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的變化做出對(duì)小車行駛情況的控制，最終達(dá)到平衡。在平衡位置給出指示，采用在平衡位置自動(dòng)播報(bào)。4）顯示模塊采用HD7279 LED顯示驅(qū)動(dòng)芯片，實(shí)現(xiàn)行駛時(shí)間及平衡時(shí)間顯示。5）語音模塊由于本設(shè)計(jì)采用的凌陽SPCE061A單片機(jī)，其芯片內(nèi)部已具有專門語音功能，因此語音要求不是很高的本設(shè)計(jì)，完全能夠利用SPCE061A單片機(jī)自身實(shí)現(xiàn)語音功能。6）電源模塊 本系統(tǒng)電源需要24V、12V、5V多個(gè)電源。六 總體模塊圖產(chǎn)品說明書一、概述電動(dòng)車蹺蹺板由電動(dòng)車和蹺蹺板組成。本系統(tǒng)是基于自動(dòng)控制原理，針對(duì)多通道多樣化傳感器綜合控制；采用PWM技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的標(biāo)志。系統(tǒng)的控制部分以凌陽單片機(jī)SPCE061A精簡(jiǎn)開發(fā)板（61板）為核心，通過步進(jìn)電機(jī)對(duì)電動(dòng)車和蹺蹺板的可移動(dòng)配重進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車在蹺蹺板上自動(dòng)往返行駛，自動(dòng)尋找平衡位置，同時(shí)利用LED動(dòng)態(tài)顯示行駛時(shí)間及語音播報(bào)平衡位置，使得本設(shè)計(jì)更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動(dòng)車的行駛和配重物塊的指定移動(dòng)，以便容易方便控制，實(shí)現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系統(tǒng)。二、主要技術(shù)指標(biāo)項(xiàng) 目主要技術(shù)參數(shù)及規(guī)格控制單元采用凌陽公司推出的SPCE061A單片機(jī)及其開發(fā)板61板作為控制模塊。電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)采用減速直流電機(jī)大尋跡電路反射式紅外光電傳感器測(cè)速電路采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器三、使用說明當(dāng)給蹺蹺板增加配重時(shí)，蹺蹺板的平衡狀態(tài)的調(diào)節(jié)與基本要求中平衡點(diǎn)調(diào)節(jié)的過程相同，通過角度傳感器測(cè)量蹺蹺板的姿態(tài)，在近似為平衡點(diǎn)附近，角度傳感器的輸出近似為0176。，此時(shí)單片機(jī)執(zhí)行平衡調(diào)節(jié)程序，使電動(dòng)車在平衡點(diǎn)附近前后運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)，直到達(dá)到平衡狀態(tài)。當(dāng)電動(dòng)車放置在地面距離蹺蹺板起始端300mm以外、90176。扇形區(qū)域內(nèi)某一指定位置，要求電動(dòng)車能自動(dòng)駛上蹺蹺板。我們?cè)谲E蹺板起始端的地面上設(shè)計(jì)一條引導(dǎo)線，引導(dǎo)線與蹺蹺板的中心一致，通過在地面上調(diào)節(jié)電動(dòng)車的位置，使電動(dòng)車在駛上蹺蹺板之前就能尋跡到引導(dǎo)線上，在引導(dǎo)線上擺正方向，正對(duì)著蹺蹺板自動(dòng)駛?cè)?。電?dòng)車在地面上位置的調(diào)節(jié)通過設(shè)計(jì)紅外發(fā)送和接收電路實(shí)現(xiàn)，我們?cè)谲E蹺板的起始端放置一個(gè)紅外發(fā)射電路，在電動(dòng)車上安裝紅外接收電路，接收電路安裝在不透光隔板上，隔板兩面各放一個(gè)紅外接收管：當(dāng)只有左邊的接收管收到信息時(shí)，說明電動(dòng)車需要右轉(zhuǎn)；當(dāng)只有右邊的接收管收到信息時(shí)，說明電動(dòng)車需要左轉(zhuǎn)；兩個(gè)都收到時(shí)，方向大致不偏，電動(dòng)車直行。直到電動(dòng)車尋跡到地面上的引導(dǎo)線，根據(jù)引導(dǎo)線擺正姿態(tài)，直行駛向蹺蹺板。 存儲(chǔ)： 運(yùn)輸： 維修：媒體編號(hào)舊底圖總號(hào)標(biāo)記數(shù)量更改單號(hào)簽字日期底圖總號(hào)擬 制使用說明書產(chǎn)品型號(hào)+文檔編號(hào)審 核會(huì) 簽第 張共 張標(biāo)準(zhǔn)化版本全套第 張面板銘牌圖面板銘牌圖單位：尺寸：編號(hào)：0001修訂：日期：2013年5月13日文件張數(shù)：一張文件存儲(chǔ)：繪圖人員：許睿面板銘牌圖說明：包裝設(shè)計(jì)圖包裝設(shè)計(jì)圖單位：尺寸：編號(hào)：0002修訂：日期：2013年5月13日文件張數(shù)：一張文件存儲(chǔ)：繪圖人員：許睿包裝設(shè)計(jì)圖說明：合格證合格證圖單位：尺寸：編號(hào)：0003修訂：日期：2013年5月13日文件張數(shù)：一張文件存儲(chǔ)：繪圖人員：許睿合格證圖說明：