【正文】 d int Ge,unsigned int Shi_d) {write7279(0x80,Bai)。 write7279(0x81,Shi)。 write7279(0x82,Ge)。 write7279(0x83,Shi_d)。 }/*7279發(fā)送*/void write7279(unsigned char cmd,unsigned char ta){send_byte(cmd)。 send_byte(ta)。}void send_byte(unsigned char out_byte){ unsigned char i。 // cs=0。//cs=P1^0。 long_delay()。 for(i=0。i8。i++) { if(out_byteamp。0x0080) dat=1。 else dat=0。//dat=p1^2。 clk=1。 short_delay()。 clk=0。 short_delay()。 out_byte=out_byte*2。 } dat=0。}void long_delay (void){ unsigned char i。 for(i=0。i0x0015。i++)。} void short_delay (void){ unsigned char i。 for(i=0。i2。i++)。}/*7279子程序*/unsigned char read7279(unsigned char mand) { unsigned char i。 send_byte(mand)。 *P_IOA_Dir=0xf3f1。 i=receive_byte()。 // *P_IOA_Dir=0xf7f0。 return(i)。 }unsigned char receive_byte (void) { unsigned char i,in_byte。 dat=1。 long_delay()。 for (i=0。i8。i++) { clk=1。 short_delay()。 in_byte=in_byte*2。 if(dat) { in_byte=in_byte|0x01。 } clk=0。 short_delay()。 } dat=0。 return(in_byte)。 } 軟件設計說明一 設計名稱：電動車蹺蹺板二 設計者：許睿三 報告日期：2013年5月13日四 設計目標：1) 控制小車的行駛方向，防止小車駛離蹺蹺板；2) 尋找平衡點，通過采集模擬數(shù)據(jù)，調整小車位置，達到蹺蹺板平衡的目的；3）顯示每階段行駛的時間，以確定其在要求范圍內；4）確定小車的行駛軌跡，以便其能在到達蹺蹺板一端后能自動返回。五 模塊設計：1）小車電機模塊（ＰＷＭ）方式控制，通過驅動模塊驅動電機，滿足小車調速、變向的需要。2）路面引導模塊利用光電檢測器檢測道路上的引導線使小車準確的沿引導線行駛。3）平衡模塊運用角度傳感器，測量車輛平衡位置，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的變化做出對小車行駛情況的控制，最終達到平衡。在平衡位置給出指示，采用在平衡位置自動播報。4）顯示模塊采用HD7279 LED顯示驅動芯片，實現(xiàn)行駛時間及平衡時間顯示。5）語音模塊由于本設計采用的凌陽SPCE061A單片機，其芯片內部已具有專門語音功能，因此語音要求不是很高的本設計，完全能夠利用SPCE061A單片機自身實現(xiàn)語音功能。6）電源模塊 本系統(tǒng)電源需要24V、12V、5V多個電源。六 總體模塊圖產品說明書一、概述電動車蹺蹺板由電動車和蹺蹺板組成。本系統(tǒng)是基于自動控制原理，針對多通道多樣化傳感器綜合控制；采用PWM技術動態(tài)控制電機的轉速和轉向；利用光電檢測器檢測道路上的標志。系統(tǒng)的控制部分以凌陽單片機SPCE061A精簡開發(fā)板（61板）為核心，通過步進電機對電動車和蹺蹺板的可移動配重進行運動控制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平衡位置，同時利用LED動態(tài)顯示行駛時間及語音播報平衡位置，使得本設計更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動車的行駛和配重物塊的指定移動，以便容易方便控制，實現(xiàn)了具有一定自適應能力的控制系統(tǒng)。二、主要技術指標項 目主要技術參數(shù)及規(guī)格控制單元采用凌陽公司推出的SPCE061A單片機及其開發(fā)板61板作為控制模塊。電機及其驅動采用減速直流電機大尋跡電路反射式紅外光電傳感器測速電路采用增量式旋轉編碼器三、使用說明當給蹺蹺板增加配重時，蹺蹺板的平衡狀態(tài)的調節(jié)與基本要求中平衡點調節(jié)的過程相同，通過角度傳感器測量蹺蹺板的姿態(tài)，在近似為平衡點附近，角度傳感器的輸出近似為0176。，此時單片機執(zhí)行平衡調節(jié)程序，使電動車在平衡點附近前后運動調節(jié)，直到達到平衡狀態(tài)。當電動車放置在地面距離蹺蹺板起始端300mm以外、90176。扇形區(qū)域內某一指定位置，要求電動車能自動駛上蹺蹺板。我們在蹺蹺板起始端的地面上設計一條引導線，引導線與蹺蹺板的中心一致，通過在地面上調節(jié)電動車的位置，使電動車在駛上蹺蹺板之前就能尋跡到引導線上，在引導線上擺正方向，正對著蹺蹺板自動駛入。電動車在地面上位置的調節(jié)通過設計紅外發(fā)送和接收電路實現(xiàn)，我們在蹺蹺板的起始端放置一個紅外發(fā)射電路，在電動車上安裝紅外接收電路，接收電路安裝在不透光隔板上，隔板兩面各放一個紅外接收管：當只有左邊的接收管收到信息時，說明電動車需要右轉；當只有右邊的接收管收到信息時，說明電動車需要左轉；兩個都收到時，方向大致不偏，電動車直行。直到電動車尋跡到地面上的引導線，根據(jù)引導線擺正姿態(tài)，直行駛向蹺蹺板。 存儲： 運輸： 維修：媒體編號舊底圖總號標記數(shù)量更改單號簽字日期底圖總號擬 制使用說明書產品型號+文檔編號審 核會 簽第 張共 張標準化版本全套第 張面板銘牌圖面板銘牌圖單位：尺寸：編號：0001修訂：日期：2013年5月13日文件張數(shù)：一張文件存儲：繪圖人員：許睿面板銘牌圖說明：包裝設計圖包裝設計圖單位：尺寸：編號：0002修訂：日期：2013年5月13日文件張數(shù)：一張文件存儲：繪圖人員：許睿包裝設計圖說明：合格證合格證圖單位：尺寸：編號：0003修訂：日期：2013年5月13日文件張數(shù)：一張文件存儲：繪圖人員：許睿合格證圖說明：