【正文】 練第2個(gè)動(dòng)作 while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) 。 //訓(xùn)練第3個(gè)動(dòng)作 while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) 。 //訓(xùn)練第4個(gè)動(dòng)作} 語(yǔ)音識(shí)別子程序語(yǔ)音識(shí)別流程：首先獲取辨識(shí)器的辨識(shí)結(jié)果，判斷是否有語(yǔ)音觸發(fā)，如果有語(yǔ)音觸發(fā)則會(huì)返回識(shí)別結(jié)果的 ID 號(hào)，ID 號(hào)對(duì)應(yīng)名稱(chēng)或者對(duì)應(yīng)不同的動(dòng)作。如果 ID 號(hào)為名稱(chēng)，則結(jié)束運(yùn)動(dòng)（如果當(dāng)前在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)），進(jìn)入待命狀態(tài)，等待下一次的指令觸發(fā)如果 ID 號(hào)為動(dòng)作，則語(yǔ)音告知將要執(zhí)行的動(dòng)作，并執(zhí)行該動(dòng)作。 動(dòng)作子程序[14] 動(dòng)作子程序包括：前進(jìn)、倒車(chē)、左拐、右拐、停車(chē)子程序。 前進(jìn)：由小車(chē)的結(jié)構(gòu)原理和驅(qū)動(dòng)電路分析知：只要 IOB8 為高電平，IOB9，IOB10，IOB11 全部為低電平即可實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)。前進(jìn)子程序包括語(yǔ)音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動(dòng)定時(shí)器操作，該部分程序如下：void GoAhead() //前進(jìn){ PlaySnd(S_ACT1,3)。 //語(yǔ)音提示 *P_IOB_Data=0x0100。 //前進(jìn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //開(kāi)2HZ中斷 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。 //清定時(shí)器}倒車(chē)：由小車(chē)的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動(dòng)電路分析知：只要 IOB9 為高電平，IOB8，IOB10，IOB11 全部為低電平即可實(shí)現(xiàn)小車(chē)的倒退。倒退子程序包括語(yǔ)音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動(dòng)定時(shí)器操作，程序如下：void BackUp() //倒退{(lán) PlaySnd(S_DCZY,3)。 //語(yǔ)音提示 *P_IOB_Data=0x0200。 //倒退 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //開(kāi)2HZ中斷 __asm(int fiq,irq)。 //允許總中斷 uiTimecont = 0。 //清定時(shí)器}左轉(zhuǎn)：由小車(chē)的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動(dòng)電路分析知：小車(chē)左轉(zhuǎn)需要兩個(gè)條件： ，這時(shí)對(duì)應(yīng)的 I/O狀態(tài)為：IOBIOB10為高電平，IOBIOB11為低電平。左轉(zhuǎn)子程序包括語(yǔ)音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動(dòng)定時(shí)器操作，該部分程序如下：void TurnLeft() 　　//左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //播放提示音 *P_IOB_Data=0x0900。 //前輪右偏 Delay()。 //延時(shí) *P_IOB_Data=0x0500。 //前輪左偏 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //開(kāi)2HZ中斷 __asm(int fiq,irq)。 //允許總中斷 uiTimecont = 0。 //清定時(shí)器}注：在左轉(zhuǎn)之前首先讓前輪右偏，然后再讓前輪朝左偏，這樣前輪的擺動(dòng)范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 右轉(zhuǎn)：由小車(chē)的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動(dòng)電路分析知：小車(chē)右轉(zhuǎn)需要兩個(gè)條件： ，這時(shí)對(duì)應(yīng)的 I/O狀態(tài)為：IOBIOB11為高電平，IOBIOB10為低電平。右轉(zhuǎn)子程序包括語(yǔ)音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動(dòng)定時(shí)器操作，該部分程序如下：void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //播放語(yǔ)音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //前輪左偏 Delay()。 //延時(shí) *P_IOB_Data=0x0900。 //前輪右偏 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //開(kāi)2HZ中斷 __asm(int fiq,irq)。 //允許總中斷 uiTimecont = 0。 //清定時(shí)器}注：在右轉(zhuǎn)之前首先讓前輪左偏，然后再讓前輪朝右偏，這樣前輪的擺動(dòng)范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 中斷子程序 雖然已經(jīng)有了前進(jìn)、后退以及停車(chē)（通過(guò)直接呼叫小車(chē)的名字使其停車(chē)）等語(yǔ)音控制指令，但是考慮環(huán)境的干擾因素，小車(chē)運(yùn)行時(shí)的噪音影響和有效距離的限制，小車(chē)運(yùn)行后可能接收不到語(yǔ)音指令而一直運(yùn)行。為了防止出現(xiàn)這種情況，加入了時(shí)間控制，在啟動(dòng)小車(chē)運(yùn)行的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器，定時(shí)器時(shí)間到停止小車(chē)的運(yùn)行，該定時(shí)器借助于2Hz時(shí)基中斷完成，圖 65所示為該程序的流程圖。可以在程序中修改uiTimeset參數(shù)來(lái)控制運(yùn)行時(shí)間，當(dāng) uiTimeset=2 時(shí)，運(yùn)行時(shí)間為 1s，以此類(lèi)推[15] 。圖 2Hz定時(shí)中斷子函數(shù) 程序中需要說(shuō)明的幾個(gè)問(wèn)題 在程序中有幾個(gè)地方不易理解，需要特別說(shuō)明一下： 首先，小車(chē)有沒(méi)有被訓(xùn)練過(guò)是怎么知道的？ 在這里利用了一個(gè)特殊的 Flash 單元，語(yǔ)音模型存儲(chǔ)區(qū)首單元（該示例程序中為 0xe000單元）。當(dāng) Flash在初始化以后，或者在擦除后為 0xffff，在成功訓(xùn)練并存儲(chǔ)后為 0x0055（該值由辨識(shí)器自動(dòng)生成）。這樣就可以根據(jù)這個(gè)單元的值來(lái)判斷是否經(jīng)過(guò)訓(xùn)練。 其次，為什么已經(jīng)訓(xùn)練過(guò)的系統(tǒng)在重新運(yùn)行時(shí)還要進(jìn)行模型裝載？ 在首次訓(xùn)練完成之后，辨識(shí)器中保存著訓(xùn)練的模型，但是系統(tǒng)一旦復(fù)位辨識(shí)器中的模型就會(huì)丟失，所以在重新運(yùn)行時(shí)必須把存儲(chǔ)在 Flash 中的語(yǔ)音模型裝載到辨識(shí)器（RAM）中去。 第三，在轉(zhuǎn)彎時(shí)為什么前輪要先做一個(gè)反方向的擺動(dòng)？ 這是為了克服車(chē)體的限制，由于前輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力有限，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)前輪偏轉(zhuǎn)不到位的情況，所以在轉(zhuǎn)彎前首先讓前輪朝反方向擺動(dòng)，然后再朝目標(biāo)方向擺動(dòng)。這樣前輪的擺動(dòng)范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 7 結(jié)語(yǔ)本設(shè)計(jì)綜合應(yīng)用了 SPCE061A豐富的軟硬件資源，成功的實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音控制功能。下面簡(jiǎn)單的介紹一下實(shí)際應(yīng)用中的一些資源優(yōu)勢(shì)：在硬件方面，較高的執(zhí)行速度、內(nèi)置的硬件乘法器、ADC 和 DAC 功能、內(nèi)置的 AGC 自動(dòng)增益環(huán)節(jié)，這些為語(yǔ)音處理提供了強(qiáng)大基礎(chǔ)。在軟件方面，標(biāo)準(zhǔn)的 C 語(yǔ)言編程，豐富的語(yǔ)音資源函數(shù)為編程提供了很大的方便。 該設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，以單芯片實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音播放與識(shí)別以及電機(jī)控制功能，相當(dāng)于“語(yǔ)音識(shí)別芯片+普通單片機(jī)”的功能。但是比“語(yǔ)音識(shí)別芯片+普通單片機(jī)”方案實(shí)現(xiàn)起來(lái)要簡(jiǎn)單很多，而且成本也會(huì)降低很多。 該語(yǔ)音控制小車(chē)操作比較簡(jiǎn)單，訓(xùn)練和識(shí)別成功的幾率也比較高，是一個(gè)典型的語(yǔ)音識(shí)別應(yīng)用方案。不足之處是我的設(shè)計(jì)中缺少一個(gè)減速裝置，當(dāng)小車(chē)轉(zhuǎn)彎的時(shí)候需要減速以防止車(chē)輪與車(chē)體成九十度，使小車(chē)被卡在原位而動(dòng)彈不得。參考文獻(xiàn)[1] 薛鈞義 張彥斌. 凌陽(yáng) 16 位單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2003.[2] 中國(guó)經(jīng)營(yíng)報(bào). 中國(guó)玩具產(chǎn)業(yè)面臨選擇. 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