【正文】 atchdog_Clear=0x0001。 //清看門狗}SACM_S480_Stop()。 //停止播放BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識別器}//=============================================================// 語法格式： int TrainWord(int WordID,int SndID)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 訓(xùn)練一條指令// 參數(shù)： WordID指令編碼// SndID指令提示音索引號// 返回值： 無//=============================================================int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID){int Result。PlaySnd(SndID,3)。 //引導(dǎo)訓(xùn)練，播放指令對應(yīng)動作while(1){Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE)。 //訓(xùn)練兩次，獲得訓(xùn)練結(jié)果if(Result==0)break。switch(Result){case 1: //沒有檢測出聲音PlaySnd(S_NOVOICE,3)。return 1。case 2: //需要訓(xùn)練第二次PlaySnd(S_AGAIN,3)。break。case 3: //環(huán)境太吵PlaySnd(S_NOISY,3)。return 3。case 4: //數(shù)據(jù)庫滿 return 4。case 5: //檢測出聲音不同PlaySnd(S_CMDDIFF,3)。return 5。case 6: //序號錯誤return 6。default:break。}}return 0。}//=============================================================// 語法格式： void TrainSD()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 訓(xùn)練函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void TrainSD(){while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) 。 //訓(xùn)練名稱while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) 。 //訓(xùn)練第 1 個動作while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) 。 //訓(xùn)練第 2 個動作while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) 。 //訓(xùn)練第 3 個動作while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) 。 //訓(xùn)練第 4 個動作}//=============================================================// 語法格式： void StoreSD()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 存儲語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void StoreSD() { unsigned int ulAddr,i,mandID,g_Ret。F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa)。 F_FlashErase(0xe000)。 F_FlashErase(0xe100)。 F_FlashErase(0xe200)。 ulAddr=0xe000。//********for(mandID=0x100。mandID0x105。mandID++){g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。while(g_Ret!=0) //模型導(dǎo)出成功？g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。for(i=0。i100。i++) //保存語音模型 SD1(0xe0000xe063){ F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i])。ulAddr+=1。}}}//=============================================================// 語法格式： void StoreSD()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void LoadSD() { unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret。p=(int *)0xe000。for(jk=0。jk5。jk++){for(k=0。k100。k++){Ret=*p。BSR_SDModel[k]=Ret。 //裝載語音模型p+=1。}g_Ret=BSR_ImportSDWord()。while(g_Ret!=0) //模型裝載成功？g_Ret=BSR_ImportSDWord()。}}//=============================================================// 語法格式： void GoAhead()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 前進(jìn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void GoAhead() //前進(jìn){ PlaySnd(S_ACT1,3)。 //提示*P_IOB_Data=0x0001。Delay()。Delay()。Delay()。*P_IOB_Data=0x0000。 //前進(jìn)*P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作__asm(int fiq,irq)。uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void BackUp()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void BackUp() //倒退{(lán)PlaySnd(S_DCZY,3)。 //提示*P_IOB_Data=0x0002。Delay()。Delay()。Delay()。*P_IOB_Data=0x0000。 //倒退*P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作__asm(int fiq,irq)。uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void TurnLeft()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){PlaySnd(S_GJG,3)。*P_IOB_Data=0x0004。 //右轉(zhuǎn)Delay()。Delay()。Delay()。*P_IOB_Data=0x0000。 //延時// *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn)*P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作__asm(int fiq,irq)。uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void TurnRight()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void TurnRight() //右轉(zhuǎn){PlaySnd(S_GJG,3)。 //語音提示*P_IOB_Data=0x0008。 //左轉(zhuǎn)Delay()。Delay()。Delay()。*P_IOB_Data=0x0000。 //延時// *P_IOB_Data=0x0008。 //右轉(zhuǎn)*P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作__asm(int fiq,irq)。uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void Stop()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void Stop() //停車{*P_IOB_Data=0x0000。 //停車PlaySnd(S_RDY,3)。 //語音提示}//=============================================================// 語法格式： void BSR(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 辨識子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void BSR(void){int Result。 //辨識結(jié)果寄存Result = BSR_GetResult()。 //獲得識別結(jié)果if(Result0) //有語音觸發(fā)？{*P_IOB_Data=0x0000。 //臨時停車switch(Result){case NAME_ID: //識別出名稱命令Stop()。 //停車待命break。case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令GoAhead()。 //執(zhí)行動作一：直走break。case COMMAND_BACK_ID: //識別出第二條命令BackUp()。 //執(zhí)行動作二：倒車break。case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令TurnLeft()。 //執(zhí)行動作三：左轉(zhuǎn)break。case COMMAND_RIGHT_ID: //識別出第四條命令TurnRight()。 //執(zhí)行動作四：右轉(zhuǎn)break。default:break。}}}//=============================================================// 語法格式： void IRQ5(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 中斷服務(wù)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運(yùn)動定時控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset){*P_IOB_Data = 0x0000。}*P_INT_Clear = 0x0004。}//=============================================================// 語法格式： int main(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 主函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================int main(void){ unsigned int BS_Flag。 //Train 標(biāo)志位*P_IOA_Dir=0xff00。 //初始化 IOA,IOA0~7 下拉輸入*P_IOA_Attrib=0xff00。*P_IOA_Data=0x0000。*P_IOB_Dir=0x0f00。 //初始化 IOB,IOB8~11 同向輸出*P_IO