【正文】 x=s[0]*256+s[1]。 xg=x/。 //數(shù)據(jù)的處理,C6202量程為2g至+2g，G型號分辨率512counts/g,0g對應(yīng)x值是2048, xg=fabs(xg)。 //求浮點數(shù)絕對值 z=(int)(xg)。 y=s[2]*256+s[3]。 yg=y/。 yg=fabs(yg)。 }void fasongjiadisplay(){ II2()。 SBUF=z。 while(!TI)。 TI=0。 delay1jia(10)。} void main() { P0=0。 //開始數(shù)碼管不顯示 timer_init()。 InitSystem()。 MXC_init()。 WE0=1。 WE1=1。 WE2=1。 WE3=1。 m1=1。 m2=1。 zheng=1。 fan=1。 ting=1。 jia=1。 jian=1。 while(1) {fasongjiadisplay()。 mm=0。 shou()。 shou1()。 xian_shi()。 if(a1==1)//正 { while(a1==1amp。amp。a3==0) { Jia()。 Jian()。 m1=1。 m2=0。 delay1(y)。 m1=0。 m2=1。 delay1(x)。 xian_shi()。 shou2()。 } z=0。 a3=0。 m1=1。 m2=1。 a1=0。 } else if(a2==1)//反 { while(a2==1amp。amp。a3==0) { Jia()。 Jian()。 m2=1。 m1=0。 delay1(y)。 m2=0。 m1=1。 delay1(x)。 xian_shi()。 shou2()。 } z=0。 a3=0。 m2=1。 m1=1。 a2=0。 } }}shou() //手動控制正反轉(zhuǎn)掃描{ if(zheng==0) { delay1(8)。 if(zheng==0) { a1=1。 } } return a1。}shou1(){ if(fan==0) { delay1(8)。 if(fan==0) { a2=1。 } } return a2。}shou2(){ if(ting==0) { delay1(8)。 if(ting==0) { a3=1。 } } return a3。}void Jia(){ if(jia==0) { delay1(8)。 if(jia==0) { x+=1。 } }}void Jian(){ if(jian==0) { delay1(8)。 if(jian==0) { y+=1。 } }}void timer0() interrupt 1{ TH0=(6553550000)/256。 TL0=(6553550000)%256。 tt++。 if(tt==5) { tt=0。 TR0=0。 TR2=0。 mm=0。 mm|=TH2。 mm=(mm8)|TL2。 RCAP2H=0。 RCAP2L=0。 TH2=RCAP2H。 TL2=RCAP2L。 TR0=1。 TR2=1。 }} void timer2() interrupt 5 //顯示 0000 說明出錯{TF2=0。 //!!!注意!!! 定時器2必須由軟件對溢出標(biāo)志位清零，硬件不能清零，這與定時器0和定時器1不同!!! TR2=0。 TR0=0。 mm=0。}從機：//最終從機includeinclude define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsfr T2MOD=0xc9。uint test,succeed_flag,time,timeH,timeL。uint a=0,b=0。uchar z=0。 // 注意必須這樣定義，用于串行通信 sbit spk=P2^4。sbit Echo=P3^2。sbit Trig=P2^0。sbit fm=P2^3。void delay(uint z){ uint x,y。 for(x=z。x0。x) for(y=110。y0。y)。}void delay_20us() { uchar a 。 for(a=0。a100。a++)。 }void InitSystem() /*系統(tǒng)初始化程序*/{ TMOD=0x21。 TH1=0xfd。 TL1=0xfd。 PCON=0x00。 SCON=0x50。 EA=1。 ES=1。 ET1=0。 TR1=1。 TH0 = (6553550000)/256。TL0 = (6553650000)%256。 ET0=1。}void main(){ uint distance。 InitSystem()。 test =0。 Trig=0。 EA=1。 ET2=1。 T2MOD=0。 T2CON=0。 spk=1。 while(1) { ET2=0。 Trig=1。 //超聲波輸入端 delay_20us()。 //延時20us Trig=0。 //產(chǎn)生一個20us的脈沖 while(Echo==0)。 //等待Echo回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 //清測量成功標(biāo)志 ET2=1。 EX0=1。 //打開外部中斷0 RCAP2H=0。 RCAP2L=0。 TH2=RCAP2H。 TL2=RCAP2L。 TR2=1。 //啟動定時器2 delay(20)。 //等待測量的結(jié)果 TR2=0。 //關(guān)閉定時器2 EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷0 if(succeed_flag==1) { time=timeH*256+timeL。 distance=time*。 //厘米 } if(succeed_flag==0) { distance=300。 //沒有回波則賦值300 } if(distance30) { fm=0。 } else if(distance=30) { fm=1。 } if(z1) { TR0=1。 while(b3) { spk=0。 } b=0。 spk=1。 TR0=0。 } }}//***************************************************************//外部中斷0，用做判斷回波電平void exter() interrupt 0 // 外部中斷0是0號 { timeH =TH2。 //取出定時器的值 timeL =TL2。 //取出定時器的值 succeed_flag=1。//至成功測量的標(biāo)志 EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷 . }//****************************************************************//定時器2中斷,用做超聲波測距計時void timer2() interrupt 5 //{ TF2=0。 //必須軟件置0 RCAP2H=0。 RCAP2L=0。 TH2=RCAP2H。 TL2=RCAP2L。 }void timer0() interrupt 1 using 1{ TH0 = (6553550000)/256。 TL0 = (6553650000)%256。 a++。 if(a==20) { a=0。 b++。 } }void Comm(void) interrupt 4 using 0 /*串行中斷服務(wù)程序*/ { z=SBUF。 /* 保存數(shù)據(jù)*/ RI=0。 /*清中斷標(biāo)志*/ }