【正文】 向老師尋求幫助。非常感謝他在忙碌的教學(xué)工作中擠出時(shí)間來(lái)審查、修改我的論文。還有教過(guò)和沒(méi)教過(guò)我的所有老師們，你們嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣：你們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪。在此，謹(jǐn)向老師們致以衷心的感謝和崇高的敬意。 最后，我要向百忙中之中抽時(shí)對(duì)本文進(jìn) 行審閱，評(píng)議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝！ 第 32 頁(yè) 共 44 頁(yè) 附錄 1 原理圖 第 33 頁(yè) 共 44 頁(yè) 第 34 頁(yè) 共 44 頁(yè) 附錄 2 元件清單 序號(hào) 名字 型號(hào) 數(shù)量 備注 1 單片機(jī) AT89C52 1 雙列直插 2 40 腿雙列直插底座 1 供單片機(jī)用 3 電容 104 2 4 晶振 12M 1 5 電容 30pF 2 6 電解 100uF 2 7 排阻 10K 1 8 電阻 1K 5 9 發(fā)光二極管 3mm 紅 綠 4 10 電容 2 11 按鍵 12*12*6 1 12 電阻 4 13 三極管 PNP9012 1 14 電阻 2K 1 15 開(kāi)關(guān) 1 16 超聲波模塊 收發(fā)，發(fā)射 1 17 LCD 液晶顯示屏 1602 1 18 芯片 L298N 1 19 蜂鳴器 5V 直流 1 第 35 頁(yè) 共 44 頁(yè) 附錄 3 源程序 include //器件配置文件 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit TX = P1^0。 sbit RX = P1^1。 sbit lcdrs=P2^7。 sbit lcden=P2^6。 sbit IN1 = P1^2。 sbit IN2 = P1^3。 sbit IN3 = P1^4。 sbit IN4 = P1^5。 sbit ENA = P1^6。 sbit ENB = P1^7。 sbit baojing = P2^5。 sbit temp_control=P2^3。 //報(bào)警距離設(shè)計(jì)按一次為距 離設(shè)計(jì)，按兩次為正常工作狀態(tài) sbit temp_1=P2^2。 //設(shè)定時(shí)確定鍵控制 sbit temp_add=P2^1。 //加鍵 sbit temp_sub=P2^0。 //減鍵 uchar num。 //顯示位數(shù)計(jì)數(shù) uchar table1[16]= Distance= 。 uchar table2[16]=Dis_Setup= . M 。 uchar code table3[16]= Aptitude Crash。 第 36 頁(yè) 共 44 頁(yè) uchar code table4[16]= worthy System 。 uchar table5[16]=Dis_Setup= CM。 uchar code table6[16]=Key Sure Button 。 uchar code ASCII[15]={39。039。,39。139。,39。239。,39。339。,39。439。,39。539。,39。639。,39。739。,39。839。,39。939。,39。.39。,39。_39。,39。M39。}。 uint time=0。 //定時(shí)器值 unsigned long S=0。 //存放距離值 unsigned long S_flag = 20。 //存放報(bào)警距離值，初始值為 20cm unsigned long temp_value。 //設(shè)定值預(yù)放存儲(chǔ)器 bit flag =0。 //定時(shí)器溢出標(biāo)志 uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}。 uint temp_control_m。 //控制按鍵次數(shù) void delay(uint n) //延時(shí) 1MS { uint x,y。 for(x=n。x0。x) for(y=110。y0。y)。 } /********************************************************/ void delayms(uint ms) //延時(shí) 10MS { uchar i=100,j。 for(。ms。ms) { while(i) { j=10。 第 37 頁(yè) 共 44 頁(yè) while(j)。 } } } void write_(uchar ) //寫地址 { lcdrs=0。 P0=。 lcden=0。 delay(5)。 lcden=1。 delay(5)。 lcden=0。 } void write_date(uchar date) //寫數(shù)據(jù) { lcdrs=1。 P0=date。 delay(5)。 lcden=1。 delay(5)。 lcden=0。 } void init() //液晶初始化 第 38 頁(yè) 共 44 頁(yè) { lcden=0。 write_(0x38)。 delay(20)。 write_(0x0c)。 delay(20)。 write_(0x06)。 delay(20)。 write_(0x01)。 delay(20)。 IN1 = 1。 //初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，使電機(jī)等待正轉(zhuǎn) IN2 = 0。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 ENA = 0。 ENB = 0。 baojing = 1。 //關(guān)閉報(bào)警 temp_value = S_flag。 } void action() { IN1 = 1。 //初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，使電機(jī)正轉(zhuǎn) IN2 = 0。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 baojing = 1。 //關(guān)閉報(bào)警 if(S=S_flag || flag==1) //判斷，當(dāng)距離超過(guò) 50CM，小車正常前進(jìn) { baojing = 1。 第 39 頁(yè) 共 44 頁(yè) ENB = 1。 ENA = 0。 delayms(2)。 ENA = 1。 } else if(S=20) //判斷，當(dāng)距離太近，小車停止，并報(bào)警 { ENA = 0。 ENB = 0。 baojing = 0。 } } /********************************************************/ void Conut(void) { time=TH0*256+TL0。 TH0=0。 TL0=0。 S=(time*)/100+3。 //算出來(lái)是 CM action()。 //判斷距離，并作出正確動(dòng)作 if((S=700)||flag==1) //超出測(cè)量范圍顯示 “” { flag=0。 disbuff[0]=11。 disbuff[1]=11。 disbuff[2]=11。 } else { 第 40 頁(yè) 共 44 頁(yè) disbuff[0]=S%1000/100。 //單位 m 位 disbuff[1]=S%1000%100/10。 //單位 dm 位 disbuff[2]=S%1000%10 %10。 //單位 cm 位 } table1[10]=ASCII[disbuff[0]]。 table1[12]=ASCII[disbuff[1]]。 table1[13]=ASCII[disbuff[2]]。 table2[10]=ASCII[S_flag%1000/100]。 table2[12]=ASCII[S_flag%100/10]。 table2[13]=ASCII[S_flag%10]。 } /********************************************************/ void zd0() interrupt 1 //T0 中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出 ,超過(guò)測(cè)距范圍 { flag=1。 //中斷溢出標(biāo)志 } /********************************************************/ void StartModule() //啟動(dòng)模塊 { TX=1。 //啟動(dòng)一次模塊 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 第 41 頁(yè) 共 44 頁(yè) _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 TX=0。 } void display_chushi() { write_(0x80)。 //1602 開(kāi)機(jī)顯示第一行 for(num=0。num16。num++) { write_date(table3[num])。 delay(5)。 } write_(0x80+0x40)。 //1602 開(kāi)機(jī)顯示第二行 for(num=0。num16。num++) { 第 42 頁(yè) 共 44 頁(yè) write_date(table4[num])。 delay(5)。 } } void display_yunxing() { write_(0x80)。 //顯示前方障礙物距離 delay(20)。 for(num=0。num16。num++) { write_date(table1[num])。 delay(5)。 } write_(0x80+0x40)。 //顯示設(shè)定報(bào)警距離 delay(20)。 for(num=0。num16。num++) { write_date(table2[num])。 delay(5)。 } } void display_sheding() { table5[10]=ASCII[temp_value/100]。 table5[11]=ASCII[temp_value%100/10]。 第 43 頁(yè) 共 44 頁(yè) table5[12]=ASCII[temp_value%10]。 write_(0x80)。 //1602 開(kāi)機(jī)顯示第一行 delay(20)。 for(num=0。num16。num++) { write_date(table5[num])。 delay(5)。 } write_(0x80+0x40)。 //1602 開(kāi)機(jī)顯示第二行 delay(20)。 for(num=0。num16。num++) { write_date(table6[num])。 delay(5)。 } } /********************************************* 第