【正文】 } } /********************************************* 第 44 。num++) { write_date(table6[num])。 for(num=0。 } write_(0x80+0x40)。num++) { write_date(table5[num])。 for(num=0。 write_(0x80)。 table5[11]=ASCII[temp_value%100/10]。 delay(5)。num16。 //顯示設(shè)定報(bào)警距離 delay(20)。 delay(5)。num16。 //顯示前方障礙物距離 delay(20)。 delay(5)。num16。 } write_(0x80+0x40)。num++) { write_date(table3[num])。 //1602 開機(jī)顯示第一行 for(num=0。 TX=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //中斷溢出標(biāo)志 } /********************************************************/ void StartModule() //啟動(dòng)模塊 { TX=1。 table2[13]=ASCII[S_flag%10]。 table2[10]=ASCII[S_flag%1000/100]。 table1[12]=ASCII[disbuff[1]]。 //單位 dm 位 disbuff[2]=S%1000%10 %10。 } else { 第 40 頁 共 44 頁 disbuff[0]=S%1000/100。 disbuff[1]=11。 //判斷距離，并作出正確動(dòng)作 if((S=700)||flag==1) //超出測(cè)量范圍顯示 “” { flag=0。 S=(time*)/100+3。 TH0=0。 baojing = 0。 } else if(S=20) //判斷，當(dāng)距離太近，小車停止，并報(bào)警 { ENA = 0。 delayms(2)。 第 39 頁 共 44 頁 ENB = 1。 baojing = 1。 IN3 = 1。 } void action() { IN1 = 1。 baojing = 1。 ENA = 0。 IN3 = 1。 IN1 = 1。 write_(0x01)。 write_(0x06)。 write_(0x0c)。 write_(0x38)。 lcden=0。 lcden=1。 P0=date。 lcden=0。 lcden=1。 lcden=0。 } } } void write_(uchar ) //寫地址 { lcdrs=0。ms) { while(i) { j=10。 for(。y)。x) for(y=110。 for(x=n。 uint temp_control_m。 //設(shè)定值預(yù)放存儲(chǔ)器 bit flag =0。 //存放距離值 unsigned long S_flag = 20。 uint time=0。M39。_39。.39。939。839。739。639。539。439。339。239。139。039。 uchar code table6[16]=Key Sure Button 。 第 36 頁 共 44 頁 uchar code table4[16]= worthy System 。 uchar table2[16]=Dis_Setup= . M 。 //減鍵 uchar num。 //設(shè)定時(shí)確定鍵控制 sbit temp_add=P2^1。 sbit temp_control=P2^3。 sbit ENB = P1^7。 sbit IN4 = P1^5。 sbit IN2 = P1^3。 sbit lcden=P2^6。 sbit RX = P1^1。在此，謹(jǐn)向老師們致以衷心的感謝和崇高的敬意。非常感謝他在忙碌的教學(xué)工作中擠出時(shí)間來審查、修改我的論文。Afunctionally minimizeed embedded Web Server[J].IEEE Comin,2021,39(10):7479． [5] 戴?。F(xiàn)代汽車防撞系統(tǒng) [J]．汽車維修， 2021，（ 3） 4041． [6] 黃繼昌．電子元器件應(yīng)用手冊(cè) [M]．北京：人名郵電出版社， 2021． [7] 趙廣濤，程萌杭．基于超聲波傳感器的測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J]．微計(jì)算機(jī)信息， 2021， 22（ 1）： 129130． [8] 石峰．高精度低成本車用超聲波傳感器的研制 [J]．傳感器世界， 2021，（ 1）： 3032． [9] 牛余朋，成曙．基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距系統(tǒng) [J]．兵工自動(dòng)化 ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION ， 2021， 24（ 4）： 7779． [10] 陳光東．單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)（第二版） [M]．武漢：華中理工大學(xué)出版社， 1999： 2125． [11] 李群芳等．單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)與接口技術(shù)（第二版） [M]．北京：電子工業(yè)出版社，2021． [12] 盛春明．超聲 波測(cè)距儀 [J]．電子制作， 2021（ 05）： 3336． [13] 張建，李鋼．超聲波測(cè)距系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì) [J]．合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2021， 27（ 06）： 5861． [14] 張珩，劉亞杰． AT89C52 超聲波測(cè)距倒車防撞報(bào)警系統(tǒng) [J]．現(xiàn)代電子技術(shù)， 2021， 11（ 03） ： 4550． [15] 仇成群，胡天云．基于超聲波的汽車防撞報(bào)警系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J]．制造業(yè)自動(dòng)化， 2021，8（ 04） ： 2326． 第 30 頁 共 44 頁 [16] 蘇偉，龔壁建等．超聲波測(cè)距誤差分析 [J]．傳感器技術(shù)， 2021， 23（ 06）： 1013． 第 31 頁 共 44 頁 致謝 大學(xué)生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫完這篇畢業(yè)論文的時(shí)候，有一種如釋重負(fù)的感覺，感慨良多。同時(shí)在設(shè)計(jì)的過程中發(fā)現(xiàn)了自己的不足之處，對(duì)以前所學(xué)過的知識(shí)理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固，希望這次的經(jīng)歷能讓我在以后學(xué)習(xí)中激勵(lì)我繼續(xù)進(jìn)。 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合是很重要的，只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會(huì)服務(wù)，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。 第 28 頁 共 44 頁 結(jié)束語 經(jīng)過幾周的奮戰(zhàn)，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。測(cè)距誤差主要來源于以下幾個(gè)方面： 超聲波發(fā)射與接收探頭與被測(cè)點(diǎn)存在一定角度，這個(gè)角度直接影響到測(cè)量距離的精確值，本系統(tǒng)中只能靠目測(cè)及簡(jiǎn)單的工具微調(diào)超聲波發(fā)射頭和接收頭的中軸線平行，股存在一定誤差。這樣處理數(shù)據(jù)也有一定的科學(xué)道理和合理性。 數(shù)據(jù)測(cè)量與分析 介于實(shí)際測(cè)量工作的局限性，最后在測(cè)量中選取了 10cm,15cm,20cm,50cm,四個(gè)距離進(jìn)行測(cè)量，每個(gè)距離連續(xù)測(cè)量 7 次，得出測(cè)量數(shù)據(jù)，如表所 42 示，從表中的數(shù)據(jù)可以看出，測(cè)量只和實(shí)際值之間都存在誤差 [16]，但對(duì)于連續(xù)測(cè)量的準(zhǔn)確性還是比較高的。對(duì)于和系統(tǒng)無聯(lián)系的程序，可以借助動(dòng)態(tài)在線調(diào)試手段， 第 27 頁 共 44 頁 如單步運(yùn)行、設(shè)置斷點(diǎn)等，發(fā)現(xiàn)邏輯錯(cuò)誤，然后返回刀片第一步修改，直到邏輯錯(cuò)誤糾正為止。如果源程序有語法錯(cuò)誤，則其錯(cuò)誤將顯示出來，然后返回到第一步進(jìn)行修改，再進(jìn)行編譯，知道語法錯(cuò)誤全部糾正為止。通過計(jì)算機(jī)開發(fā)系統(tǒng)的編輯軟件，按照所要求的格 式、語法規(guī)定、源程序輸入到開發(fā)系統(tǒng)中，并存在磁盤上。調(diào)試的時(shí)候一定要細(xì)心，有耐心，踏踏實(shí)實(shí)的一步一步調(diào)，不可急，否則程序會(huì)一塌糊涂。 軟件調(diào)試 首先是通過軟件仿真，先進(jìn)行單個(gè)程序仿真，然后再進(jìn)行整體程序仿真，不斷修改，逐步完善其功能。 硬件調(diào)試 硬件調(diào)試分兩步：第一步：系統(tǒng)上電之前，先用萬用表等工具、根據(jù)硬件邏輯設(shè)計(jì)圖，仔細(xì)檢查各個(gè)模塊線路是否連接正確，并核對(duì)元器件型號(hào)、規(guī)格和安裝是否符合要求，應(yīng)特別注意電源系統(tǒng)的檢查，防止電源的短路的極性錯(cuò)誤，并重點(diǎn)檢查系統(tǒng)總線是否存在相互之間短路或與其他信號(hào)線的短路。硬件調(diào)試由于涉及到較多的模塊，所以調(diào)試起來比較費(fèi)勁，設(shè)計(jì)的不定的因素也比較多，因此調(diào)試的時(shí)候采用分塊調(diào)試方法，排除各個(gè)模塊的干擾 。 //關(guān)閉報(bào)警 temp_value = S_flag。 ENB = 0。 IN4 = 0。 //初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，使電機(jī)等待正轉(zhuǎn) IN2 = 0。 delay(20)。 delay(20)。 delay(20)。 delay(20)。 } void init() //液晶初始化 { lcden=0。 delay(5)。 delay(5)。 } void write_date(uchar date) //寫數(shù)據(jù) { lcdrs=1。 delay(5)。 delay(5)。 P0=。 while(j)。ms。 } 第 24 頁 共 44 頁 /********************************************************/ void delayms(uint ms) //延時(shí) 10MS { uchar i=100,j。y0。x0。 //控制按鍵次數(shù) void delay(uint n) //延時(shí) 1MS { uint x,y。 //定時(shí)器溢出標(biāo)志 uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}。 /存放報(bào)警距離值，初始值為 20cm unsigned long temp_value。 //定時(shí)器值 unsigned long S=0。}。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。 ucharcodeASCII[15]={39。 uchar table5[16]=Dis_Setup= CM。 uchar code table3[16]= Aptitude Crash。 //顯示位數(shù)計(jì)數(shù) uchar table1[16]= Distance= 。 //加鍵 sbit temp_sub=P2^0。 //報(bào)警距離設(shè)計(jì) 按一次為距離設(shè)計(jì) ， 按兩次為正常工作狀態(tài) sbit temp_1=P2^2。當(dāng)測(cè)得的距離大于設(shè)定值時(shí)，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)。 超聲波測(cè)得的數(shù)據(jù)送至單片機(jī)處理后，由 LCD1602顯示出數(shù)據(jù)來。 顯示子程序和報(bào)警子程序 考慮到提高系統(tǒng)資源的利用率，顯示采用動(dòng)態(tài)顯示法實(shí)現(xiàn)。 （ 4）計(jì)算超聲波傳播時(shí)間。 //顯示設(shè)定報(bào)警距離 （ 3）數(shù)據(jù)讀取和儲(chǔ)存。 部分源程序如下： write_(0x80)。 //超聲波接收 聲 波接收電路經(jīng)過前置放大、限幅放