工業(yè)機(jī)器手自動(dòng)控制系統(tǒng)畢業(yè)論文109542873-資料下載頁(yè)
2025-06-22 04:39本頁(yè)面
【正文】 =====================void sTop_Led(void){ Stop = False。 //停止指示燈點(diǎn)亮 }//===================================void Limit(void){ switch(P1amp。0x0f) { case 0x0e: LimintUp = Ture。 //機(jī)器手臂縱向電機(jī)到上限位 break。 case 0x0d: LimintDown = Ture。 //機(jī)器手臂縱向電機(jī)到下限位 break。 case 0x0b: LimintLift = Ture。 //機(jī)器手臂橫向電機(jī)到左限位 break。 case 0x07: LimintRight = Ture。 //機(jī)器手臂縱向電機(jī)到右限位 break。 default。 }}//===================================void LOW_Motor_Limit(void){ switch(P3amp。0x0f) { case 0x0e: MotorR90 = Ture。 //底盤電機(jī)右轉(zhuǎn)90度處光電耦合開(kāi)關(guān) break。 case 0x0d: MotorL90 = Ture。 //底盤電機(jī)左轉(zhuǎn)90度處光電耦合開(kāi)關(guān) break。 case 0x0b: Motor = Ture。 //底盤電機(jī)原地光電耦合開(kāi)關(guān) break。 default。 }}//==================================void Motor HandRun(void) //手抓電機(jī)咬合{ HandEn = False。 Motor Hand+ = Ture。 Motor Hand = False。 HandEn = Ture。}//==================================void Motor HandStop(void) //手抓電機(jī)停止工作{ HandEn = False。 Motor Hand+ = Fause。 Motor Hand = False。 HandEn = Ture。}//==================================void Motor HandFree(void) //手抓電機(jī)釋放{ HandEn = False。 Motor Hand+ = Fause。 Motor Hand = True。 HandEn = Ture。}//==================================void Motor SpinR90(void) //底盤電機(jī)向右旋轉(zhuǎn){ while(!MotorR90) { SpinEn = False。 Motor Spin+ = Ture； Motor Spin = False； SpinEn = True。 }}//==================================void Motor SpinS90(void) //底盤電機(jī)停止工作{ while(!Motor) { SpinEn = False。 Motor Spin+ = False； Motor Spin = False； SpinEn = True。 } }//==================================void Motor SpinL90(void) //底盤電機(jī)向左旋轉(zhuǎn){ while(!MotorL90) { SpinEn = False。 Motor Spin+ = False； Motor Spin = Ture； SpinEn = Ture。 }}//=================================void Motor Arm2_R(void) //手臂橫向電機(jī)向前走{ while(!LimintLift) { for(i=8。i0。i) { Arm2=table1。 delay(100)。 }//正轉(zhuǎn) }}//=================================void Motor Arm2_L(void) //手臂橫向電機(jī)向后走{ while(!LimintRight) { for(i=8。i0。i) { Arm2=table。 delay(100)。 }//反轉(zhuǎn) }}//=================================void Motor Arm1_U(void) //手臂縱向電機(jī)向上走{ while(!LimintUp) { for(i=8。i0。i) { Arm1=table1。 delay(100)。 }//正轉(zhuǎn) }}//=================================void Motor Arm1_D(void) //手臂縱向電機(jī)向下走{ while(!LimintDown) { for(i=8。i0。i) { Arm1=table。 delay(100)。 }//反轉(zhuǎn) }}//================================void delay(uint x) //1毫秒級(jí){ uint a,b。 for(a=x。a0。a) for(b=110。b0。b)。}/*=============================== 項(xiàng)目描述：要求動(dòng)作過(guò)程如下： 抓起 → → → → → 放下。=================================*///=================================void Fuction1(void){ HandRun()。 Motor Arm2_R()。 }//================================void Fuction2(void){ Motor SpinL90()。 Motor Arm2_R()。 }//================================void Fuction3(void){ Motor SpinR90()。 Motor Arm2_R()。 }//================================void Fuction4(){ Motor SpinR90()。 Motor Arm2_L()。 HandFree()。}//================================void Fuction(){ Fuction1()。 Fuction2()。 Fuction3()。 Fuction4()。}//================================main(){ Arm1 = P2amp。0x0f。 Arm2 = P2amp。0xf0。 Limit()。 LOW_Motor_Limit()。 while(1) { if(button == False) 啟動(dòng)按鈕按下 delay(100)。 if(button == False) { Run_Led()。 Fuction()。 } else sTop_Led()。 }}共 38 頁(yè) 第 38 頁(yè)
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