【正文】 及控制方法研究［D］，自然科學，2006。[10] 謝宜航，黃蕾，基于STM32F4DE的四軸PID控制設計［D］，自然科學，2011。[11] 朱必剛，單神經元控制算法的MATLAB仿真［D］，自然科學，2006。[12] 鐘敏玲，一種基于神經元的PID改進算法［D］，自然科學，2008。[13] 李顯業(yè)，三軸陀螺儀（常平架回轉儀）原理與應用［D］，自然科學，2014。[14] 陳亮，陀螺儀角速度的檢測與處理［D］，自然科學，2006。[15] 李佩針，狄中泉，卡爾曼濾波算法及其應用［D］，自然科學，2008。附錄一：include unsigned long int delay,delay1,delay2=336,lb=0。 //delay 用于脈沖延時計數 delay1 用于重復程序執(zhí)行計數 delay2用于起飛PWM控制 lb用于平均濾波計算unsigned long int em1=336,em2=336,em3=336,em4=336。 //用于四個電機的實際應該PWM值保存unsigned char ax1=0,ax0=0,ay1=0,ay0=0。 //傳感器結果輸出unsigned long int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0。unsigned int ax_1=0,ax_0=0,ay_1=0,ay_0=0。unsigned char x1=0,x0=0,y1=0,y0=0。unsigned long int kix=0,kdx=0,kiy=0,kdy=0。unsigned char pid=0x00。void Init_uart0() { UCA0CTL1|=UCSWRST。 //UART 串口通信初始化設置 P1SEL|=BIT1+BIT2。 P1SEL2|=BIT1+BIT2。 P1DIR |= BIT2。 P1DIR amp。= ~BIT1。 UCA0CTL0 amp。= ~UC7BIT。 UCA0CTL1|=UCSSEL_2。 UCA0BR0=0x45。 UCA0BR1=0。 UCA0MCTL=0x4A。 UCA0CTL1amp。=~UCSWRST。 IE2|=UCA0RXIE。 }void PWM1(unsigned long int a){ P2OUT |= BIT0。 delay = a。 while(delay)。 P2OUT amp。= ~BIT0。}void PWM2(unsigned long int a){ P2OUT |= 0x02。 delay = a。 while(delay)。 P2OUT amp。= 0xfd。}void PWM3(unsigned long int a){ P2OUT |= 0x04。 delay = a。 while(delay)。 P2OUT amp。= 0xfb。}void PWM4(unsigned long int a){ P2OUT |= 0x08。 delay = a。 while(delay)。 P2OUT amp。= 0xf7。}/*void Uart0Sends(char s) { UCA0TXBUF=s。 while((IFG2amp。UCA0TXIFG)==0)。 //查詢發(fā)送是否結束 IFG2 amp。= ~UCA0TXIFG。 //清除發(fā)送一標志位 }*/main(){ WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD。 Init_uart0()。 _EINT()。 P2DIR |= 0xFF。 BCSCTL1 = CALBC1_8MHZ。 DCOCTL = CALDCO_8MHZ。 delay1=1000。 // 油門歸零初始化 while(delay1) { PWM1(336)。 PWM2(336)。 PWM3(336)。 PWM4(336)。 } while(1) { //PWM1(450)。 //PWM2(450)。 //PWM3(450)。 //PWM4(450)。 if(delay2450) delay2++。 if(em1550) em1=550。 if(em2550) em2=550。 if(em3550) em3=550。 if(em4550) em4=550。 PWM1(em1)。 PWM2(em2)。 PWM3(em3)。 PWM4(em4)。 }}pragma vector=USCIAB0RX_VECTOR __interrupt void usart0_rx(void) { while((IFG2amp。UCA0RXIFG )==0)。 //提取傳感器數據 IFG2 amp。= ~UCA0RXIFG 。 if(UCA0RXBUF==0xA5) a=1。 if(UCA0RXBUF==0x5Aamp。amp。a==1) b=1。 if(UCA0RXBUF==0x12amp。amp。a==1amp。amp。b==1) c=1。 if(UCA0RXBUF==0xA1amp。amp。a==1amp。amp。b==1amp。amp。c==1) d=1。 if(a==1amp。amp。b==1amp。amp。c==1amp。amp。d==1amp。amp。UCA0RXBUF!=0xA1) { e++。 if(pid==0x00) { if(e==3) { ax1 = UCA0RXBUF。 x1 = ax1 amp。 0x80。 } if(e==4) { ax0 = UCA0RXBUF。 ////////// ax_1= ax0 + (ax1 amp。 0x7F)*256。 ////////// kix = ax_1 + kix。 ////////// if(x1 == x0) { if(ax_1 ax_0) kdx = ax_1 ax_0。 if(ax_1 ax_0) kdx = ax_0 ax_1。 } if(x1 != x0) kdx = ax_1 + ax_0。 ///////// if(ax1==0) { em1 = delay2 + (ax_1/3 + kix/10 + kdx*0/10)。 em3 = delay2 (ax_1/3 + kix/10 + kdx*0/10)。 } else { em1 = delay2 (ax_1/3 + kix/10 + kdx*0/10)。 em3 = delay2 + (ax_1/3 + kix/10 + kdx*0/10)。 } ax_0 = ax_1。 x0 = x1。 pid = 0xFF。 a=b=c=d=e=0。 } } if(pid==0xFF) { if(e==5) { ay1 = UCA0RXBUF。 y1 = ay1 amp。 0x80。 } if(e==6) { ay0 = UCA0RXBUF。 ////////// ay_1= ay0 + (ay1 amp。 0x7F)*256。 ///////// kiy = ay_1 + kiy。 //////// if(y1 == y0) { if(ay_1 ay_0) kdy = ay_1 ay_0。 if(ay_1 ay_0) kdy = ay_0 ay_1。 } if(y1 != y0) kdy = ay_1 + ay_0。 //////// if(ay1==0) { em2 = delay2 + (ay_1/3 + kiy/10 + kdy/10)。 em4 = delay2 (ay_1/3 + kiy/10 + kdy/10)。 } else { em2 = delay2 (ay_1/3 + kiy/10 + kdy/10)。 em4 = delay2 + (ay_1/3 + kiy/10 + kdy/10)。 //電調輸出不對稱補償 } ay_0 = ay_1。 y0 = y1。 pid = 0x00。 a=b=c=d=e=0。 } } } }附錄二：實物圖：41