【正文】 ) ，小于許用疲勞載荷。所以踏面疲勞強(qiáng)度合格。第4章 控制部分設(shè)計(jì) 氣壓原理圖 手爪開(kāi)合氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸兩個(gè)氣缸的氣壓原理圖，兩個(gè)氣缸的動(dòng)作要求相同，僅為雙作用鋼桿的伸出和縮回。所以主要?dú)鈮夯芈窞殡p作用氣缸的換向回路，如圖41所示。圖41 氣壓原理圖 電氣原理圖 輸入/輸出量整個(gè)控制過(guò)程為節(jié)拍控制，輸出量和輸入量一般為開(kāi)關(guān)量。各個(gè)輸出/輸入量如下表41和表42所示：表41 控制過(guò)程輸出量輸入量 符號(hào)手爪開(kāi)合氣缸磁性開(kāi)關(guān) BABA2旋轉(zhuǎn)氣缸磁性開(kāi)關(guān) BABA4電動(dòng)葫蘆起升行程開(kāi)關(guān) ST1電動(dòng)葫蘆下降行程開(kāi)關(guān) ST2橫行機(jī)構(gòu)左行行程開(kāi)關(guān) ST3橫行機(jī)構(gòu)右行行程開(kāi)關(guān) ST4表42 控制過(guò)程輸入量輸入量 符號(hào)手爪開(kāi)合氣缸換向閥電磁鐵 YA2/ YA1旋轉(zhuǎn)氣缸換向閥電磁鐵 YA3/YA4電動(dòng)葫蘆卷升開(kāi)關(guān) KM1電動(dòng)葫蘆下放開(kāi)關(guān) KM2電磁制動(dòng)器開(kāi)關(guān) KM3電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn) KM4電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn) KM5電動(dòng)機(jī)制動(dòng) KM6 氣缸行程電磁開(kāi)關(guān)和動(dòng)作電磁閥圖圖42 手爪開(kāi)合氣缸輸入/輸出圖43 旋轉(zhuǎn)氣缸輸入/輸出 主電路電氣原理圖電氣原理圖主電路部分主要由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)正反轉(zhuǎn)部分、制動(dòng)部分、電磁制動(dòng)器開(kāi)合和電動(dòng)葫蘆上升及下降電路。如圖44所示：圖44 主電路電氣原理圖 控制電路電氣原理圖 控制電路分為自動(dòng)控制（節(jié)拍控制）和手動(dòng)控制兩部分。如圖45和圖46所示：圖45 控制電路原理圖自動(dòng)控制圖46 控制電路原理圖手動(dòng)部分 PLC控制部分 輸入量/輸出量地址分配 由表41和表42可知，輸入量為10個(gè)，輸出量為10個(gè)。所以選擇PLC為三菱F40M，輸入點(diǎn)數(shù)24，輸出點(diǎn)數(shù)16。輸入輸出量以及中間繼電器的地址分配表如下表43和表44所示：表43 輸入量地址號(hào)分配表輸入量 地址編號(hào)手爪開(kāi)合氣缸磁性開(kāi)關(guān)BA1 401手爪開(kāi)合氣缸磁性開(kāi)關(guān)BA2 402旋轉(zhuǎn)氣缸磁性開(kāi)關(guān)BA3 403旋轉(zhuǎn)氣缸磁性開(kāi)關(guān)BA4 404起升行程開(kāi)關(guān)ST1 405下降行程開(kāi)關(guān)ST2 406左行行程開(kāi)關(guān)ST3 407右行行程開(kāi)關(guān)ST4 408啟動(dòng)開(kāi)關(guān)SB2 409停止開(kāi)關(guān)SB2 410表44 輸出量地址號(hào)分配表輸出量 地址編號(hào)手爪閉合氣缸電磁閥磁鐵1YA 431手爪開(kāi)啟氣缸電磁閥磁鐵2YA 432旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)電磁閥磁鐵3YA 433旋轉(zhuǎn)氣缸復(fù)位電磁閥磁鐵3YA 434電動(dòng)葫蘆上升開(kāi)關(guān)KM1 435電動(dòng)葫蘆下降開(kāi)關(guān)KM2 436電機(jī)左行正轉(zhuǎn)KM4 437電機(jī)右行反轉(zhuǎn)KM5 530電磁制動(dòng)器開(kāi)關(guān)KM3 531電機(jī)制動(dòng)開(kāi)關(guān)KM6 532 PLC外部接線圖 PLC外部接線圖如圖47所示：圖47 PLC外部接線圖 PLC梯形圖PLC梯形圖如圖48所示圖48 PLC梯形圖第5章 結(jié)論機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支?？赏ㄟ^(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造 和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。它在減輕 工人的勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí), 大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)轉(zhuǎn)序機(jī)械手是在認(rèn)識(shí)實(shí)習(xí)的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用完成的。設(shè)計(jì)方案的手爪部分采用氣動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置。由快速氣缸通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)直接驅(qū)動(dòng)手爪開(kāi)合，從而滿足動(dòng)作要求。對(duì)連桿機(jī)構(gòu)的受力、傳動(dòng)角做了相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)分析。對(duì)氣缸的缸徑、行程和流量和做了較精確的計(jì)算。手爪的開(kāi)合的緩沖力不大，由氣缸本身的緩沖承受。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用氣缸通過(guò)齒輪齒條機(jī)構(gòu)直接驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)。夾持機(jī)構(gòu)通過(guò)推力調(diào)心滾子軸承被支撐在旋轉(zhuǎn)支板上。設(shè)計(jì)了旋轉(zhuǎn)齒輪。對(duì)旋轉(zhuǎn)氣缸的缸徑、行程和流量和做了較精確的計(jì)算。旋轉(zhuǎn)時(shí)的慣性力較大，所以采用電磁制動(dòng)器緩沖。機(jī)械手的上升和下降由一對(duì)電動(dòng)葫蘆實(shí)現(xiàn)，機(jī)械手的上升停止慣性力由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的蝶形彈簧緩沖。機(jī)械手的下降慣性力由地面緩沖機(jī)構(gòu)緩沖。橫向行走部分參照了起重機(jī)行走小車(chē)的設(shè)計(jì)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪在工字鋼踏面上通過(guò)摩擦力帶動(dòng)機(jī)構(gòu)橫向行走機(jī)構(gòu)行走。行走的制動(dòng)部分由錐形制動(dòng)電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)部分實(shí)現(xiàn)。對(duì)電動(dòng)機(jī)的功率、轉(zhuǎn)速，行走鋼輪的輪徑，踏面強(qiáng)度做了較精確的計(jì)算和分析校核。整個(gè)機(jī)構(gòu)的控制過(guò)程采用PLC節(jié)拍控制，繪制了電氣原理圖、氣壓原理圖PLC外部接線圖和PLC梯形圖。整個(gè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)合理，符合給定的要求。但本設(shè)計(jì)僅基于基礎(chǔ)理論的設(shè)計(jì)，如能對(duì)機(jī)構(gòu)做進(jìn)一步的優(yōu)化設(shè)計(jì)及可靠性的系統(tǒng)分析，必將更加完善。 參 考 文 獻(xiàn)[1] 孫桓，陳作摸. 機(jī)械原理. 北京：高等教育出版社，2006[2] 濮良貴，紀(jì)名剛. 機(jī)械設(shè)計(jì). 北京：高等教育出版社，2006[3] 于駿一，鄒青. 機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009[4] Levin, J. and Dutta, D. 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