【導(dǎo)讀】來拖動工作機(jī)械的。采用表面安裝技術(shù)；控制方式采用電源換相、相位控制[1]。特別是采用了微處理。的優(yōu)良性和抗干擾的性能有很大的提高和發(fā)展，在國內(nèi)外得到廣泛的應(yīng)用。化直流調(diào)速裝置作為目前最新控制水平的傳動方式顯示了強(qiáng)大優(yōu)勢。流調(diào)速系統(tǒng)不斷升級換代，為工程應(yīng)用和工業(yè)生產(chǎn)提供了優(yōu)越的條件。采用微處理器控制，使整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字化程度，智能化程度有很大改觀；捷，電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速精度等方面達(dá)到較高水平。由于微處理器具有較佳的性。價(jià)比，所以微處理器在工業(yè)過程及設(shè)備控制中得到日益廣泛的應(yīng)用。等需要廣泛范圍內(nèi)平滑調(diào)速的高性能可控電力拖動領(lǐng)域中仍得到了廣泛的應(yīng)用。

　　

【正文】 科技創(chuàng)新實(shí)踐設(shè)計(jì)報(bào)告 24 開 始P I D 參 數(shù) 初 始化取 給 定 值 r ( k )和 測 量 值 c （ k）e ( k ) = r ( k ) c ( k )| e ( k ) | ξ△ u ( k ) = q 0 e ( k ) + q 1 e ( k 1 ) + q 2 e ( k 2 )u ( k ) = q 0 ’e ( k ) f ( k 1 )u ( k ) = △ u ( k ) + u ( k 1 )u ( k ) = △ u ( k ) + u ( k 1 )輸 出 u ( k )g ( k 1 ) = g ( k )f ( k 1 ) = f ( k )e ( k 1 ) = e ( k )返 回 圖 增量式積分分離 PID 算法流程圖 科技創(chuàng)新實(shí)踐設(shè)計(jì)報(bào)告 25 總結(jié) 本設(shè)計(jì)是關(guān)于直流電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的設(shè)計(jì)，采用 PID 算法控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過鍵盤輸入期望的轉(zhuǎn)速，主單片機(jī)將設(shè)定值輸入給從單片機(jī)，從單片機(jī)經(jīng) PID等運(yùn)算得出相應(yīng)的 PWM 信號。 PWM 信號通過電機(jī)驅(qū)動電路使得電機(jī)電樞電壓發(fā)生變化，從而轉(zhuǎn)速發(fā)生變化。在電機(jī)運(yùn)行階段，經(jīng)傳感器測量出轉(zhuǎn)速輸入到主單片機(jī)，主單片機(jī)輸入相應(yīng)的值到從單片機(jī)，從單片機(jī)再輸出相應(yīng)得 PWM 信號來恒定電機(jī)的轉(zhuǎn) 速。 通過本次 科技創(chuàng)新實(shí)踐 ，我學(xué)到了許多東西，知道光靠書本上的東西是不夠的，需額外去查資料。 無論是在硬件還是軟件設(shè)計(jì)上，我都遇到了不少的問題，在克服困難的過程中，我學(xué)到了許多，特別是在課堂上學(xué)不到的東西 如（ PWM） 。也鍛煉了我的 protel 畫圖能力，以前學(xué)的時(shí)候元器件都是給定的只要到庫里面找出名字就可以，只要連線就可以，而這次是根據(jù)自己的設(shè)計(jì)需要去畫，感覺不同。也知道了 PID 算法的應(yīng)用，以前總覺得 PID就是像做數(shù)學(xué)一樣，不知道實(shí)際應(yīng)用。 通過本次設(shè)計(jì)，讓我很好的鍛煉了理論與具體項(xiàng)目、課題相結(jié)合開發(fā)、設(shè)計(jì)產(chǎn)品 的能力。既讓我們懂得了怎樣把理論應(yīng)用于實(shí)際，又讓我們懂得了在實(shí)踐中遇到的問題怎樣用理論去解決。 以前總把一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)想的很簡單，由輸入通道、單片機(jī)、輸出通道、輸入顯示等各個(gè)單元 湊一起就完了，但實(shí)際需考慮很多，如如何使投資最小而得到最好的效果，各個(gè)單元如何連接等。 最后，非常感謝老師的指導(dǎo)和同學(xué)們的幫助！ 科技創(chuàng)新實(shí)踐設(shè)計(jì)報(bào)告 26 參考文獻(xiàn) [1]徐薇 莉 曹柱中 ．控制理論與設(shè)計(jì) [M] 上海交大出版社 ， 2020． 7482 [2]先鋒工作室．片機(jī)程序設(shè)計(jì)實(shí)例 [M] 清華大學(xué)出版社， 2020． 104110 [3]L298N 芯片手冊 ， 2020． 05 [4]ST7920 使用手冊 ， 2020． 05 [5]謝世杰，陳生潭，樓順天． 數(shù)字 PID算法在無刷直流電機(jī)控制器中的應(yīng) [J] 萬方數(shù)據(jù)庫， 04． 1， 13 [6] 吳守箴，戚英杰 .電氣傳的脈寬調(diào)制控制技術(shù) .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 . [7] 賈玉瑛，王臣 .基于單片機(jī)控制的 PWM 直流調(diào)速系統(tǒng) .包頭鋼鐵學(xué)院學(xué)報(bào) ， 2020 年 . [8] 康華光 ， 鄒壽彬 .電子技術(shù)基礎(chǔ) (數(shù)字部分第四版 ).北京： 高等教育出版社 ， 2020 年 . [9] 三恒星科技 .MCS 51 單片機(jī)原理與應(yīng)用實(shí)例 .北京： 電子工業(yè)出版社， 2020 年 1 月 . [10] 浦龍梅，李私 .單片機(jī)控制的直流 PWM 調(diào)速裝置的研究 .變頻器世界， 2020 年 3 月 [11] 張波 .SG3525A 控制的直流電機(jī)脈寬調(diào)速裝置 .電氣制造， 2020 年第七期 . 科技創(chuàng)新實(shí)踐設(shè)計(jì)報(bào)告 27 附錄 /************************速度顯示的數(shù)據(jù)處理 *********************/ void datamade() { uint data MM,NN。 wc51r(0xc2)。 wc51ddr(39。S39。)。 wc51ddr(39。p39。)。 wc51ddr(39。e39。)。 wc51ddr(39。e39。)。 wc51ddr(39。d39。)。 wc51ddr(0x3a)。 NN = num_display%100。 MM = num_display/100。 wc51ddr(wword[MM])。 MM = NN/10。 NN = NN%10。 wc51ddr(wword[MM])。 wc51ddr(wword[NN])。 } /*****************************************************************/ /**********通過按鍵實(shí)現(xiàn)對電機(jī)開關(guān)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的控制 ***************/ void motor_control() { if(open == 1) EA = 1。 if(close == 1) 科技創(chuàng)新實(shí)踐設(shè)計(jì)報(bào)告 28 EA = 0。 if(swap == 1) { change = ~change。 while(swap != 0) {} } if(sub_speed == 1) { high++。 if(high == 30) EA=0。 while(sub_speed != 0) {} } if(add_speed == 1) { high。 if(high == 5) high = 5。 while(add_speed != 0) {} } } /******************************************************************/ /***************************主函數(shù) *********************************/ void main() { P2 = 0x00。 科技創(chuàng)新實(shí)踐設(shè)計(jì)報(bào)告 29 ET0 = 1。 ET1 = 1。 TMOD = 0x11。 TH0 = 0xec。 //定時(shí)器 T0設(shè)置參數(shù) TL0 = 0x78。 TH1 = 0x3c。 //定時(shí)器 T1 設(shè)置參數(shù) TL1 = 0xb0。 TR0 = 1。 TR1 = 1。 init()。 //液晶顯示初始化程序 while(1) { wc51r(0x84)。 wc51ddr(39。H39。)。 wc51ddr(39。e39。)。 wc51ddr(39。l39。)。 wc51ddr(39。l39。)。 wc51ddr(39。o39。)。 if(test == 0) num_medium++。 datamade()。 motor_control()。 } } 科技創(chuàng)新實(shí)踐設(shè)計(jì)報(bào)告 30 附錄 2 OUT4IN4IN3GNDENAVSOUT3SENSAOUT2IN1IN2VSSENBOUT3SENSBL298NU3RSTXTAL1XTAL2VSS PSENPROGVPPVCCU1AT89S52RSTXTAL1XTAL2VSS PSENPROGVPPVCCU2AT89S5212Y112M12Y212MS5SWPBS4確認(rèn)S1選擇S2加S3減1KR9RPotQ1MB1MotorDS1RED1000pFC61234567891011121314P1 LCD10KVCCD0D1D2D3D4D5D6D7D0D1D2D3D4D5D6D7L0L1L2L3L4L5L6L7L0L1L2L3L4L5L6L7RRWW EEVCCVCCVSS VO22PC1Cap22PC2Cap22PC322PC410KR?Res24K7R10Res2VCC11 10U5ESN7406N10uFC71KR111KR12AB12P3VS12P5VCCVCCPWM OUTB ATPIDMTPIDSACKTPIDSTPIDMDFDFBFBFD4 D5D6 D7系統(tǒng)硬件總圖