【正文】 /* 10=Microwire,11=保留*/ (0x07 0)。 /* DSS 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,00000010=保留*/ /* 0011=4位,0111=8位,1111=16位 */ SSP0CR1 = (0x00 3) | /* SOD 從機(jī)輸出禁能,1=禁止*/ (0x00 2) | /* MS 主從選擇,0=主機(jī),1=從機(jī) */ (0x01 1) | /* SSE SSP使能*/ (0x00 0)。 /* LBM 回寫模式*/ SSP0CPSR = 2。 /* PCLK分頻值*/ SSP0ICR = 0x03。 /* 中斷清除寄存器*/}/************************************************************************** Function name： SSP_SendData()** Descriptions： SSP接口向SPI總線發(fā)送數(shù)據(jù)。************************************************************************/uint8 SSP_SendData(uint8 data){ SSP0DR = data。 while ((SSP0SR amp。 0x01) == 0) { /* 等待TFE置位，即發(fā)送FIFO空*/ } return(SSP0DR)。}/************************************************************************PID 存儲(chǔ)最近的4次速度，并求取最近3次得變差量************************************************************************/vek(){ int i,j。 for(i=3。i=0。i) v[i]=r。 for(j=0。j3。j++) ek[j]=v[j]v[j+1]。}/************************************************************************PID算法核心************************************************************************/int pidhx(){ int uk1。 uk=q0*ek[0]+q1*ek[1]+q2*ek[2]。 //PID算法表達(dá)式 uk1=(int)uk。 if(uk0) //調(diào)整量的四舍五入 { if (ukuk1=) uk1=uk1+1。 } else { if(uk1uk=) uk1=uk11。 } adjust=uk1。}/************************************************************************PID算法************************************************************************/pid(){ vek()。 //存儲(chǔ)最近的4次速度，并求取最近3次得變差量 gabs()。 //負(fù)差量取反函數(shù) pidhx()。 //PID算法核心 Kp=4。 Ti=。 T=。 Td=。 q0=Kp*(1+T/Ti+Td/T)。 q1=Kp*(1+2*Td/T)。 q2=Kp*Td/T。 }/************************************************************************** Function name: 顯示程序** Descriptions: 捕獲寄存器 顯示************************************************************************/void display(){ INT32U ge,shi,bai,qian。 r=60*w/100。 qian=r/1000。 bai=r/100%10。 shi=r/10%10。 ge=r%10。 GPIO3DATA=(1ul0)。 SSP_SendData(DISP_TAB[qian])。 // 發(fā)送顯示數(shù)據(jù) myDelay(5)。 GPIO3DATA=(1ul1)。 SSP_SendData(DISP_TAB[bai])。//baiwei myDelay(5)。 GPIO3DATA=(1ul2)。 SSP_SendData(DISP_TAB[shi])。//shiwei myDelay(5)。 GPIO3DATA=(1ul3)。 SSP_SendData(DISP_TAB[ge])。//gewei myDelay(5)。}/************************************************************************** Function name: timer0Init** Descriptions: 32位定時(shí)器0初始化函數(shù)************************************************************************/void timer0Init32 (void){ SYSAHBCLKCTRL |= (1ul 9)。 /* 打開(kāi)定時(shí)器模塊*/ IOCON_PIO1_5 = PIO1_5_CON。 TMR32B0CTCR =0x02|(0x002)。 //下降沿計(jì)數(shù) TMR32B0TC = 0。 TMR32B0TCR = 0x01。 /*啟動(dòng)定時(shí)器*/}/************************************************************************* Function Name: timer0Isr* Description: TIMER0 中斷處理函數(shù)************************************************************************/void timer0Isr (void){ TMR16B0IR = 0x01。 /* 清除中斷標(biāo)志*/ w=TMR32B0TC。 TMR32B0TC=0。}/************************************************************************** Function name: timer0Init** Descriptions: 16位定時(shí)器0初始化函數(shù)************************************************************************/void timer0Init16 (void){ SYSAHBCLKCTRL |= (1ul 7)。 /* 打開(kāi)定時(shí)器模塊*/ TMR16B0IR = 1。 TMR16B0PR = 10000。 /* 設(shè)置分頻系數(shù)*/ TMR16B0MCR = 3。 /* 設(shè)置MR0匹配后復(fù)位TC并產(chǎn)生中斷*/ TMR16B0MR0 = FAHBCLK / 10000。 /* 設(shè)置中斷時(shí)間 */ TMR16B0TCR = 0x01。 /* 啟動(dòng)定時(shí)器*/zyIsrSet(NVIC_TIMER16B0, (unsigned long)timer0Isr, PRIO_TWO)。 /*設(shè)置中斷并使能*/}/************************************************************************** Function name: timer1nit** Descriptions: 32位定時(shí)器1始化函數(shù)************************************************************************/void timer1Init (void){ SYSAHBCLKCTRL |= (1ul 9)。 /*打開(kāi)定時(shí)器模塊*/ TMR32B0TCR = 0x02。 /* 定時(shí)器復(fù)位*/ TMR32B0PR = 1024/b。 /* 設(shè)置分頻系數(shù)*/ TMR32B0PWMC = 0x03。 /*設(shè)置MAT0，1PWM輸出*/ TMR32B0MCR = 0x02 9。 /*設(shè)置MR3匹配后復(fù)位TC*/ TMR32B0MR3 = FAHBCLK / 10000。 /* 周期控制，1秒*/ TMR32B0TCR = 0x01。 /* 啟動(dòng)定時(shí)器*/ }/************************************************************************** Function name: ADCInit** Descriptions: ADC初始化************************************************************************/void ADCInit( void ){ PDRUNCFG amp。= ~(0x01 4)。 /* ADC模塊上電*/ SYSAHBCLKCTRL |= (0x01 13)。 /*使能ADC模塊時(shí)鐘*/ IOCON_PIO0_11 amp。= ~0xBF。 /*配置PIO0_11為模擬輸入模式 */ IOCON_PIO0_11 |= 0x02。 /* PIO0_11模擬輸入通道0 */ AD0CR = ( 0x01 0 ) | /* SEL=1,選擇ADC0*/ ((FAHBCLK / 1000000 1) 8 ) | /* 轉(zhuǎn)換時(shí)鐘1MHz */ ( 0 16 ) | /* 軟件控制轉(zhuǎn)換操作*/ ( 0 17 ) | /*使用11 clocks轉(zhuǎn)換*/ ( 0 24 ) |