【正文】 /* PIO0_11模擬輸入通道0 */ AD0CR = ( 0x01 0 ) | /* SEL=1,選擇ADC0*/ ((FAHBCLK / 1000000 1) 8 ) | /* 轉(zhuǎn)換時(shí)鐘1MHz */ ( 0 16 ) | /* 軟件控制轉(zhuǎn)換操作*/ ( 0 17 ) | /*使用11 clocks轉(zhuǎn)換*/ ( 0 24 ) | 。= ~0xBF。 /* ADC模塊上電*/ SYSAHBCLKCTRL |= (0x01 13)。 /* 啟動(dòng)定時(shí)器*/ }/************************************************************************** Function name: ADCInit** Descriptions: ADC初始化************************************************************************/void ADCInit( void ){ PDRUNCFG amp。 /*設(shè)置MR3匹配后復(fù)位TC*/ TMR32B0MR3 = FAHBCLK / 10000。 /* 設(shè)置分頻系數(shù)*/ TMR32B0PWMC = 0x03。 /*打開(kāi)定時(shí)器模塊*/ TMR32B0TCR = 0x02。 /* 啟動(dòng)定時(shí)器*/zyIsrSet(NVIC_TIMER16B0, (unsigned long)timer0Isr, PRIO_TWO)。 /* 設(shè)置MR0匹配后復(fù)位TC并產(chǎn)生中斷*/ TMR16B0MR0 = FAHBCLK / 10000。 TMR16B0PR = 10000。}/************************************************************************** Function name: timer0Init** Descriptions: 16位定時(shí)器0初始化函數(shù)************************************************************************/void timer0Init16 (void){ SYSAHBCLKCTRL |= (1ul 7)。 /* 清除中斷標(biāo)志*/ w=TMR32B0TC。 TMR32B0TCR = 0x01。 TMR32B0CTCR =0x02|(0x002)。}/************************************************************************** Function name: timer0Init** Descriptions: 32位定時(shí)器0初始化函數(shù)************************************************************************/void timer0Init32 (void){ SYSAHBCLKCTRL |= (1ul 9)。 SSP_SendData(DISP_TAB[ge])。//shiwei myDelay(5)。 GPIO3DATA=(1ul2)。 SSP_SendData(DISP_TAB[bai])。 // 發(fā)送顯示數(shù)據(jù) myDelay(5)。 GPIO3DATA=(1ul0)。 shi=r/10%10。 qian=r/1000。 }/************************************************************************** Function name: 顯示程序** Descriptions: 捕獲寄存器 顯示************************************************************************/void display(){ INT32U ge,shi,bai,qian。 q1=Kp*(1+2*Td/T)。 Td=。 Ti=。 //負(fù)差量取反函數(shù) pidhx()。}/************************************************************************PID算法************************************************************************/pid(){ vek()。 } else { if(uk1uk=) uk1=uk11。 //PID算法表達(dá)式 uk1=(int)uk。}/************************************************************************PID算法核心************************************************************************/int pidhx(){ int uk1。j3。i) v[i]=r。 for(i=3。 0x01) == 0) { /* 等待TFE置位，即發(fā)送FIFO空*/ } return(SSP0DR)。************************************************************************/uint8 SSP_SendData(uint8 data){ SSP0DR = data。 /* PCLK分頻值*/ SSP0ICR = 0x03。 /* DSS 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,00000010=保留*/ /* 0011=4位,0111=8位,1111=16位 */ SSP0CR1 = (0x00 3) | /* SOD 從機(jī)輸出禁能,1=禁止*/ (0x00 2) | /* MS 主從選擇,0=主機(jī),1=從機(jī) */ (0x01 1) | /* SSE SSP使能*/ (0x00 0)。 /* 打開(kāi)SPI0外設(shè) */ SSP0CLKDIV = 0x01。 /* 禁止SPI0復(fù)位 */ IOCON_SCKLOC = 0x02。 }}/************************************************************************** Function name： SSP_Init()** Descriptions: 將SSP控制器設(shè)置為主機(jī)SPI。 i 5000。 i = 0。 //用來(lái)保存最近的4速度int adjust。int ek[3]。float Kp,Ti,T,Td。 //r為轉(zhuǎn)速，w為每秒方波下降沿的次數(shù)。char flag1=0。int pl。謝謝!參 考 文 獻(xiàn)[1] [M].西安:電子科技大學(xué)出版社,2008.[2] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2006.[3] [M].北京:電子工業(yè)出版社,2009.[4] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2000.[5] [M].北京:人民郵電出版社,2008.[6] [M].上海:復(fù)旦大學(xué)出版社,2003.[7] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2008.[8] [M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.[9] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[10] [M].西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2003.[11] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2009.[12] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社, 2006.[13] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2006.[14] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.[15] [M].北京:高等教育出版社,2005.[16] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.[17] [M].北京:冶金工業(yè)出版社,2001.[18] Tou, and SampledData Control System[M].New York:McGrawHill Company,2000.附 件Ainclude ..\/************************************************************************ 宏定義************************************************************************/define BEEP (1ul 7)define KEY (1ul 4) //GPIO3DATA的第四位define KEY1 (1ul 8) /* */int cy=0,b。在此衷心感謝李盛輝老師對(duì)我的關(guān)心和指導(dǎo)。本論文的設(shè)計(jì)研究工作是在我的畢業(yè)導(dǎo)師李勝輝老師的悉心指導(dǎo)下完成的，他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和科學(xué)的工作方法給了我極大的幫助和影響，對(duì)我的嚴(yán)格要求將使我受益終身。操控直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法有很多，本文列出的使用基于LPC1114系類的單片機(jī)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制的方法，電路簡(jiǎn)單，功耗低，制作簡(jiǎn)單，控制響應(yīng)快，而實(shí)現(xiàn)一種經(jīng)濟(jì)使用的PWM直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。本文設(shè)計(jì)的PWM直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)是通過(guò)改變電位器阻值從而改變電位器兩端電壓值來(lái)設(shè)定直流電機(jī)的速度，單片機(jī)根據(jù)設(shè)定的速度來(lái)改變PWM信號(hào)的占空比來(lái)控制H橋從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)，然后PID是系統(tǒng)形成閉環(huán)系統(tǒng)，使電機(jī)速度達(dá)到設(shè)定值。b) 誤差改進(jìn)：1) 改善PID算法，加入棒棒控制；2) 電機(jī)測(cè)速時(shí)，分別固定電機(jī)和光電編碼測(cè)速器；3) 改用分辨率更高的光電編碼器和更好的直流電機(jī)。經(jīng)對(duì)比，由于誤差的存在，設(shè)定的速度和實(shí)際轉(zhuǎn)速大致相等。當(dāng)速度和頻率設(shè)定好了以 功能測(cè)試圖后，電機(jī)變開(kāi)始加速，直到實(shí)際的速度達(dá)到設(shè)定的速度為止，電機(jī)的轉(zhuǎn)向是由開(kāi)關(guān)2來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 系統(tǒng)測(cè)試結(jié)果所能實(shí)現(xiàn)的功能：電機(jī)的正反轉(zhuǎn)；電機(jī)的正反轉(zhuǎn)制動(dòng)；電機(jī)的速度調(diào)試。e) PWM信號(hào)發(fā)生管腳、。，用來(lái)開(kāi)關(guān)電機(jī)； flag1，用來(lái)切換直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。b) 測(cè)速接口，用來(lái)捕捉下降沿。 單片機(jī)引腳分配a) 驅(qū)動(dòng)74HC595模塊、。SSP初始化讀取數(shù)據(jù)并發(fā)送出去延 時(shí)開(kāi) 始 控制74HC595流程圖。SSP功能模塊在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)同時(shí)接收一字節(jié)數(shù)據(jù)，并將接收的數(shù)據(jù)返回。并設(shè)置SSP0LKDIV寄存器控制提供給SSP模塊的時(shí)鐘SSP0_PCLK；2) 設(shè)置SSP0CR0寄存器，確定通訊格式和參數(shù)；3) 設(shè)置SSP0CR1寄存器，確定主從模式和啟動(dòng)通訊；4) 將要發(fā)送的數(shù)據(jù)寫(xiě)入SSP0DR寄存器，即啟動(dòng)SSP數(shù)據(jù)傳輸；5) 讀取SSP0SR寄存器，等待發(fā)送數(shù)據(jù)完畢。 增量式PID控制算法流程從編碼器讀取數(shù)據(jù)求=計(jì)算控制增量直流電機(jī)為