【正文】 48)。 motor(2,100)。 fmq=1。 zzhuan=0。 yzhuan=1。 } qian_data=temp_data/1000。 temp_data=temp_data%1000。 bai_data=temp_data/100 。 temp_data=temp_data%100。 //取余運(yùn)算 shi_data=temp_data/10 。 temp_data=temp_data%10。 //取余運(yùn)算 ge_data=temp_data。 qian_data=SEG7[qian_data]。 bai_data=SEG7[bai_data]。 shi_data=SEG7[shi_data]。 ge_data =SEG7[ge_data]。 EA=0。 qian=qian_data。 bai = bai_data。 shi = shi_data。 ge = ge_data 。 EA=1。 }//******************************************************************void delay_20us() { uchar bt 。 for(bt=0。bt100。bt++)。 }void delay(uint m){ uchar i,j。 for(i=0。im。i++) for(j=0。j124。j++)。}void delayus(unsigned int a){ while(a)。}/* 電機(jī)控制函數(shù) index電機(jī)號(1,2)。 speed電機(jī)速度(100—100) */ void motor(uchar index, char speed) { if(speed=100 amp。amp。 speed=100) { if(index==1) /* 電機(jī)1的處理 */ { m1=abs(speed)。 /* 取速度的絕對值 */ if(speed0) /* 速度值為負(fù)則反轉(zhuǎn) */ { s1=0。 s2=1。 } else /* 不為負(fù)數(shù)則正轉(zhuǎn) */ { s1=1。 s2=0。 } } if(index==2) /* 電機(jī)2的處理 */ { m2=abs(speed)。 /* 取速度的絕對值 */ if(speed0) /* 速度值為負(fù)則反轉(zhuǎn) */ { s3=0。 s4=1。 } else /* 不為負(fù)數(shù)則正轉(zhuǎn) */ { s3=1。 s4=0。 } } } } void main(void) // 主程序{ uint distance_data,a,b。 uchar CONT_1。 flag=0。 Trig=0。 //首先拉低脈沖輸入引腳 TMOD=0x11。 //定時(shí)器0，定時(shí)器1，16位工作方式 TH0=(65536500)/256。 //重裝初值使定時(shí)器定在100us TL0=(65536500)%256。 EA=1。 //打開總中斷0 TR0=1。 //啟動定時(shí)器0 ET0=1。 //打開定時(shí)器0中斷 IT0=0。 //外部中斷0采用觸發(fā)方式 EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷 motor(1,48)。//motor(2,100)。//fmq=0。 while(1) //程序循環(huán) { EA=0。 Trig=1。//產(chǎn)生脈沖 delay_20us()。 Trig=0。 //產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖，在Trig引腳 while(Echo==0)。 //等待Echo回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 //清測量成功標(biāo)志 EX0=1。 //打開外部中斷 TH1=0。 //定時(shí)器1清零 TL1=0。 //定時(shí)器1清零 TF1=0。 // TR1=1。 //啟動定時(shí)器1 EA=1。 while(TH1 30)。//等待測量的結(jié)果，（可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR1=0。 //關(guān)閉定時(shí)器1 EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH。 //測量結(jié)果的高8位 distance_data=8。 //放入16位的高8位 distance_data=distance_data|outeL。//與低8位合并成為16位結(jié)果數(shù)據(jù) distance_data*=12。 //因?yàn)槎〞r(shí)器默認(rèn)為12分頻 distance_data/=58。 //微秒的單位除以58等于厘米 if(distance_data=900||distance_data==0) distance_data=900。 } //為什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2 // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=*Y米 ==》厘米=微秒/58 if(succeed_flag==0) { distance_data=900。 //沒有回波則清零 } a=distance_data。 if(b==a) CONT_1=0。 if(b!=a) CONT_1++。 if(CONT_1=3) { CONT_1=0。 b=a。 conversion(b)。 } }}//***************************************************************//外部中斷0，用做判斷回波電平void INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號{ outeH =TH1。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL1。 //取出定時(shí)器的值 succeed_flag=1。 //至成功測量的標(biāo)志 EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷}//****************************************************************//定時(shí)器0中斷,用做顯示void timer0() interrupt 1 // 定時(shí)器0中斷是1號{ TH0=(65536500)/256。 //重裝初值使定時(shí)器定在100us TL0=(65536500)%256。 if(t==99) tt++。 if(tt=20) tt=20。 if(t==0) /* 1個(gè)PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 */ { tmp1=m1。 tmp2=m2。 } if(ttmp1) en1=1。 else en1=0。 /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號 */ if(ttmp2) en2=1。 else en2=0。 /* 產(chǎn)生電機(jī)2的PWM信號 */ t++。 if(t=100) t=0。 /* 1個(gè)PWM信號由100次中斷產(chǎn)生 */ switch(flag) { case 0x00: wei=1。 P0=0x01。 wei=0。 duan=1。 P0=qian。 duan=0。 flag++。 break。 case 0x01: wei=1。 P0=0x02。 wei=0。 duan=1。 P0=bai。 duan=0。 flag++。 break。 case 0x02: wei=1。 P0=0x04。 wei=0。 duan=1。 P0=shi。 duan=0。 flag++。 break。 case 0x03: wei=1。 P0=0x08。 wei=0。 duan=1。 P0=ge。 duan=0。 flag=0。 break。 }}