利用超聲波實(shí)現(xiàn)躲避障礙物——小車-資料下載頁
2025-06-16 22:24本頁面
【正文】 signed char sj) //發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù) { SBUF=sj。 while(!TI)。 TI=0。}void chuank() //主機(jī)串口初始化 { SCON=0x50。 //允許接收 PCON=0x00。 PS=1。 TMOD=0x20； TH1=0xfd。 TL1=0xfd。 TR1=1。 ES=1。 EA=1。}void zhong() interrupt 4 //串口中斷函數(shù) { if(RI) { RI=0。 c=SBUF。 }} 直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)直流電機(jī)的控制我們用的是L298芯片，對直流電機(jī)的控制就只是對L298芯片上的四個(gè)端口ININININ4的控制。只要根據(jù)超聲波的距離分別給各個(gè)端口高低電平就能改變小車的方向，并且我們很巧妙地在各個(gè)轉(zhuǎn)向函數(shù)里加進(jìn)了延時(shí)函數(shù)，使我們的小車輕松地避開障礙物。程序如下：void delay1ms(uint i) //1ms延時(shí)函數(shù){ uchar j。 while(i) { for(j=0。j115。j++)。 }}sbit IN1=P1^0。 //定義各個(gè)引腳sbit IN2=P1^1。sbit IN3=P1^2。sbit IN4=P1^3。void left2() //{ IN1=0。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 delay1ms(800)。} void left3() //{ IN1=0。 IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。 delay1ms(400)。}void right1() //{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。 delay1ms(400)。 } void right2() //{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=0。 delay1ms(800)。} void go() //直走{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。}void back() //，并左轉(zhuǎn)函數(shù){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。 delay1ms(800)。 left2()。}void back2() //，并右轉(zhuǎn)函數(shù){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。 delay1ms(800)。 right2()。}//當(dāng)有障礙物時(shí)，改變方向 if(a=10amp。a0) { if(b=15amp。b0) { if(c=35amp。c0) { back()。 } else back2()。 } else if(c=35amp。c0) { back()。 } else back()。 } else if(b15|b==0) { if(c35|c==0) { go()。 } else left3()。 } else if(c=35amp。c0) { back()。 } else right1()。 系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試超聲波的軟硬件調(diào)試都比較簡單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機(jī)開發(fā)板上調(diào)試檢測沒問題再用在小車上的。最主要的調(diào)試是小車跑起來時(shí)對于各種各樣的障礙物的躲避情況，我們反反復(fù)復(fù)地把程序下載到小車的單片機(jī)上調(diào)試，直到小車怎樣開都不會(huì)撞到物體為止。我們還可以改變直流電機(jī)的反應(yīng)距離，從而使小車更加能避開障礙物。最終的躲避障礙物小車如下：第六章 總結(jié) 創(chuàng)新點(diǎn) 對于創(chuàng)新點(diǎn)，可能在現(xiàn)在的科技領(lǐng)域里或者實(shí)際生活中，我們做的這個(gè)小小的作品，并不算什么創(chuàng)新，或者說我們見識(shí)少，并沒有發(fā)現(xiàn)實(shí)際生活中已經(jīng)存在這種技術(shù)了。但，我們覺得，我們的作品——躲避障礙物小車，就是一個(gè)創(chuàng)新！因?yàn)檫@個(gè)完全是靠我們自主學(xué)習(xí)、自主動(dòng)手、自主探究做出來的！對于我們來說，這就是新的。這就足夠了。 目前尚存在的不足與改進(jìn)方向在硬件方面，設(shè)計(jì)電路板還不夠好。無論是在元器件布局，還是在元器件的布線方面，還是在整體輪廓設(shè)計(jì)等等方面，都存在著大大的不足。我們還需要不斷的學(xué)習(xí)和不斷地積累經(jīng)驗(yàn)。在軟件方面，同樣，最大的不足也是在經(jīng)驗(yàn)方面！有些時(shí)候，就算是一個(gè)短短的語句，也會(huì)將你所需要的結(jié)果改變。經(jīng)驗(yàn)不夠，根本看不出哪里出現(xiàn)問題。綜上所述，就導(dǎo)致了小車尚存在的不足，硬件做的不好，特別是在電源方面，小車就跑得不快，或者不穩(wěn)定。軟件調(diào)試得不好，小車存在的不足就更不用說了。至于改進(jìn)方向，我們還會(huì)不斷學(xué)習(xí)，不斷提高，將來將小車達(dá)到真正的智能化。比如說用超聲波進(jìn)行全方面的掃描、程序?qū)⒎答伝貋淼男畔⑦M(jìn)行數(shù)學(xué)建模控制、小車的速度可控等等?？傊磥硎敲篮玫?，現(xiàn)實(shí)是殘酷的，革命還未成功，我們還需努力！致 謝 首先，我們感謝學(xué)校、感謝老師，老師們提供的幫助、學(xué)校提供的各種設(shè)備，都對我們起到不可或缺的作用。再者，要感謝給予我們幫助與關(guān)懷的同學(xué)們。最后我們要深深地感謝我們的家人，正是他們含辛茹苦地把我們養(yǎng)育成人，在生活和學(xué)習(xí)上給予我們無盡的愛、理 解和支持，才使我們時(shí)刻充滿信心和勇氣，克服成長路上的種種困難，順利的完成這個(gè)。還有許許多多給予我學(xué)業(yè)上鼓勵(lì)和幫助的朋友，在此無法一一列舉，在此也一并表示忠心地感謝！參考文獻(xiàn)[1] 胡萍 超聲波測距儀的研制 計(jì)算機(jī)與現(xiàn)代化 [2] 蘇長贊 人民郵電出版社 [3] 張謙琳 超聲波檢測原理和方法 [4] 蘇偉 傳感器技術(shù) 2004.[5] 譚浩強(qiáng) C程序設(shè)計(jì) 第四版 清華大學(xué)出版社 2010[6] 陸彬 51單片機(jī)開發(fā) 第二版 電子工業(yè)出版社 2011
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