【正文】 起始點(diǎn)與終點(diǎn)的加速度為0。不需要中間點(diǎn)。輸入或者輸出段的三分之一能夠選擇，在直線(xiàn)/直線(xiàn)過(guò)渡的區(qū)域有效paramVertexSmoothing(...) “OLD”貝塞爾樣條曲線(xiàn)平滑NC 內(nèi)核所有類(lèi)型加速度恒定起始點(diǎn)與終點(diǎn)，以及中間的對(duì)稱(chēng)點(diǎn)的加速度為0。輸入或者輸出段的四分之一無(wú)paramSplineSmoothing(...) paramVertexSmoothing(...) “OLD”貝塞爾樣條曲線(xiàn)平滑從TwinCAT B1243開(kāi)始引入的新命令命令set paramVertexSmoothing(type。 subtype。 radius )參數(shù) 類(lèi)型對(duì)貝塞爾樣條曲線(xiàn)平滑：1參數(shù) 子類(lèi)型對(duì)貝塞爾樣條曲線(xiàn)平滑：1參數(shù) 半徑 公差球的半徑例子1：N10 R57=100set paramVertexSmoothing(1。 1。R57) 也可參看：paramSplineSmoothing拋物線(xiàn)平滑從TwinCAT B1248開(kāi)始引入的新命令命令 set paramVertexSmoothing(type。 subtype。 radius )參數(shù) 類(lèi)型對(duì)拋物線(xiàn)平滑:2參數(shù) 子類(lèi)型1: 平滑曲線(xiàn)的半徑公差為常量3：平滑曲線(xiàn)的半徑公差能夠自適應(yīng)調(diào)整參數(shù) 半徑 公差球的最大半徑對(duì)拋物線(xiàn)平滑，在段過(guò)渡的區(qū)域插入一條拋物線(xiàn)。這就確保在公差半徑范圍內(nèi)速度穩(wěn)定過(guò)渡。拋物線(xiàn)僅僅能夠在直線(xiàn)/直線(xiàn)過(guò)渡段間插入。公差半徑為常量（子類(lèi)型 1）如果選擇了子類(lèi)型1， 采用最大的公差半徑(RTB)進(jìn)行平滑。如果輸入段或者輸出段小于3*RTB ，則減小公差半徑RTB。段間過(guò)渡點(diǎn)與拋物線(xiàn)頂點(diǎn)的距離（子類(lèi)型2）段間過(guò)渡點(diǎn)與拋物線(xiàn)頂點(diǎn)的距離用子類(lèi)型2指定。從子類(lèi)型2求出公差半徑。如果段太短，那么就縮短距離，使得公差半徑不超過(guò)最大值：段的三分之一。自適應(yīng)公差半徑（子類(lèi)型3）在公差半徑之內(nèi)（包括常量公差半徑），系統(tǒng)確保不會(huì)超過(guò)最大允許的加速度。根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度以及運(yùn)動(dòng)速度，平滑段的最大加速度可能不相同。自適應(yīng)公差半徑的目的是自動(dòng)平滑最大的加速度。為了實(shí)現(xiàn)公差半徑的自適應(yīng)改變，公差半徑基于編程的運(yùn)動(dòng)速度以及動(dòng)力學(xué)等數(shù)據(jù)而進(jìn)行平滑操作。換句話(huà)說(shuō)，如果編程的運(yùn)動(dòng)速度改變了，公差半徑也隨之改變。重載對(duì)公差半徑?jīng)]有影響。四次曲線(xiàn)平滑 從TwinCAT B1248開(kāi)始命令set paramVertexSmoothing(type。 subtype。 radius )參數(shù) type對(duì)四次曲線(xiàn)平滑：3參數(shù) subtype1: 平滑曲線(xiàn)的公差半徑為常量3：平滑曲線(xiàn)的公差半徑能夠自適應(yīng)調(diào)整參數(shù) radius 公差球的最大半徑采用四次曲線(xiàn)平滑，軸運(yùn)動(dòng)加速度沒(méi)有階躍變化。因此在相同的半徑下，四次曲線(xiàn)平滑比拋物線(xiàn)平滑需要更小的輸入速度。子類(lèi)型的操作原則與拋物線(xiàn)子類(lèi)型的相同。3次貝塞爾曲線(xiàn)平滑從winCAT B1308開(kāi)始提供命令 set paramVertexSmoothing(type。 subtype。 radius )參數(shù) type對(duì)3次貝塞爾曲線(xiàn)平滑：4參數(shù) subtype1: 平滑曲線(xiàn)的公差半徑為常量2．段間過(guò)渡點(diǎn)與頂點(diǎn)間的距離3：平滑曲線(xiàn)的公差半徑能夠自適應(yīng)調(diào)整參數(shù) radius 公差球的最大半徑如果采用3次貝塞爾曲線(xiàn)平滑，當(dāng)輸入公差球時(shí)，軸的運(yùn)動(dòng)加速度將階躍變化。最大值受軸的加速度以及C1系數(shù)限定。3次貝塞爾曲線(xiàn)可以應(yīng)用到所有的段過(guò)渡類(lèi)型。子類(lèi)型2以及子類(lèi)型3僅僅可以應(yīng)用到直線(xiàn)/直線(xiàn)過(guò)渡。5次貝塞爾曲線(xiàn)平滑從TwinCAT B1308開(kāi)始提供命令 set paramVertexSmoothing(type。 subtype。 radius )參數(shù) type對(duì)5次貝塞爾曲線(xiàn)平滑：5參數(shù) subtype1: 平滑曲線(xiàn)的公差半徑為常量2．段間過(guò)渡點(diǎn)與頂點(diǎn)間的距離3：平滑曲線(xiàn)的公差半徑能夠自適應(yīng)調(diào)整參數(shù) radius 公差球的最大半徑如果采用5次貝塞爾曲線(xiàn)平滑，當(dāng)輸入公差球時(shí)，軸的運(yùn)動(dòng)加速度將不會(huì)階躍變化。例如如果選擇了一條曲線(xiàn)，運(yùn)動(dòng)軸的加速度總是保持恒量。5次貝塞爾曲線(xiàn)可以應(yīng)用到所有的段過(guò)渡類(lèi)型。子類(lèi)型2以及子類(lèi)型3僅僅可以應(yīng)用到直線(xiàn)/直線(xiàn)過(guò)渡。TwinCAT NCI 解釋器圓弧平滑TwinCAT Build 版本 323 以及更高版本 利用圓弧平滑，可以在兩條直線(xiàn)漸漸自動(dòng)插入一段弧線(xiàn)。僅僅需要編程指定該弧線(xiàn)的半徑。在NC程序中，可以在任何時(shí)候改變?cè)摶【€(xiàn)的半徑。通過(guò)將半徑參數(shù)值設(shè)置為零，可以關(guān)閉平滑功能。命令 set paramCircularSmoothing( radius ) 參數(shù) radius 圓弧的半徑例子: N10 R57=set paramCircularSmoothing(R57) 備注：此外，系統(tǒng)還支持舊版本命令paramGroupVertex。然而，這個(gè)命令不能用來(lái)轉(zhuǎn)換R參數(shù)。語(yǔ)法set paramGroupVertex(grp,radius) 第一個(gè)參數(shù)描述了需要進(jìn)行平滑操作的組。這個(gè)參數(shù)值目前一直為1。圓弧的半徑由第二個(gè)參數(shù)指定。TwinCAT NCI 解釋器貝塞爾樣條曲線(xiàn)平滑 TwinCAT 版本 , Build 423以及更高版本 利用貝塞爾樣條曲線(xiàn)平滑功能，可以在兩段間自動(dòng)插入一條貝塞爾樣條曲線(xiàn)。僅僅需要編程指定公差球的半徑。其描述了段過(guò)渡位置與程序中設(shè)定的輪廓曲線(xiàn)之間的最大可能偏移量。這種平滑方式比圓弧平滑方式的優(yōu)點(diǎn)在于段過(guò)渡位置處的加速度沒(méi)有階躍改變。在NC程序中，可以在任何時(shí)候改變?cè)摴钋虻陌霃?。通過(guò)將半徑參數(shù)值設(shè)置為零，能將該平滑功能關(guān)閉。命令 set paramSplineSmoothing( radius ) 參數(shù) radius 公差球半徑例子 1:N10 R57=100set paramSplineSmoothing(R57)例子 2:N10 G01 X0 Y0 F6000N20 X1000N30 X2000 Y1000set paramSplineSmoothing(100)N40 X3000 Y0M30新的參數(shù)從已進(jìn)行公差半徑編程的段過(guò)渡位置處開(kāi)始產(chǎn)生作用。因此在例子2中，從N30到N40，公差球的新半徑值已經(jīng)起作用。圖：段過(guò)渡位置具有和沒(méi)有樣條曲線(xiàn)圖備注：通過(guò)NC程序改變的半徑參數(shù)一直保持有效，直到解釋器的下一次復(fù)位或者TwinCAT系統(tǒng)重新啟動(dòng)。在非常尖銳的角度，也會(huì)產(chǎn)生平滑樣條。為了避免超過(guò)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)值，此時(shí)需要顯著地減小速度。然而，當(dāng)動(dòng)力學(xué)參數(shù)保持恒量時(shí)，樣條曲線(xiàn)上速度會(huì)非常低。此時(shí)，實(shí)際情況中通常通過(guò)準(zhǔn)確的定位功能來(lái)啟動(dòng)段過(guò)渡運(yùn)動(dòng)。為了避免手工計(jì)算角度值，可以利用“39。AutoAccurateStop39?！泵?，其通過(guò)NC程序代碼進(jìn)行初始化。TwinCAT NCI 解釋器自動(dòng)的精確停止TwinCAT 版本 , Build 423 以及更高版本 命令 set paramAutoAccurateStop(angle) 參數(shù) angle 插入精確停止命令后的有限角度（以度為單位）。取消 set paramAutoAccurateStop( 0 ) 利用“39。AutoAccurateStop39?！泵睿趦啥沃g插入定義好的有限角度后，軸準(zhǔn)確地停止運(yùn)動(dòng)。對(duì)圓弧段，角度是指進(jìn)入點(diǎn)切線(xiàn)與離開(kāi)點(diǎn)切線(xiàn)之間的角度。例子:set paramAutoAccurateStop(45) (以度為單位的角度)N10 G01 X1000 Y0 Z0 F60000 (起點(diǎn)位置: X0 Y0 Z0)N20 X0 Y500段B段A在這個(gè)例子中，在段A與段B之間插入精確停止命令。應(yīng)用場(chǎng)合：如果NC程序幾何段中包含尖銳角度，這個(gè)命令應(yīng)該與貝塞爾樣條平滑一起使用。備注：這個(gè)功能命令還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)螺旋線(xiàn)段過(guò)渡場(chǎng)合。TwinCAT NCI 解釋器刪除將要移動(dòng)的距離命令 DelDTG 取消命令程序塊結(jié)束The DelDTG (delete distance to go) mand is activated block by block via the NC program. Via ADS (. from the PLC), this mand enables the deletion of the residual path of the current geometry. This means that if the ADS mand bees effective (see ADS Interface NC Channel Functions) during the processing of the block, the movement will be halted with the normal deceleration ramps. The NC program then processes the next block. An error message is generated if the ADS mand is not issued during the execution of a block with delete distance to go selected. DelDTG（刪除將要移動(dòng)的距離）命令以塊為單位通過(guò)NC程序激活。通過(guò)ADS（例如，從PLC），這個(gè)命令刪除當(dāng)前執(zhí)行的幾何運(yùn)動(dòng)路徑中的剩余路徑。這就意味著如果在塊處理過(guò)程中ADS命令變?yōu)橛行В▍⒖碅DS接口NC－通道功能），那么運(yùn)動(dòng)將會(huì)按正常的減速度進(jìn)行減速直至停止。然后NC程序繼續(xù)執(zhí)行下一段程序塊。當(dāng)“刪除將要移動(dòng)的距離”功能命令選取時(shí)，如果在塊執(zhí)行過(guò)程中ADS命令沒(méi)有變?yōu)橛行?，那么就?huì)產(chǎn)生一條錯(cuò)誤消息。“刪除將要移動(dòng)的距離”功能命令總是影響隱式的編碼器停止，例如準(zhǔn)確地定位總是發(fā)生在塊的結(jié)束位置。例子：N10 G01 X0 Y0 F6000 N20 DelDTG G01 X2000 N30 G01 X0 備注： DelDTG功能命令不能夠在刀具半徑補(bǔ)償激活狀態(tài)下使用。 自TwinCAT B1303開(kāi)始，可以激活零點(diǎn)漂移。TwinCAT NCI 解釋器模式運(yùn)動(dòng) 從TwinCAT , Build 451開(kāi)始 命令 MOD[軸以及目標(biāo)模式位置]取消命令 程序塊結(jié)束參數(shù)1進(jìn)行求模操作的軸參數(shù)2旋轉(zhuǎn)方向的算術(shù)符號(hào)（任選的）參數(shù) 3 模式位置Modulo positioning is programmed in the same way as conventional positioning. The MOD mand is effective for specific blocks, and must be explicitly programmed for every axis that is selected for modulo operation. The modulo position39。s arithmetic sign specifies the direction of rotation. Positive sign: The axes moves in the 39。larger39。 direction Negative sign: The axes moves in the 39。smaller39。 direction Exception: The axis cannot move to modulo 0, since zero has no sign 模式定位與傳統(tǒng)的定位的編程方式相同。MOD命令對(duì)特殊的程序塊有效，對(duì)選擇需要進(jìn)行模式操作的每根軸都必須顯示地編程。模式位置的算術(shù)符號(hào)指定了旋轉(zhuǎn)方向。正的符號(hào)：軸朝“較大”的方向運(yùn)動(dòng)。負(fù)的符號(hào)：軸朝“較小”的方向運(yùn)動(dòng)。異常情況：軸不能夠運(yùn)動(dòng)到模數(shù)0位置，因?yàn)榱銢](méi)有符號(hào)。例子1：N10 G90 N20 G01 MOD[X200] Y30 F600N30 G01 X200 N20指定了X軸正向運(yùn)到到模式位置200。Y運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)位置30。在N30程序塊中，X軸移動(dòng)到絕對(duì)位置200（換句話(huà)說(shuō)，不是模式位置）。超過(guò)360度的模式運(yùn)到MOD命令也允許使用超過(guò)360度的運(yùn)動(dòng)。模式位置＝必須的旋轉(zhuǎn)數(shù)目*360＋模式位置。例子2N10 G90 N20 G01 X3610 F6000 N30 R1=360 N40 G01 MOD[X=R1+20] 在這個(gè)例子中，X軸旋轉(zhuǎn)370度，然而移動(dòng)到模式位置20。模式運(yùn)動(dòng)限制以及注意事項(xiàng)： 對(duì)模式軸，也許沒(méi)有激活半徑修正功能 對(duì)模式軸，也許沒(méi)有激活原點(diǎn)漂移 在采用相對(duì)方式編程時(shí)(G91)，模式命令不會(huì)計(jì)算，以至于方括號(hào)里軸好像沒(méi)有采用MOD命令。求模系數(shù)求模系數(shù)是常量，并且等于360。TwinCAT NCI 解釋器輔助軸從 TwinCAT 除了實(shí)際的運(yùn)動(dòng)軸，輔助軸（也稱(chēng)為Q軸）能夠加入插補(bǔ)軸組。