軌跡規(guī)劃ppt課件(2)-資料下載頁(yè)
2025-05-03 18:31本頁(yè)面
【正文】 參數(shù) 三個(gè)歐拉參數(shù) 21 迪卡爾空間規(guī)劃的特點(diǎn) 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 ?當(dāng)用三個(gè)平動(dòng)參數(shù)、三個(gè)歐拉參數(shù)描述結(jié)點(diǎn)之間的變換之后，可借用前面講述的 “ 三次多項(xiàng)式 ” 、 “ 直線插值和平滑 ”等方法完成軌跡規(guī)劃。 ?笛卡爾空間的規(guī)劃方法概念上直關(guān)，而且規(guī)劃的路徑準(zhǔn)確。 ?笛卡爾空間的直線運(yùn)動(dòng)僅僅是軌跡規(guī)劃中的一種，更加一般的軌跡包括橢圓、拋物線、正弦曲線等。 ?不過(guò)，機(jī)器人控制目前還是以關(guān)節(jié)空間的控制為主，因此笛卡爾空間的規(guī)劃需要通過(guò)反解轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間。 22 迪卡爾空間規(guī)劃的幾個(gè)問(wèn)題 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 ?第一類問(wèn)題： 中間點(diǎn)在可達(dá)空間的外面。 ?第二類問(wèn)題： 在奇異點(diǎn)附近機(jī)器人無(wú)法完成速度跟蹤。 ?第三類問(wèn)題： 多重解問(wèn)題。 關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃更加常用 23 軌跡的實(shí)時(shí)生成 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 ? ?? ???實(shí)時(shí)生成：在系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行時(shí)，由規(guī)劃模塊得到的參數(shù)以控制系統(tǒng)的采樣頻率不斷的產(chǎn)生 ?對(duì)三次多項(xiàng)式插值： 直接用系數(shù)就可以計(jì)算出軌跡； 當(dāng)?shù)竭_(dá)路徑段的終點(diǎn)時(shí)，可調(diào)用新路徑段的三次樣條系數(shù)，并把 t置零，繼續(xù)生成軌跡。 24 軌跡的實(shí)時(shí)生成 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 ?對(duì)帶拋物線過(guò)渡的直線插值： 1）先判斷當(dāng)前時(shí)間實(shí)在過(guò)渡段還是直線段；若在直線段： 2）在過(guò)渡區(qū)，則按拋物線公式進(jìn)行計(jì)算軌跡： 25 習(xí)題： 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論
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