軌跡規(guī)劃ppt課件(2)-資料下載頁
2025-05-03 18:31本頁面
【正文】 參數(shù) 三個歐拉參數(shù) 21 迪卡爾空間規(guī)劃的特點 機器人學導論 ?當用三個平動參數(shù)、三個歐拉參數(shù)描述結(jié)點之間的變換之后，可借用前面講述的 “ 三次多項式 ” 、 “ 直線插值和平滑 ”等方法完成軌跡規(guī)劃。 ?笛卡爾空間的規(guī)劃方法概念上直關(guān)，而且規(guī)劃的路徑準確。 ?笛卡爾空間的直線運動僅僅是軌跡規(guī)劃中的一種，更加一般的軌跡包括橢圓、拋物線、正弦曲線等。 ?不過，機器人控制目前還是以關(guān)節(jié)空間的控制為主，因此笛卡爾空間的規(guī)劃需要通過反解轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間。 22 迪卡爾空間規(guī)劃的幾個問題 機器人學導論 ?第一類問題： 中間點在可達空間的外面。 ?第二類問題： 在奇異點附近機器人無法完成速度跟蹤。 ?第三類問題： 多重解問題。 關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃更加常用 23 軌跡的實時生成 機器人學導論 ? ?? ???實時生成：在系統(tǒng)實時運行時，由規(guī)劃模塊得到的參數(shù)以控制系統(tǒng)的采樣頻率不斷的產(chǎn)生 ?對三次多項式插值： 直接用系數(shù)就可以計算出軌跡； 當?shù)竭_路徑段的終點時，可調(diào)用新路徑段的三次樣條系數(shù)，并把 t置零，繼續(xù)生成軌跡。 24 軌跡的實時生成 機器人學導論 ?對帶拋物線過渡的直線插值： 1）先判斷當前時間實在過渡段還是直線段；若在直線段： 2）在過渡區(qū)，則按拋物線公式進行計算軌跡： 25 習題： 機器人學導論
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1