系統(tǒng)的矯正方法ppt課件-資料下載頁
2025-05-03 03:14本頁面
【正文】 9。39。 ba r c tgcc ?????? ?? )(1 )1()( 239。39。39。39。39。39。ccccTbTba r c t g????( ) ( ) 46 .5 5. 2 41 .3 40cc? ? ? ? ??? ?? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ?g? ( ) 1 8 0g?? ? ? ?1 0 . 1 0 . 2 0 , 7 . 0 7 /g g g r a d s? ? ?? ? ? ?6 .8 /g rad s? ? ?( ) 2 0 l g ( ) ( ) 1 0 . 5 1 0c g o gh d B G j G j d B d B????? ? ? ?機(jī) 械 控 制 理 論 第六章 系統(tǒng)的校正方法 102101100101102 1 0 0 5 0050100102101100101102 3 0 0 2 0 0 1 0 00機(jī) 械 控 制 理 論 串聯(lián)超前校正和串聯(lián)滯后校正方法的適用范圍和特點： ?超前校正是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性對系統(tǒng)進(jìn)行校正，而滯后 校正則是利用滯后網(wǎng)絡(luò)的幅值在高頻衰減特性； ?用頻率法進(jìn)行超前校正，旨在提高開環(huán)對數(shù)幅頻漸進(jìn)線在截止頻率處的斜率 (40dB/dec提高到 20dB/dec)，和相位裕度，并增大系統(tǒng)的頻帶寬度。頻帶的變寬意味著校正后的系統(tǒng)響應(yīng)變快，調(diào)整時間縮短。 ?對同一系統(tǒng)超前校正系統(tǒng)的頻帶寬度一般總大于滯后校正系統(tǒng)，因此，如果要求校正后的系統(tǒng)具有寬的頻帶和良好的瞬態(tài)響應(yīng)，則采用超前校正。當(dāng)噪聲電平較高時，顯然頻帶越寬的系統(tǒng)抗噪聲干擾的能力也越差。對于這種情況，宜對系統(tǒng)采用滯后校正。 ?超前校正需要增加一個附加的放大器，以補(bǔ)償超前校正網(wǎng)絡(luò)對系統(tǒng)增益的衰減。 ?滯后校正雖然能改善系統(tǒng)的靜態(tài)精度，但它促使系統(tǒng)的頻帶變窄，瞬態(tài)響應(yīng)速度變慢。如果要求校正后的系統(tǒng)既有快速的瞬態(tài)響應(yīng)，又有高的靜態(tài)精度，則應(yīng)采用滯后 超前校正。 有些應(yīng)用方面，采用滯后校正可能得出時間常數(shù)大到不能實現(xiàn)的結(jié)果。 第六章 系統(tǒng)的校正方法 機(jī) 械 控 制 理 論 三、串聯(lián)滯后 超前校正 這種校正方法兼有滯后校正和超前矯正的優(yōu)點，即已校正系統(tǒng)響應(yīng)速度快，超調(diào)量小，抑制高頻噪聲的性能也較好。當(dāng)未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，且對校正后的系統(tǒng)的動態(tài)和靜態(tài)性能 (響應(yīng)速度、相位裕度和穩(wěn)態(tài)誤差 )均有較高要求時，顯然，僅采用上述超前校正或滯后校正，均難以達(dá)到預(yù)期的校正效果。此時宜采用串聯(lián)滯后 超前校正。 串聯(lián)滯后 超前校正，實質(zhì)上綜合應(yīng)用了滯后和超前校正各自的特點，即利用校正裝置的超前部分來增大系統(tǒng)的相位裕度，以改善其動態(tài)性能；利用它的滯后部分來改善系統(tǒng)的靜態(tài)性能，兩者分工明確，相輔相成。 第六章 系統(tǒng)的校正方法 機(jī) 械 控 制 理 論 63 頻率法反饋校正 頻率響應(yīng)法串聯(lián)校正設(shè)計：在線性系統(tǒng)中，常用的校正裝置設(shè)計方法有分析法和綜合法兩種。 分析法：又稱試探法。用此法比較直觀，物理上易于實現(xiàn)，但要求設(shè)計者具有一定的工程設(shè)計經(jīng)驗，設(shè)計過程帶有試探性。 綜合法又稱期望特性法。這種設(shè)計方法從閉環(huán)系統(tǒng)性能與開環(huán)系統(tǒng)性能密切相關(guān)這一概念出發(fā)，根據(jù)規(guī)定的性能指標(biāo)要求確定系統(tǒng)期望的開環(huán)對數(shù)頻率特性形狀，然后與系統(tǒng)的原開環(huán)對數(shù)頻率特性相比較，從而確定校正方式、校正裝置的形式和參數(shù)。 第六章 系統(tǒng)的校正方法 機(jī) 械 控 制 理 論 一、反饋校正的原理與功能 第六章 系統(tǒng)的校正方法 機(jī) 械 控 制 理 論 第六章 系統(tǒng)的校正方法 上式表明，當(dāng)局部反饋回路的開環(huán)增益遠(yuǎn)小于 1時，該反饋可認(rèn)為開路，已校正系統(tǒng)與未校正系統(tǒng)特性幾乎一致。 212121()( ) ( )1 ( ) ( )( ) ( )() ()()ccGsG s G sG s G sG s G sGs GsGs????? ???22( ) ( ) 1( ) ( ) 1ccG j G jG j G j????機(jī) 械 控 制 理 論 第六章 系統(tǒng)的校正方法 當(dāng)局部反饋回路的開環(huán)增益遠(yuǎn)大于 1 時，局部反饋回路的特性主要取決于反饋校正裝置，校正后系統(tǒng)的特性幾乎與被反饋校正裝置包圍的 環(huán)節(jié)無關(guān)。 因此，適當(dāng)選擇反饋校正裝置的形式和參數(shù)，可以消除未校正系統(tǒng)中對系統(tǒng)動態(tài)性能改善有重大妨礙作用的某些環(huán)節(jié)的影響，使已校正系統(tǒng)的特性發(fā)生期望的變化。 機(jī) 械 控 制 理 論 二、反饋校正的功能 減小時產(chǎn)常數(shù)：反饋校正有減小被包圍環(huán)節(jié)時間常數(shù)的能力，這是反饋校正的重要特點。 降低系統(tǒng)對參數(shù)變化的敏感性：在控制系統(tǒng)中，為了減弱系統(tǒng)參數(shù)變化對性能的敏感程度，除可采用魯棒控制技術(shù)外，常采用的有效措施之一就是采用負(fù)反饋校正的方法。 積分負(fù)反饋代替純微分環(huán)節(jié)：前向通路中如果含有純微分環(huán)節(jié)，將會對高頻噪聲干擾極其敏感。若用積分負(fù)反饋來實現(xiàn)純微分環(huán)節(jié)，會有效地減少高頻干擾的影響。 負(fù)反饋可以消除系統(tǒng)不可變部分中不希望有的特性。 第六章 系統(tǒng)的校正方法 機(jī) 械 控 制 理 論 三、反饋校正與串聯(lián)校正的比較 一般，串聯(lián)校正比反饋校正簡單，但串聯(lián)校正對系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性有較高的要求。 反饋校正對系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性要求較低，因為其減弱了元件特性變化對整個系統(tǒng)特性的影響；但反饋校正常需由一些昂貴而龐大 的部件所構(gòu)成，對某些系統(tǒng)可能難以應(yīng)用。 反饋校正可以起到與串聯(lián)校正同樣的作用。且具有較好的抗噪能力。 第六章 系統(tǒng)的校正方法
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1