數(shù)字pid技術(shù)ppt課件-資料下載頁
2025-04-30 18:11本頁面
【正文】 控制方式要求采樣周期與系統(tǒng)的時間常數(shù)比很小，采樣周期越小，數(shù)字仿真越精確，控制效果也就越接近連續(xù)控制，采樣周期的選擇是受多方面影響： 1.根據(jù)香農(nóng)采樣定理，應滿足：其中： fmax為輸入信號的上限頻率。 這樣 采 樣 信號 經(jīng)過 保持 環(huán)節(jié) 后，仍可復原或近似復原 為 模 擬 信號，而不 丟 失任何信息。 2.從執(zhí)行機構(gòu)的特性要求來看，需要輸出信號保持一定的寬度； 3.從控制系統(tǒng)的隨動和抗干擾的性能要求采樣周期短些； 4.從微機的工作量和每個她回路的計算來看，要求采樣周期大些； 5. 從 計 算機的精度看， 過 短的采 樣 周期是不合適的。 24西南科技大學網(wǎng)絡教育采樣周期 T的經(jīng)驗數(shù)據(jù)（二）湊試法確定 PID調(diào)節(jié)參數(shù) 湊試法是通過模擬運行觀察系統(tǒng)的響應曲線（如階躍響應），然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應大致影響，反復湊試參數(shù)，以達到滿意的響應，從而確定 PID的調(diào)節(jié)參數(shù)。 25西南科技大學網(wǎng)絡教育KP↑ ， 系統(tǒng)響應加快，有利于減小靜差，但 KP過大，使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞；Ti↑ ， 減小超調(diào)，使系統(tǒng)穩(wěn)定，但靜差的消除將減慢；Td↑ ， 加快系統(tǒng)響應，減小超調(diào)量，穩(wěn)定性增加，但對干擾的抑制作用卻減弱。具體步驟： 1.首先整定比例部分； 2.加入積分環(huán)節(jié)； 3.加入微分環(huán)節(jié)。注：在參數(shù)選定時，以被控過程的主要性能指標達到設計要求為準。（三）實驗經(jīng)驗法確定 PID調(diào)節(jié)參數(shù) 為了減少湊試次數(shù)，可以利用已取得的經(jīng)驗，并根據(jù)一定的要求事先做一些實驗，以得到若干基準參數(shù)，然后按照經(jīng)驗公式導出 PID調(diào)節(jié)參數(shù)，即為實驗經(jīng)驗法。如擴充臨界比例度法、擴充響應曲線法、歸一參數(shù)整定法等。 26西南科技大學網(wǎng)絡教育常見被調(diào)量 PID參數(shù)經(jīng)驗選擇范圍27西南科技大學網(wǎng)絡教育（四）優(yōu)選法 根據(jù)經(jīng)驗，先把其它參數(shù)固定。然后用黃金分割法對其中某一參數(shù)進行優(yōu)化，待選出最佳參數(shù)后，再換另一參數(shù)進行優(yōu)選，直到把所有參數(shù)優(yōu)選完畢為止。最后根據(jù) T、 KP、 Ti 、 Td諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可。（五） PID調(diào)節(jié)器自動整定法 如用繼電器在線測量系統(tǒng)的極限振蕩周期和增益，并根據(jù)要求穩(wěn)定系統(tǒng)的相域和增益域而自動校正 PID參數(shù)的方法。該方法不需要知道過程的任何特性，不受過程時間范圍限制，對過程模型變化和干擾不敏感，僅需輸入給定值，通用性好，可用于要求控制參數(shù)非線性、慢時變和隨機過程。此外這種方法價廉、算法簡單。 28
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1