基本pid算法ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-04-28 22:02本頁(yè)面
【正文】 微分 PID 編程實(shí)現(xiàn) ： main() { float KP,Ti,TD,Tf,T,KI,K1D,K2D,uPID。 float uPI[2],e[2],uD[2]。 scanf(“%f,%f,%f”,amp。KP,amp。Ti,amp。Tf,amp。TD)。 T=。 KI=KP*Ti/T。 K1D=Tf/(Tf+T)。 K2D=KD*TD/(Tf+T)。 uPI[0]=uPI[1]=0。 e[0]=e[1]=0。 uD[0]=uD[1]=0。 While(1) { e[0]=ryi。 uPI[0]=uPI[1]+KP*(e[0]e[1])+KI*e[0]。 uD[0]=K1D*uD[1]+K2D*(e[0]e[1])。 uPID=uPI[0]+uD[0]。 e[1]=e[0]。 uPI[0]=uPI[1]。 } } uD[0]=uD[1]。 2022/5/25 P VS P+前 饋 F低 限 L 1T L跟 蹤邏 輯UT R跟 蹤 源H i 高 限1( 1 )P I D p diW K T sTs? ? ?死 區(qū)??P I DF FT r a c k 工程 PID 2022/5/25 main() { float SP,PV, E ， F， Li， Hi， TR； float Kp,Ti,TD,T,KI,KD。 int TL。 float e[3],u[2],u。 T=。 KI=Kp*T/Ti。 KD=Kp*TD/T。 u[0]=u[1]=0。 e[0]=e[1]=e[2]=0。 while(1) { If(TL) { u=TR。 u[0]=uF。 } 工程 PID 編程實(shí)現(xiàn) ： 2022/5/25 else { e[0]=SPPV。 if( fabs(e[0]E) ) e[0]=。 u[0]=u[1]+Kp*(e[0]e[1])+KI*e[0]+KD*(e[0]2e[1]+e[2])。 u=u[0]+F。 if(uHi) { u=Hi。 u[0]=uF。 } if(uLo) { u=Lo。 u[0]=uF。 } u[1]=u[0]。e[2]=e[1]。e[1]=e[0]。 }
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