數(shù)字pid技術(shù)ppt課件(更新版)
【正文】 科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育常見被調(diào)量 PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)選擇范圍27西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育（四）優(yōu)選法 根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，先把其它參數(shù)固定。28。最后根據(jù) T、 KP、 Ti 、 Td諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可。加入積分環(huán)節(jié)； 3.從微機(jī)的工作量和每個(gè)她回路的計(jì)算來看，要求采樣周期大些； 5. 從 計(jì) 算機(jī)的精度看， 過 短的采 樣 周期是不合適的。 1.16西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育二、 PID算法的改進(jìn)（一）飽和效應(yīng) 在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，控制變量的實(shí)際輸出值往往受到執(zhí)行機(jī)構(gòu)性能的約束，而被限制在有限的范圍內(nèi)，即 。位置式 PID控制算法： 在采樣時(shí)刻 t=i*T（ T為采樣周期， i為正整數(shù)），通過數(shù)值公式近似計(jì)算得： 8西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育 （ PI） 調(diào)節(jié)器 其控制規(guī)律是： Ti： 積分常數(shù)， Ti越大，積分作用越弱。7西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育復(fù)雜規(guī)律的控制 如串級控制、前饋控制、多變量解耦控制、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、自學(xué)習(xí)控制等。本章主要介紹 PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn)、原理、數(shù)字實(shí)現(xiàn)，PID算法的積分飽和作用及其抑制方法， PID參數(shù)的整定等。3西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育三、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中常用的控制算法 1.技術(shù)成熟，結(jié)構(gòu)靈活，不僅可以用常規(guī)的 PID調(diào)節(jié)，還可以根據(jù)系統(tǒng)的要求，采用各種 PID的變種，如 PI、 PD控制、不完全微分控制、積分分離式 PID控制、帶死區(qū)的 PID控制、變速積分 PID控制、比例 PID控制等； 2. （ 3）缺點(diǎn)：不能完全消除靜差。誤差變化速度越快 ud越大，反饋校正量則越大，故微分調(diào)節(jié)器的加入將有助于減小超調(diào)，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，同時(shí)加快了系統(tǒng)的穩(wěn)定速度，縮短調(diào)整時(shí)間，從而改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。程序流程圖如下：（程序略） 圖 遇限制削弱積分法克服積分飽和19西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育 20西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育 2.這種控制方式要求采樣周期與系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)比很小，采樣周期越小，數(shù)字仿真越精確，控制效果也就越接近連續(xù)控制，采樣周期的選擇是受多方面影響： 從控制系統(tǒng)的隨動(dòng)和抗干擾的性能要求采樣周期短些； 4.然后用黃金分割法對其中某一參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，待選出最佳參數(shù)后，再換另一參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，直到把所有參數(shù)優(yōu)選完畢為止
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