【導(dǎo)讀】六軸機(jī)器人系統(tǒng).位裝置、電器控制系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)及其它附屬設(shè)備構(gòu)成。自動(dòng)工作方式，機(jī)動(dòng)輥道輸送上下工件。系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止以及暫停、急停等運(yùn)轉(zhuǎn)方式。此外，系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警可在操作面板上顯示。自診斷功能，并設(shè)有缺料、故障報(bào)警提示功能。采用專用智能涂膠控制軟件，實(shí)現(xiàn)涂膠槍運(yùn)動(dòng)軌跡的精確連續(xù)，膠的均勻性連續(xù)性。系統(tǒng)具有自動(dòng)涂膠、自動(dòng)涂膠面檢測(cè)、更換膠桶。器人提供先進(jìn)而完善的運(yùn)動(dòng)控制和高生產(chǎn)力的穩(wěn)定性能。功能性和控制能力。供膠系統(tǒng)全部采用美國(guó)GRACO產(chǎn)品（附圖二）。系統(tǒng)被設(shè)計(jì)用于較高黏度密封膠的供料。DUTY超耐磨材料,CHECK-MATE流道設(shè)計(jì)和PRIMING-PISTON特殊結(jié)構(gòu),

　　

【正文】 具有故障自診斷功能，并設(shè)有缺料、故障報(bào)警提示功能。 采用專用智能涂膠控制軟件，實(shí)現(xiàn)涂膠槍運(yùn)動(dòng)軌跡的精確連續(xù)，克服了傳 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)軌跡數(shù)據(jù)解析時(shí)出現(xiàn)的膠槍微停頓現(xiàn)象，實(shí)現(xiàn)施膠的均勻性連續(xù)性。系統(tǒng)具有自動(dòng)涂膠、自動(dòng)涂膠面檢測(cè)、更換膠桶后續(xù)涂膠等功能。 設(shè)備主要參數(shù)： 每次涂布工件數(shù)： 1 個(gè) 總功率： 3 kw 設(shè)備耗氣量： ／ min 設(shè)備外形尺寸： 1200 1775 1950 mm(參見(jiàn)附圖 GZBTCRSLG04) 設(shè)備總重量： 1000Kg 噪音：平均小于 80dB(A)，距離設(shè)備 1000mm —————————————————————————————————————— 重復(fù)定位精度： 涂膠范圍：最大活動(dòng)半徑 1370mm 涂膠速度： （可調(diào)） 涂膠材料：樂(lè)泰 5699三鍵 TB1216E 膠桶容積： 5 加侖和 55 加侖 供膠壓力： 50— 300kgf／ cm2（可調(diào)） 膠泵壓縮比： 55:1 （ Check— Mate450 BULLDOG） 膠泵配置：?jiǎn)伪秒p壓盤(pán) 出膠口出膠直徑公差：鏈蓋Φ ～Φ 3mm 鏈蓋側(cè)面Φ 5mm 出水口蓋Φ ～Φ 3mm 50 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 六軸機(jī)器人系統(tǒng) 涂膠軌跡行走機(jī)構(gòu)采用日本發(fā)那科 (FANUC)六軸機(jī)器人（附圖一）及控制系統(tǒng) . M6iB是一種為各種各樣的工業(yè)應(yīng)用而設(shè)計(jì)的 6軸、電伺服驅(qū)動(dòng)、模塊結(jié)構(gòu)機(jī)器人。 M6iB機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔而可靠，該機(jī)器人提供先進(jìn)而完善的運(yùn)動(dòng)控制和高生產(chǎn)力的穩(wěn)定性能。系統(tǒng) RJ3iB控制器和易于使用的應(yīng)用軟件給機(jī)器人提供了精確和穩(wěn)定的軌跡性能。 機(jī)器人主要參數(shù) : ● 最 大有效負(fù)載： 6 公斤 —————————————————————————————————————— ● 最大作用范圍： 1373mm ● 重復(fù)精度： +/ ● 運(yùn)動(dòng)速度： J1： 150mm/秒 J2： 160mm/秒 J3： 170mm/秒 J4： 400mm/秒 J5： 400 mm/秒 J6： 500 mm/秒 ● 運(yùn)動(dòng)范圍： J1： 340 mm J2： 250 mm J3： 315 mm J4： 380 mm J5： 280 mm J6： 640 mm 機(jī)器人特性 : ● 腕尺寸減少高達(dá) 19%，使機(jī)器人能夠在工作空間更小的開(kāi)口里操作。 ●全速 +/ 可重復(fù)性和在整個(gè)工作包絡(luò)里全有效負(fù)載。 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 ● J3 軸上專用氣動(dòng)和電動(dòng)連接（ 8位數(shù)字輸入和輸出）。 —————————————————————————————————————— ●大 LCD 屏幕和工效學(xué)設(shè)計(jì)的物料輸送方式示教盒提供操作上的直觀控制。 ● J3 軸上附加的 12kg有效負(fù)載和面板上 6kg 的有效負(fù)載。 ●直立、倒置、角度、壁掛式多樣化安裝方式，無(wú)需經(jīng)常變換機(jī)械裝置。 ●有完整軸承的 RV減壓器傳動(dòng)具有剛性和緊湊包裝性 能。 機(jī)器人功能優(yōu)點(diǎn) : ● 伺服電機(jī)簡(jiǎn)潔設(shè)計(jì)減少干擾并簡(jiǎn)單化機(jī)器人系統(tǒng)安裝程序。 ● 操作使用簡(jiǎn)單 ,可維護(hù)性高。 ● 安全性能高，所有軸上安裝有標(biāo)準(zhǔn)、自動(dòng)防故障制動(dòng)裝置，增加安全性、 功能性和控制能力。 ● 密封軸承裝置和無(wú)刷交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)提高可靠性。 ● 機(jī)器人具有高靈敏度防碰撞檢測(cè)功能。 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 供膠系統(tǒng) 供膠系統(tǒng)全部采用美國(guó) GRACO產(chǎn)品（附圖二）。設(shè)備選用 55加侖和 5 加侖單泵供膠系統(tǒng)，由 Check— Mate450 BULLDOG55： 1氣動(dòng)馬達(dá)柱塞泵、雙立柱（ 55加侖）氣動(dòng)提升架、 55加侖和 5 加侖壓膠盤(pán)、自動(dòng)氣動(dòng)涂膠閥、膠桶缺料報(bào)警、手動(dòng)氣動(dòng)涂膠搶組成 ,這一系統(tǒng)被設(shè)計(jì)用于較高黏度密封膠的供料。 系統(tǒng)中的 BULLDOG55： 1主泵使用了 GRACO專利的 SEVERE DUTY超耐磨材料 ,CHECKMATE流道設(shè)計(jì)和 PRIMINGPISTON特殊結(jié)構(gòu) , —————————————————————————————————————— 這些專利技術(shù)的使用 ,使 BULLDOG55： 1主泵更適合輸送高黏度材料 ,使用壽命更長(zhǎng) ,工作時(shí)出膠壓力更穩(wěn)定 ,脈動(dòng)更小。涂膠系統(tǒng)密封性能可靠，喉部無(wú)非 正常漏膠現(xiàn)象。 ,下面是幾種馬達(dá)的噪音參數(shù)對(duì)照表附表一 . 附表一 噪音參數(shù)對(duì)照表 雙立柱升降架 ,帶有空氣調(diào)壓控制組件 ,使泵的升降更平穩(wěn)，并附加一個(gè) 30PSI（ ）的壓力，使柱塞泵上料更容易，不會(huì)出現(xiàn)渦空現(xiàn)象。具有空桶液位檢測(cè)和報(bào)警指示，膠桶下設(shè)有膠桶定位機(jī)構(gòu)，便于更換膠桶。雙立柱升降架設(shè)有排氣裝置，更換膠桶時(shí)操作方便。壓膠盤(pán)外圈為軟氟橡膠，可以將膠與外界空氣隔絕同時(shí)將膠桶內(nèi)壁刮干凈。配置 5 加侖膠桶壓盤(pán)，由用戶根據(jù)生 產(chǎn)量更換壓盤(pán)使用不同包裝容積的膠桶。 涂膠系統(tǒng)的另一關(guān)鍵部件為控制涂膠口開(kāi)、關(guān)的氣動(dòng)擠膠閥，選用美國(guó) GRACO公司的 Automatic Dispense Valves自動(dòng)涂膠閥（附圖三） 。膠閥的開(kāi)關(guān) 54 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 控制由位控系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制，使涂膠過(guò)程膠線粗細(xì)均勻，無(wú)膠堆積、斷膠等異?，F(xiàn)象。涂膠閥（ Snuff Back）具有回吸功能，可在涂膠結(jié) —————————————————————————————————————— 束時(shí)迅速斷膠，不會(huì)出現(xiàn)滴膠現(xiàn)象。涂膠閥有手動(dòng)排膠功能，便于清理。涂膠槍的開(kāi)關(guān)閥針處配置硅油密封裝置，防止閥針運(yùn)動(dòng)時(shí)使 RTV硅酮膠與空氣接觸造成溢出的膠固化進(jìn)而使閥針密封圈漏膠固化而失效。 供膠系統(tǒng)附帶系統(tǒng)穩(wěn)壓裝置，通過(guò)氣控調(diào)壓器對(duì)系統(tǒng)膠壓進(jìn)行控制，并設(shè)有專用的壓力表顯示系統(tǒng)膠壓。供膠系統(tǒng)還有補(bǔ)膠提示功能，當(dāng)膠桶缺膠時(shí)，設(shè)備自動(dòng)報(bào)警，提醒操作人員及時(shí)更換膠桶。 由于硅酮膠具有遇濕氣即固化的特性，所有輸膠管線均應(yīng)采用防濕氣固化高壓膠管 ,管路連接處采取防濕氣措 施。柱塞泵上部柱塞桿與泵體移動(dòng)配合處設(shè)有碗型容器 ,用于盛裝密封硅油 ,防止柱塞往復(fù)運(yùn)動(dòng)空氣侵入引起固化損壞設(shè)備 . 由于涂膠嘴在涂膠過(guò)程中可能有膠溢出到膠嘴的外緣，如不及時(shí)清理會(huì)固化而且會(huì)越積越多，影響自動(dòng)涂膠的膠形和出膠的方向，因此自動(dòng)涂膠系統(tǒng)配備膠嘴自動(dòng)清理裝置。每次涂膠動(dòng)作完成后，涂膠嘴均應(yīng)到膠嘴自動(dòng)清理裝置處將膠嘴外緣的膠清理干凈。膠嘴防干膠裝置是自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的必備裝置，即涂膠嘴在待、停機(jī)狀態(tài)下膠嘴暴露在空氣中超過(guò)一定時(shí)間后，應(yīng)將涂膠嘴浸入硅油杯中起到防止膠嘴固化的作用。 配 置兩個(gè)膠調(diào)壓器（附圖四），通過(guò)調(diào)壓獲得不同的輸出壓力，配合不同涂膠閥及膠嘴滿足同一設(shè)備涂布兩種直徑膠線的要求。調(diào)壓器壓力調(diào)整方便，輸出的膠壓力穩(wěn)定，配合機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度獲得好的膠線。 —————————————————————————————————————— 55 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 附圖二泵結(jié)構(gòu)圖 56 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 附圖三 涂膠閥（ Snuff Back） 57 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 附圖四膠調(diào)壓器 58 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 工件輸送線及定位裝置（參見(jiàn)圖 GZBTCRSLG04） ,涂膠區(qū)域內(nèi)安裝涂膠定位夾具 ,不同工件的定位夾具采用快速更換方式 .設(shè)備機(jī)體采用鋁合金型材結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，外型美觀。 涂膠工位處設(shè)置工件機(jī)種識(shí)別傳感器及定位檢測(cè)傳感器，判斷工件種類并檢測(cè)工件放置是否到位及是否滿足涂布要求。如沒(méi)有放置到位或不平，系統(tǒng)不涂膠并從顯示屏上提示故障原因。 定位工裝滿足工件定位后平面度精度要求，重復(fù)定位精度小于 。 電器控制系統(tǒng) 主要電器控制元件選用日本三菱產(chǎn)品，電器開(kāi)關(guān)選用歐母龍 —————————————————————————————————————— 產(chǎn) 品，電器元件安裝在控制柜內(nèi)，設(shè)有電源總開(kāi)關(guān)。主控制柜設(shè)置在設(shè)備后右側(cè)（參見(jiàn)下缸體涂膠設(shè)備構(gòu)造圖 GZBTCRSXGT01）所示，與設(shè)備主體為一體結(jié)構(gòu)。主控制柜內(nèi)裝有機(jī)器人控制器、三菱控制 PLC及電器元件，綜合布線符合電氣工程施工標(biāo)準(zhǔn)。 在設(shè)備前面操作者一側(cè)設(shè)置操作控制面板，上面設(shè)置觸摸屏、開(kāi)關(guān)按鈕、指示燈等 ,方便操作調(diào)整。 系統(tǒng)安裝檢測(cè)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)判斷機(jī)型種類及工件到位檢測(cè) , 能根據(jù)檢測(cè)傳感器判斷并自動(dòng)轉(zhuǎn)換調(diào)用相應(yīng)涂膠軌跡控制文件。 機(jī)器人軌跡運(yùn)行速度可以通過(guò)機(jī)器 人控制器調(diào)節(jié)控制，供膠壓力可通過(guò)膠調(diào)壓器調(diào)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)不同粗細(xì)膠型和膠量的控制。 氣動(dòng)系統(tǒng)： 壓縮空氣是該設(shè)備主要?jiǎng)恿υ?，氣缸、氣?dòng)元件為日本“ SMC”公司的產(chǎn)品。 配備氣源精密凈化裝置（三聯(lián)休），設(shè)有低氣壓報(bào)警裝置，氣壓過(guò)低時(shí)報(bào)警，并停止工作。 設(shè)備機(jī)體 為整體式的框架結(jié)構(gòu)，采用高強(qiáng)度鋁合金型材。六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)安裝在加 涂膠機(jī)投標(biāo)文件 厚的基礎(chǔ)板上。周邊采用由鋁合金型材組成可視防護(hù)罩及金屬安全護(hù)網(wǎng)，方便操作者的觀察。 設(shè)備安全 —————————————————————————————————————— 為了保證操作者的安全，防止外人誤入自動(dòng)工作區(qū)域，造成停機(jī)或傷人等事故的發(fā)生，在設(shè)備上料工位入口兩側(cè)安裝安全檢測(cè)光柵尺，安全光柵在工件進(jìn)入涂膠工位后起作用，防止執(zhí)行機(jī)器人在工作過(guò)程中有人或異物侵入。涂膠完成后，機(jī)器人停止工作后光柵停止工作。涂膠過(guò)程中光柵被遮擋，系統(tǒng)自動(dòng)停止涂膠，去除遮擋后自動(dòng)繼續(xù)涂膠。 為保護(hù)設(shè)備安全 ,在設(shè)備外側(cè)設(shè)置金屬安全防護(hù)罩 ,高度為1800mm。右側(cè)有安全門(mén)，門(mén)的開(kāi)閉裝有檢測(cè)開(kāi)關(guān)并有門(mén)鎖。 3色報(bào)警指示燈，根據(jù)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)顯 示不同顏色；同時(shí)裝有報(bào)警蜂鳴器，及使提醒設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。 系統(tǒng)其他功能 具有防滴膠功能及膠槍嘴防干功能。系統(tǒng)具有計(jì)時(shí)功能 ,當(dāng)工件涂膠完畢退出涂膠區(qū)域后開(kāi)始計(jì)時(shí) ,在 5分鐘 (時(shí)間參數(shù)可調(diào) )內(nèi)，沒(méi)有搬出工件或沒(méi)有放置工件或機(jī)器人沒(méi)有動(dòng)作 ,膠槍自動(dòng)侵入硅油中，防止膠干。 機(jī)械手前端安有檢測(cè)傳感器，在涂膠前對(duì)工件涂膠面進(jìn)行位置檢測(cè)，自動(dòng)補(bǔ)償修正涂膠嘴與工件表面的距離，保證涂膠效果。 涂膠速度參數(shù)為預(yù)置變量 ,可以通過(guò)編程軟件方便調(diào)整 ,參數(shù)改變?cè)O(shè)置有密碼保護(hù)功能 ,防止他人隨意改變 . 膠嘴從硅油杯內(nèi)抬起開(kāi)始涂布前 ,有專用膠嘴檫拭裝置 ,將膠嘴沾起的油液去除 ,防止噴涂在工件上影響密封性能 . 控制操作面板上設(shè)有單獨(dú)的旋鈕用于開(kāi)閉涂膠閥 ,便于將涂