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2025-04-14 10:16本頁面
【正文】 和路徑規(guī)劃。還有溫度傳感器和濕度傳感器用來實(shí)時(shí)監(jiān)測周圍環(huán)境的溫度和濕度?！ ≈档靡惶岬氖潜狙b置對于同類清掃裝置路徑規(guī)劃和坐標(biāo)運(yùn)算的改進(jìn)，加入了基于零點(diǎn)的坐標(biāo)運(yùn)算，以固定的充電座為零點(diǎn)，以所在的地面為xy平面，建立平面坐標(biāo)系。通過計(jì)算自己轉(zhuǎn)過的角度和前輪前進(jìn)的距離，就可以及時(shí)地計(jì)算出自己在該坐標(biāo)的位置。并且根據(jù)坐標(biāo)可以記憶自己走過的路徑，記憶自己清掃過的區(qū)域，降低路徑重復(fù)度，提高清掃效率。本設(shè)計(jì)還有一大亮點(diǎn)，就是設(shè)立一個(gè)固定的充電座，在處理器的路徑規(guī)劃算法之中將該固定的充電座作為坐標(biāo)原點(diǎn)，裝置在檢測到電池電量不足10%的時(shí)候就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行回原點(diǎn)操作，以最近的路徑返回充電座充電?！ ?人機(jī)接合模塊 人機(jī)接口部分包括led顯示屏、裝置表面按鍵。led顯示屏主要用來顯示裝置當(dāng)前的信息(比如電量、速度等)，還可以顯示裝置所處環(huán)境的信息(比如溫度、濕度等)。表面按鍵可以由人來控制裝置的啟停和運(yùn)動(dòng)速度的快慢以及清掃模式?！ ”局悄芮鍜邫C(jī)器人在保留自動(dòng)吸塵器基本的避障、清掃功能之外，大大提升了清潔效果，保證了環(huán)境衛(wèi)生。與此同時(shí)還額外增加了路徑覆蓋與路徑規(guī)劃算法，并且加入了手機(jī)遙控功能，使得手機(jī)可以對本機(jī)器裝置進(jìn)行遙控，非常切合時(shí)代的發(fā)展。使得在遙控模式下也能能夠進(jìn)行更加多的覆蓋清掃區(qū)域，并且在重點(diǎn)污垢區(qū)域，通過手機(jī)的藍(lán)牙進(jìn)行遙控，定點(diǎn)加強(qiáng)清掃，增加其智能性?！ ≈悄芮鍜邫C(jī)器人低層功能的實(shí)現(xiàn)可以把程序分為電動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分和實(shí)現(xiàn)功能部分，電機(jī)的控制部分是指智能清掃機(jī)器人正常工作的基本保障，電機(jī)控制能為智能清掃機(jī)器人提供動(dòng)力輸出，控制車輪電機(jī)實(shí)現(xiàn)尋線移動(dòng)、避障等等功能。而其他的程序則要保證機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的功能如超聲波測速、測距以及定時(shí)等等功能。本文主要對避障等功能的軟件設(shè)計(jì)作出詳細(xì)的描述。 而障礙物探測以及避障的程序，是機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程中利用激光的測距傳感器探測障礙物信息并且實(shí)現(xiàn)避障，通過判斷語句實(shí)時(shí)的對距離值進(jìn)行判斷，當(dāng)該值小于或者等于避碰的知的時(shí)候就會(huì)執(zhí)行程序，避開障礙物?！ 【唧w的代碼實(shí)現(xiàn)是在stm固件函數(shù)庫實(shí)現(xiàn)的。該函數(shù)庫是一個(gè)固件函數(shù)包，它由程序、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和宏組成，包括了微控制器所有外設(shè)的性能特征。該函數(shù)庫還包括每一個(gè)外設(shè)的驅(qū)動(dòng)描述和應(yīng)用實(shí)例。通過使用本固件函數(shù)庫，無需深入掌握細(xì)節(jié)，用戶也可以輕松應(yīng)用每一個(gè)外設(shè)?！ ”疚恼略O(shè)計(jì)創(chuàng)新開發(fā)的智能清掃機(jī)器人經(jīng)過了一系列的調(diào)試，硬件電路設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)。還經(jīng)過了電機(jī)模塊，傳感器模塊的測試調(diào)節(jié)之后達(dá)到了提高清掃效率、位置狀態(tài)判斷準(zhǔn)確等設(shè)計(jì)功能的實(shí)現(xiàn)。而且還對設(shè)計(jì)進(jìn)行創(chuàng)新，例如加入了手機(jī)遙控功能，使用者通過手機(jī)的藍(lán)牙進(jìn)行遙控，定點(diǎn)加強(qiáng)清掃。本智能清掃機(jī)器人的創(chuàng)新性更加能夠切合人們的要求?！ ⒖嘉墨I(xiàn)： [1]邢敏.《清潔機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)及路徑規(guī)劃研究》[j].. 2007 [2]周盛榮.《智能家庭清掃機(jī)器人的研究》[j] [3]曾林.《家庭清掃機(jī)器人嵌入式軟件的研究》[j].哈爾濱工業(yè)大學(xué). 2007 [4]劉海，郭小勤，余得貴. 清潔機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃算法綜述[j]. 機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2008(06) [5]張雙鑼.《面向物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用的無線遠(yuǎn)傳協(xié)調(diào)器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)》 [6][d].安徽大學(xué) 2011 [7][d].哈爾濱工程大學(xué) 2013 [8][d].合肥工業(yè)大學(xué) 2009 [9]劉?，[j].(05) [10][d].哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006. 作者簡介：許森巍(1993)男，浙江杭州人，漢族，大學(xué)本科學(xué)歷，新疆大學(xué)機(jī)械自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生?！ 】戳恕叭珖袑W(xué)生運(yùn)動(dòng)會(huì)科學(xué)論文格式樣稿”的人還看：2.《體育科學(xué)》論文格式
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