【正文】 256+zw[7]*128+zw[6]*64+zw[5]*32+zw[4]*16+zw[3]*8+zw[2]*4+zw[1]*2+zw[0]。 m=zw[6]*64+zw[5]*32+zw[4]*16+zw[3]*8+zw[2]*4+zw[1]*2+zw[0]。 if((m==124)||(m==120)||(m==112)) /////// //直道入彎 { if((speed4)amp。amp。(r==1)) { // v=TPM2C1V(Turn14)*speed。 Stop1。 } if((speed4)amp。amp。(r==2)) { // v=TPM2C1V+(8Turn)*speed。 Stop1。 } u=100*speed*(abs(Turn12))。 r=0。 SteerContral()。 SpeedContral()。 } ////////////// ////大S道 else if(m==0) { if(speed12) { Stop1。 TPM2C1V=TPM2C1V+cangshu[Turn]*speed。 } else { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=90000/(speed*(abs(Turn12)))。//+speedPIDCalc(amp。sPID) } SteerContral()。 SpeedContral()。 } else { if(Turn==10||Turn==11||Turn==12) { if(speed13) { u=2500。 PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 } else if(speed20) { Stop1。 u=70*speed。 } else { u=14000/speed 。 //u=900 PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 } v=191。 SteerContral()。 SpeedContral()。 } if(((Turn 6) amp。amp。 (Turn 10)) amp。amp。 ((speed 3)amp。amp。(speed13))) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=50000/(speed*(12Turn)) 。 //u=1250 SpeedContral()。 } if(((Turn 12) amp。amp。 (Turn 16)) amp。amp。 ((speed 3)amp。amp。(speed13))) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=50000/(speed*(Turn12))。 //u=1250 SpeedContral()。 } if(((Turn 6) amp。amp。 (Turn 10)) amp。amp。 (speed 12)) { Stop1。 u=25*speed*(12Turn)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 12) amp。amp。 (Turn 16)) amp。amp。 (speed 12)) { Stop1。 u=25*speed*(Turn12)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 3) amp。amp。 (Turn 7)) amp。amp。 (speed 10)) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=30000/(speed*(12Turn))。 SpeedContral()。 } if(((Turn 15) amp。amp。 (Turn 19)) amp。amp。 (speed 10)) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=30000/(speed*(Turn12))。 SpeedContral()。 } if(((Turn 3) amp。amp。 (Turn 7)) amp。amp。 (speed 9)) { Stop1。 u=15*speed*(12Turn)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 15) amp。amp。 (Turn 19)) amp。amp。 (speed 9)) { Stop1。 u=15*speed*(Turn12)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 18) || (Turn 4)) amp。amp。 (speed 8)) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 if(Turn 18) { u=10000/(speed*(Turn12))。 } if(Turn 4) { u=10000/(speed*(12Turn))。 } SpeedContral()。 } if(((Turn 18) || (Turn 4)) amp。amp。 (speed 10)) { Stop1。 u=20*(abs(Turn12))*speed。 SpeedContral()。 } else { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 SpeedContral()。 } SteerContral()。 } __RESET_WATCHDOG()。 } }附錄C： 附3：紅外傳感器參數(shù)說明該紅外傳感器（ST188）的特點是采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，采用非接觸式檢測方式。ST188的檢測距離很小，一般為415mm，因為小于4mm是它檢測的盲區(qū)，而大于15mm則容易受到干擾，而且再大就檢測不出來了。ST168傳感器很容易受到外界紅外線信號的干擾，因此我們把它安裝在距離檢測物表面10~12mm。ST188傳感器的外部檢測電路很簡單。 R5限制發(fā)射二極管的電流。發(fā)射管的電流大則發(fā)射功率大，但不能超過它的極限電流，它的極限輸入正向電流為50mA。在輸出端加一個非門整形，使輸出滿足TTL邏輯電平，能夠直接與單片機連接。可以看出，若被檢測物表面為白色，發(fā)射光全部反射，光電三極管導(dǎo)通，經(jīng)反相后輸出表C－1極限參數(shù)（Ta=25℃）項目 符號 數(shù)值 單位 輸 入 正向電流 IF 50 mA 反向電壓 Vr 6 V 耗散功率 P 75 mW 輸出 集射電壓 Vceo 25 V 射集電壓 Veco 6 V 集電極功耗 Pc 50 mW 工作溫度 Topr 20∽65 ℃ 儲存溫度 Tstg 30∽75 ℃ 表C－2光電特性（Ta=25℃）項 目 符號 測試條件 最小 典型 最大 單位 輸入 正向壓降 VF IF=20mA V 反向電流 IR VR=3V 10 μA 輸出 集電極暗電流 Iceo Vce=20V 1μA 集電極亮電流 IL Vce=15V IF=8 mA mA 飽和壓降 VCE IF=8mA Ic= mA V 傳輸 特性 響應(yīng)時間 Tr IF=20mA Vce=10V IRc=100Ω 5 μs Tf 5 μs 注：集電極亮電流IL、飽和壓降VCE、響應(yīng)時間是在紅外光電傳感器前端面與亮檢測面距離4mm處測得，其數(shù)值受亮檢測面的表面光潔度及平整度影響。35