【導(dǎo)讀】可編程控制器的發(fā)展史讓我們追溯到20世紀的六十年代末，性和靈活性較差。因，未能在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得推廣。1968年，美國最大的汽車制造商——通用?？刂破鲬?yīng)具備的十大條件，立即引起了開發(fā)熱潮?，F(xiàn)場修改程序；②維修方便，采用插件式結(jié)構(gòu)；③可靠性高于繼電器控制裝置；接驅(qū)動接觸器等；⑨擴展時原系統(tǒng)改變最少；⑩用戶存儲器大于4KB。功，并取得了滿意的效果，可編程控制器自此誕生。可編程控制器自問世以來,可編程控制器已作為一個獨立的工業(yè)設(shè)備被列入生產(chǎn)中，成為當(dāng)代。電控裝置的主導(dǎo)。編程控制器的名稱演變從可編程控制器發(fā)展歷史可知，可編程。用早期的簡寫名稱PLC表示可編程控制器，但此PLC并不意味只具有邏輯功能。能者,亦被視同為PLC,但不包括鼓式或機械式順序控制器。月又頒發(fā)了第二稿，1987年2月頒發(fā)了第三稿。草案中對可編程控制器的定義。應(yīng)該強調(diào)的是，可編程控制器與以往所講的鼓式,機械。會的一大進步，以后的很長一段時間內(nèi)PLC控制將繼續(xù)被應(yīng)用。

　　

【正文】 1 號皮帶繼續(xù)移動，不算計數(shù) 。 三．對皮帶 機械臂和機械手的控制 1． 首先對皮帶運行進行控制 2． 對機械臂運行進行控制 3． 對機械手升降和抓緊進行控制 1． 1 號皮帶的控制，是由電機控制的。所以控制皮帶就是控制電機的運轉(zhuǎn)。 1 號皮帶是帶動小瓶運行的，所以要想控制該皮帶則應(yīng)從小瓶入手。當(dāng)檢測裝置檢測到有小瓶時，皮帶暫停運轉(zhuǎn) 10 秒，此控制由時間繼電器控制。反之，皮帶則不停，一直運轉(zhuǎn)。 2 號皮帶的移動也是由電機帶動。上面說到計數(shù)，當(dāng)一紙箱移動 到檢測位置，檢測裝置檢測到此紙箱時，電機繼續(xù)帶動皮帶移動 1/3 紙箱長度，此控制應(yīng)由時間繼電器控制。當(dāng) 8 瓶裝滿，電機運轉(zhuǎn)，繼續(xù)移動 1/3 紙箱長度，以此類推，當(dāng)?shù)?3 排裝好，該紙箱由皮帶帶走，下一紙箱進來。 2．機械臂的控制是由一號步進電機控制的。當(dāng)檢測裝置檢測到有小瓶時，機械臂向右快速移動， 當(dāng)?shù)竭_指定位置時， 同時機械手抓住小瓶，然后機械臂快速向左移動。此控制對步進電機要求較高，并且此控制要有保護裝置，當(dāng)保護裝置運行，所有電機立即停止運轉(zhuǎn)。 南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 9 3．機械手的控制也是由二號和三號步進電機控制。二號控制機械手的升降，三號控制機械手的抓緊。當(dāng)檢測裝置檢測到有小瓶，機械臂快速移動，當(dāng)機械臂停止，同時機械手快速下降，三號電機快速啟動，機械手抓住小瓶，二號電機啟動，機械手上升，同時機械臂左移，二號電機啟動，機械手下降，三號電機啟動，機械手松開，小瓶放入紙箱，同時機械手上升，等待下一控制。此控制也應(yīng)該有保護裝置，當(dāng)保護裝置啟動，所有電機立即停止運轉(zhuǎn)。 設(shè)計方案 2： 一．首先對計數(shù)進行設(shè)計 此設(shè)計的計數(shù)要求為每箱裝計 24 瓶， 然后，移走紙箱。對飲料瓶進行記數(shù)。不考慮擺放位置等因數(shù)，此方案比較簡單。 二．對飲料瓶進行檢測 當(dāng) 1 號皮帶輪帶動小瓶移動時，此時計數(shù)器開始檢測，檢測的依據(jù)是小瓶是否有標(biāo)簽。如有標(biāo)簽，則算為一計數(shù)，機械手將此瓶抓入紙箱內(nèi)。如沒標(biāo)簽， 則用氣動手將其 推到 2 號紙箱內(nèi)， 1 號皮帶繼續(xù)移動，不算計數(shù) 。 三．對皮帶 機械臂和機械手的控制 4． 首先對皮帶運行進行控制 5． 對機械臂運行進行控制 6． 對機械手升降和抓緊進行控制 1． 1 號皮帶的控制，是由電機控制的。所以控制皮帶就是控制電機的運轉(zhuǎn)。 1 號皮帶是帶動小瓶運行的，所以要想控制該皮帶則應(yīng)從小瓶入手。當(dāng)檢測裝置檢測到有小瓶時，皮帶暫停運轉(zhuǎn) 10 秒，此控制由時間繼電器控制。反之，皮帶則 不停，一直運轉(zhuǎn)。 2 號皮帶的移動也是由電機帶動。 2．機械臂的控制是由一號步進電機控制的。當(dāng)檢測裝置檢測到有小瓶時，機械臂向右快速移動，同時機械手抓住小瓶，然后機械臂快速向左移動。此控制對步進電機要求較高，并且此控制要有保護裝置，當(dāng)保護裝置運行，所有電機立即停止運轉(zhuǎn)。 3．機械手的控制也是由二號和三號步進電機控制。二號控制機械手的升降，三號控制機械手的抓緊。當(dāng)檢測裝置檢測到有小瓶，機械臂快速移動，當(dāng)機械臂停止，同時機械手快速下降，三號電機快速啟動，機械手抓住小瓶，二號電機啟動，機械手上升，同時機械臂左移，二號 電機啟動，機械手下降，三號電機啟動，機械手松開，小瓶放入紙箱，同時機械手上升，等待下一控制。此控制也應(yīng)該有保護裝置，當(dāng)保護裝置啟動，所有電機立即停止運轉(zhuǎn)。 南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 10 3 總體設(shè)計方案 根據(jù)設(shè)計要求，考慮采用以下設(shè)計方案： 1 傳動系統(tǒng) 根據(jù)設(shè)計任務(wù)書，本系統(tǒng)需 2 臺步進電動機， 一個 M1 控制機械手的 左右移動任務(wù)， ，一個 M2 控制 2 號皮帶的傳動。 2 個氣缸，一個控制機械手上下移動，一個控制機械手的抓緊。 1 臺三相異步電動機，控制 2 號皮帶的傳動 。 2 起動 根據(jù)設(shè)計任務(wù)書，系統(tǒng)中用到的電動機只有 800W，起動電流也比 較小，所以采用直接起動。 3 制動 根據(jù)控制要求，控制機械手的步進電機和控制 1 號皮帶的電機要準確停位，所以 M1 和 M2 要求運用脈沖控制 。 4 調(diào)速 根據(jù)設(shè)計任務(wù)書要求，本系統(tǒng)不需調(diào)速。 5 正反轉(zhuǎn) 根據(jù)控制要求， 只有 M1 要正反轉(zhuǎn) 根據(jù)脈沖信號控制其正反轉(zhuǎn)。 6 聯(lián)鎖 根據(jù)控制要求， M1， M2， M3， 3 臺電機 都要聯(lián) 鎖，可利用交流接觸器長閉觸點來完成控制任務(wù) 7 限位保護 根據(jù)控制要求，可采用行程開關(guān)實現(xiàn)限位保護要求。 8 短路保護 根據(jù)控制要求，可利用熔斷器來實現(xiàn)短路保護。 9 零壓 保護 根據(jù)設(shè)計任務(wù)書，零壓是控制電路中的，暫時不用考慮 10 時間限定 因 裝箱機械手的夾緊，松開，移動都需要時間 ，所以各個 部分 延時時間用時南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 11 間繼電器完成 南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 12 序 號 符 號 功 能 描 述 1 啟動 2 無工件檢測 3 下限 4 上限 5 左限 6 右限 7 氣動手左移 8 停止 9 下降 10 上升 11 左移 12 右移 13 夾緊 14 放松 15 1 帶動 16 2 帶動 17 復(fù)位 18 氣動手動 19 機械手下降 20 機械手夾緊 21 機械手上升 22 機械手左移 23 機械手放松 24 機械手右移 25 1 帶轉(zhuǎn)動 26 2 帶轉(zhuǎn)動 27 復(fù)位指示 I/O 和內(nèi)部輔助繼 電器地址分配表 南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 13 南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 14