【正文】 的最大值，將參數(shù)“跟隨誤差限制”（tracking error limitation）。圖21：確定跟隨誤差的最大值F例: 最大跟隨誤差 加 : + = 設(shè)定參數(shù)“跟隨誤差限制”為 卸壓 (狀態(tài) 5)準(zhǔn)備: ? 將參數(shù)“卸壓后延時(shí)”取較大的值，如：1000ms? 將手動(dòng)頁(yè)面的卸壓距離取一個(gè)較大值，如2mm圖22：卸壓階段參數(shù) 比例增益（P）調(diào)整增加比例增益直至抖動(dòng)，該值并非為臨界值，盡量避免抖動(dòng)。圖23：正確設(shè)定卸壓增益圖24：卸壓增益過(guò)高，產(chǎn)生抖動(dòng) 制動(dòng)前饋和速度前饋由于前饋制動(dòng)值和前饋速度增益，在卸荷過(guò)程中，跟隨誤差將被簡(jiǎn)化?；瑝K正常移動(dòng)過(guò)程中，這些參數(shù)值賦缺省值即可。簡(jiǎn)略跟隨誤差將縮短工作周期。要正確調(diào)整這些參數(shù)，必須在工作壓力下才能進(jìn)行，所以必須在有材料板時(shí)才能做。 卸荷后延時(shí)測(cè)量從壓力關(guān)閉到滑塊動(dòng)作停止的時(shí)間，然后將此值輸入到此參數(shù)“卸荷后延時(shí)”。Figure 2:測(cè)量卸荷后延時(shí)如果在壓力關(guān)閉時(shí)，滑塊有一短的“跳躍”，調(diào)整“壓力延時(shí)”（pressure delay）參數(shù)來(lái)避免此現(xiàn)象。 回程 (狀態(tài) 6)在調(diào)整前先正確設(shè)定“回程前延時(shí)”參數(shù)，其值為回程命令有效到充液閥打開(kāi)的時(shí)間。將參數(shù)“跟隨誤差限制”設(shè)成比較大的值，例： mm圖26：回程參數(shù) 回程壓力調(diào)整調(diào)整回程壓力，使回程速度達(dá)到設(shè)定值。另一方面，壓力不要求設(shè)得太高，否則可能導(dǎo)致運(yùn)行不穩(wěn)定，比如：在回程開(kāi)始的瞬間。圖27：過(guò)高的壓力導(dǎo)致回程開(kāi)始不穩(wěn)定 比例（P）增益調(diào)整增大比例增益直到開(kāi)始抖動(dòng)。該值并不是臨界值，應(yīng)避免抖動(dòng)發(fā)生。還可以通過(guò)分析曲線(xiàn)檢查閥偏差來(lái)檢查抖動(dòng)。圖3: 正確的比例增益（P）調(diào)整圖 4: 回程增益過(guò)高，引起抖動(dòng) 平行度調(diào)整平行度增益來(lái)最小化在回程過(guò)程中Y1 和Y2 的差值。不要設(shè)置此參數(shù)過(guò)高，否則可能導(dǎo)致在回程過(guò)程中抖動(dòng)。在回程時(shí)Y1 和Y2 。 制動(dòng)前饋調(diào)整制動(dòng)前饋參數(shù)可以在滑塊平滑快速到達(dá)上死點(diǎn)（UDP）。圖 5: 制動(dòng)前饋值過(guò)小，慢慢接近上死點(diǎn)（ UDP）圖6: 正確設(shè)定制動(dòng)前饋值，平滑快速接近上死點(diǎn) 前饋速度增益調(diào)整“前饋速度增益”可減小跟隨誤差，此值不要設(shè)成臨界值。注意：在回程過(guò)程中，跟隨誤差為負(fù)值。進(jìn)一步優(yōu)化跟隨誤差可縮短時(shí)間周期。圖7: 正確的前饋速度增益設(shè)定如果前饋速度增益過(guò)高，滑塊運(yùn)動(dòng)軌跡將會(huì)比計(jì)算曲線(xiàn)快，跟隨誤差將為正值。圖 8: 前饋速度增益過(guò)高，滑塊移動(dòng)比計(jì)算軌跡快 上死點(diǎn)（UDP）位置補(bǔ)償上死點(diǎn)的停留位置可通過(guò)上死點(diǎn)的位置補(bǔ)償來(lái)優(yōu)化，上死點(diǎn)的補(bǔ)償值必須為負(fù)值，值（負(fù)值的絕對(duì)值）越大到達(dá)上死點(diǎn)越快。圖34：補(bǔ)償()達(dá)到最優(yōu)化上死點(diǎn) 跟隨誤差限制調(diào)整完回程階段后，再采樣一個(gè)周期，通過(guò)分析曲線(xiàn)檢查跟隨誤差，決定跟隨誤差的最大值，將兩倍的跟隨誤差值賦給參數(shù)“跟隨誤差限制”（tracking error limitation）。二、DA65WE系統(tǒng)培訓(xùn)目錄1 DA52/65WE系統(tǒng)功能比較……………………………………………………452 DA65WE 模塊安裝……………………………………………………………463 DM10X 模塊介紹…………………………………………………………… 464 DM10X 模塊端口說(shuō)明………………………………………………………… 485 DA65WE系統(tǒng)模塊配置……………………………………………………… 506 V2與V3 PLC文件的區(qū)別…………………………………………………… 527 DM10X模塊常見(jiàn)報(bào)警代碼…………………………………………………… 528 系統(tǒng)調(diào)試及特殊工具使用（參見(jiàn)DA52系統(tǒng)調(diào)試）1 DA52，DA56及DA65WE系統(tǒng)比較系統(tǒng)名稱(chēng)DA52DA56DA65WE顯示屏尺寸編程方式數(shù)據(jù)編程2D 圖形2D編程3D顯示存儲(chǔ)器64M128MCF128MCFUSB接口1路2路2路操作系統(tǒng)WINCEWINCEWINCE分析軟件有有有自動(dòng)工序計(jì)算無(wú)選配標(biāo)配遠(yuǎn)程診斷無(wú)無(wú)有內(nèi)置PLC有有有控制軸數(shù)4+1（需授權(quán)）4+1軸最多24軸手動(dòng)方式加減鍵（+ ）加減鍵（+ ）手輪2 DA65WE 模塊安裝注意：1 DA65WE 系統(tǒng)連接模塊使用標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)線(xiàn)。2 系統(tǒng)上網(wǎng)線(xiàn)應(yīng)接入HSB1口，其余HSB2, LAN 網(wǎng)口不可以用于模塊連接3 每個(gè)模塊上有兩個(gè)接口，可以不分次序。4 最后一個(gè)模塊的空HSB端口應(yīng)安裝終端電阻插頭，保證數(shù)據(jù)通訊的穩(wěn)定。5 最多模塊數(shù)量為8塊，最遠(yuǎn)距離不超過(guò)30M.6 DA60we 主系統(tǒng): 主應(yīng)用程序，顯示，操作，windowsCE操作平臺(tái)（網(wǎng)絡(luò)功能、分析功能、系統(tǒng)設(shè)定授權(quán)等），I/O點(diǎn)和軸閉環(huán)控制。3 DM10X 模塊介紹模塊化設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是，柔性強(qiáng)，可根據(jù)客戶(hù)的需求來(lái)組配模塊，實(shí)現(xiàn)所需功能，當(dāng)某個(gè)模塊損壞，只需更換模塊，降低維修成本。DM103VA模塊DM103VA: Y1,Y2,X,C（工作臺(tái)變形補(bǔ)償）* 帶內(nèi)置比例閥放大器或外置閥放大器的液壓伺服閉環(huán)控制* 3x 編碼器接口(5V or 12V DC/250mA, 單相或差分）* 全程同步和速度控制* Y1, Y2 和X 模擬輸出(+/10V, 10mA)* 壓力P模擬輸出(0 .. 1,5A or 0..10V)* 8 x 數(shù)字輸入(1028Vdc/20mA)* 8 x 可編程輸入輸出(輸出8x 500mA)* 8 x 數(shù)字輸出(1828Vdc) 4x 500mA, 4x 1,5A* 4 x 模擬輸入0..10V* 后擋料X軸控制* 工作臺(tái)補(bǔ)償（機(jī)械或液壓）* 小型化設(shè)計(jì)(240 x 53 x 132mm.)DM102模塊DM102: 雙伺服軸（輔助軸）控制模塊* 所有編碼器計(jì)數(shù)頻率達(dá)到1MHz* 2x編碼器接口(5V or 12V DC/250mA,單端或差分）* 2 x模擬輸出(+/10V, 10mA)* 所有I/O端口光電隔離* 8x 數(shù)字輸入(1028Vdc/20mA)* 8 x 可編程輸入輸出(輸出8x 500mA)* 8x 數(shù)字輸出(1828Vdc) 4x 500mA, 4x 1,5A* 4x 模擬輸入0..10V* 小型化設(shè)計(jì)(240 x 53 x 132mm.)DM101模塊DM101: 單伺服軸（輔助軸）控制模塊伺服電機(jī)的閉環(huán)控制* 編碼器接口(5V or 12V DC/250mA,單端或差分）* 1x 模擬輸出(+/10V, 10mA)* 所有I/O端口光電隔離* 4x 數(shù)字輸入(930Vdc/20mA)* 4x 數(shù)字輸出(1828Vdc) 4 x 1,5A* 2x 模擬輸入0..10V4 DM10X 模塊端口說(shuō)明輸入/輸出：? 8路輸入? 8路輸出? 8 路可編程輸入輸出硬件連接說(shuō)明（編碼器）標(biāo)準(zhǔn) DB9插座。編碼器類(lèi)型 5V單項(xiàng), 5V差分或 12V單項(xiàng)最大計(jì)數(shù)頻率為 1 MHz模擬口A接線(xiàn)圖 2路模擬輸出10V..+10V。4 路模擬輸入。 0 – 10V2 路參考電壓輸出。 10V模擬口B接線(xiàn)圖2 路模擬輸出到外置放大器(同步比例閥Y1,Y2)。 10V..+10V1路模擬輸出到外置放大器（比例壓力閥P)。 0 – 10V2路LDVT信號(hào)輸入Hoerbiger閥2路24V輸出電壓閥接線(xiàn)圖 4 路大電流 (3A)輸出（Hoerbiger閥） 1路比例壓力閥輸出（max. ）3路24V供電給外部電壓5 DA65WE系統(tǒng)模塊配置1 種類(lèi) 選擇所安裝的模塊類(lèi)型2 系數(shù)ID 所對(duì)應(yīng)模塊的ID地址，可以通過(guò)自動(dòng)檢索或手動(dòng)輸入。3 軸1到軸4 指此模塊上所安裝的軸DA65WE 系統(tǒng)最多可以配置8個(gè)模塊,DM103VA（DM102VA）為基礎(chǔ)模塊輔助軸配置1 狀態(tài) 指相應(yīng)軸的工作狀態(tài)（使能/失效）2 編程方式 指軸的類(lèi)型3 控制種類(lèi) 指此軸的控制方法（伺服，交流電機(jī)等）4 軸名稱(chēng) 可以由客戶(hù)自行編寫(xiě)相應(yīng)軸的名稱(chēng)，方便識(shí)別擋料配置8 擋料（gauge）：此為DA65WE V3 版本新增加功能，后擋料將按位置及功能進(jìn)行相應(yīng)配置。在此界面根據(jù)擋料不同位置來(lái)配置擋料，設(shè)定級(jí)別。級(jí)別定義參考下圖：說(shuō)明: DA65WE 最多可以配置9個(gè)X軸，9個(gè)R軸，9個(gè)Z軸?？梢苑峙?個(gè)擋指或目標(biāo)。說(shuō)明：標(biāo)準(zhǔn)擋料 如X,R,Z等配置為后（如是前送料配為前），如是托料軸則配為后1或前1如是角度傳感器則配置為后2或前2。6 V2與V3 PLC文件的區(qū)別? X和X1是不同的軸 X_IP 185。 X1_IP? 無(wú)X_R_IN,還是使用X1_R_IN,安全距離內(nèi)X軸運(yùn)行條件? 在退讓時(shí)，到位信號(hào)無(wú)效,啟動(dòng)退讓忙標(biāo)識(shí)：C_RETRACT_BUSY7 DM10X模塊常見(jiàn)報(bào)警代碼代碼含義及處理方法A致命故障（關(guān)閉電源）E如未閃爍，（致命故障，關(guān)閉電源）E21電源故障E23編碼器1信號(hào)報(bào)警E24編碼器2信號(hào)報(bào)警E25閥輸出過(guò)電流檢測(cè)報(bào)警E26HSB通訊報(bào)警E41閥類(lèi)型選擇錯(cuò)誤E42參數(shù)錯(cuò)誤E43 E45LVDT 檢測(cè)報(bào)警E51X軸編碼器1 連接錯(cuò)誤E53X軸參數(shù)錯(cuò)誤E71壓力閥斷線(xiàn)E91模塊配置錯(cuò)誤 48 /