723簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車e題設(shè)計(jì)與總結(jié)報(bào)告示例-資料下載頁
2025-03-27 23:31本頁面
【正文】 測(cè)子程序當(dāng)傳感器檢測(cè)到金屬時(shí)，使單片機(jī)內(nèi)寄存器加一，當(dāng)小車進(jìn)入彎道后停止對(duì)寄存器的動(dòng)作，一旦檢測(cè)到金屬傳感器，再有信號(hào)輸出，認(rèn)為小車在點(diǎn)，使小車停止運(yùn)動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)光聲顯示程序和延時(shí)程序。金屬探測(cè)程序流程圖如圖所示。 脹鏝彈奧秘孫戶孿釔賻鏘詠。圖 金屬探測(cè)程序流程圖繞障礙物子程序在沒有檢測(cè)到障礙物時(shí)調(diào)用光源檢測(cè)子程序，尋找光源。當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，控制小車左轉(zhuǎn)一定時(shí)間后，再右轉(zhuǎn)一定時(shí)間，再次判斷前方是否有障礙物，直到?jīng)]有障礙物的信號(hào)，再調(diào)用尋光源子程序。繞障礙物程序流程圖如圖所示。鰓躋峽禱紉誦幫廢掃減萵輳。超聲波收發(fā)子程序的信號(hào)由的口輸出，同時(shí)，使用的內(nèi)部定時(shí)器（設(shè)定工作模式為）開始計(jì)時(shí)，當(dāng)接收到信號(hào)時(shí)立即停止計(jì)時(shí)。如果在一定時(shí)間內(nèi)沒收到信號(hào)（≤），則重發(fā)信號(hào)。超聲波收發(fā)程序流程圖如圖 所示。稟虛嬪賑維嚌妝擴(kuò)踴糶欏灣。圖 繞障礙物程序流程圖圖 超聲波收發(fā)程序流程圖 尋光源子程序根據(jù)三個(gè)光敏管的組合狀態(tài)，單片機(jī)控制電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。光敏管的狀態(tài)與單片機(jī)控制小車動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表所示。尋找光源程序流程圖如圖所示。陽簍埡鮭罷規(guī)嗚舊巋錟麗鮑。圖 尋找光源程序流程圖 金屬塊探測(cè)子程序金屬塊探測(cè)子程序測(cè)量金屬離起點(diǎn)的距離。在進(jìn)入金屬板時(shí)儲(chǔ)存距離值，在出金屬板時(shí)將測(cè)的距離減去前一個(gè)距離值，即可算出金屬的長(zhǎng)度，將這個(gè)數(shù)值除二后加上第一次儲(chǔ)存的距離就是金屬片中點(diǎn)離起點(diǎn)的距離。金屬塊探測(cè)程序流程圖如圖所示。溈氣嘮戇萇鑿鑿櫧諤應(yīng)釵藹。圖 金屬塊探測(cè)程序流程圖 其他子程序（）動(dòng)態(tài)顯示子程序以高頻率控制位碼的輸出，使數(shù)碼管依次點(diǎn)亮，但各個(gè)數(shù)碼管的內(nèi)容不變，即段碼不變。程序流程圖略。鋇嵐縣緱虜榮產(chǎn)濤團(tuán)藺締崳。（）延時(shí)子程序 完成延時(shí)功能，程序流程圖略。（）定時(shí)子程序：系統(tǒng)啟動(dòng)后停止所有動(dòng)作。（）停車子程序：在進(jìn)車庫的時(shí)候檢測(cè)到黑線，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)很小的時(shí)間后停車。（）辨認(rèn)子程序：系統(tǒng)運(yùn)行后如果再檢測(cè)金屬則認(rèn)為小車到達(dá)了點(diǎn)。系統(tǒng)主程序流程圖系統(tǒng)主程序流程圖如圖所示。圖 系統(tǒng)主程序流程圖. 系統(tǒng)測(cè)試為了確定系統(tǒng)與題目要求的符合程度，我們對(duì)系統(tǒng)中的關(guān)鍵部分進(jìn)行了實(shí)際的測(cè)試。 測(cè)試儀器測(cè)試使用的儀器設(shè)備如表所示。表 測(cè)試使用的儀器設(shè)備序號(hào)名稱、型號(hào)、規(guī)格數(shù)量備注頻率發(fā)生器：南京無線電儀器廠雙蹤示波器江蘇揚(yáng)中電子儀器廠數(shù)字萬用表勝利公司直流電壓源寧波中策電子有限公司秒表 精度軟尺最大測(cè)量距離，最小量程 指標(biāo)測(cè)試光電檢測(cè)部分測(cè)試紅外發(fā)射管的電流在～之間，電流大，發(fā)射的紅外線強(qiáng)，但雜散反射光份量多，不易調(diào)整，檢測(cè)誤差大；電流小，工作可靠，檢測(cè)頭相對(duì)被檢測(cè)的物體的距離范圍窄，對(duì)于寬度為的黑色條紋，電流在左右就可以了。將檢測(cè)頭對(duì)準(zhǔn)在白紙上，適當(dāng)靠近或拉開與白紙間的距離，調(diào)整電位器，使得反相器輸出為一個(gè)高電平。再用一張畫有黑白相間條紋的劃過檢測(cè)頭，用示波器觀察波形是否在高、低電平中跳變（白色條紋為高電平，黑色條紋為低電平）。若沒有此現(xiàn)象，可慢慢調(diào)整電位器，直到滿意為止。懨俠劑鈍觸樂鷴燼觶騮揚(yáng)銥。 前輪驅(qū)動(dòng)電路前輪驅(qū)動(dòng)電路直接用穩(wěn)壓可調(diào)直流電源供電，用外加信號(hào)觸發(fā)，觀看電機(jī)轉(zhuǎn)速以及測(cè)量電機(jī)兩端的電壓。表 電機(jī)狀態(tài)表左右兩光電傳感器的狀態(tài)電機(jī)狀態(tài)電機(jī)電壓電機(jī)電流白白停轉(zhuǎn)白黑正轉(zhuǎn)黑白反轉(zhuǎn)由此表可看出，電機(jī)在正常行駛下不動(dòng)作，在小車偏離軌道時(shí)電機(jī)發(fā)生了相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)在動(dòng)作時(shí)的電流達(dá)到一定的強(qiáng)度，使輪子能偏轉(zhuǎn)到比較大的角度。謾飽兗爭(zhēng)詣繚鮐癩別瀘鯽礎(chǔ)。金屬傳感器測(cè)試金屬傳感器測(cè)試測(cè)試金屬傳感器的抗干擾能力和誤判次數(shù)。在小車的軌道上放置了個(gè)鐵片。表 金屬傳感器測(cè)量表測(cè)試次數(shù)記錄薄鐵片數(shù)目實(shí)際鐵片數(shù)目金屬傳感器的距離能否檢測(cè)到鐵片并發(fā)出聲光信號(hào)能能不能 根據(jù)上表所示，金屬傳感器的最佳感應(yīng)范圍在之間。金屬片與起跑線的距離測(cè)試金屬片與起跑線的距離測(cè)試測(cè)量每個(gè)薄鐵片至起跑線間的距離。表 距離測(cè)試測(cè)試次數(shù)第一塊鐵片第二塊鐵片第三塊鐵片第四塊鐵片第五塊鐵片實(shí)際距離測(cè)試距離誤差計(jì)算可以看出，實(shí)際的距離和測(cè)試所得的距離有出入，這是由于小車在判斷軌道時(shí)不是進(jìn)行的直線行走，而是走型，增加了小車的實(shí)際路程。咼鉉們歟謙鴣餃競(jìng)蕩賺趲為。 小車入庫測(cè)試小車入庫測(cè)試測(cè)試小車入庫時(shí)間。表 小車入庫測(cè)試測(cè)試次數(shù)能否完全準(zhǔn)確入庫秒表所測(cè)時(shí)間電動(dòng)車顯示時(shí)間時(shí)間誤差計(jì)算能能能 . 有上表可知，系統(tǒng)的時(shí)鐘有一定的誤差，可能是由于人的反應(yīng)速度的影響。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能有：自動(dòng)尋跡行駛；②金屬檢測(cè)同時(shí)發(fā)出聲光顯示；③ 點(diǎn)停車并發(fā)出聲光顯示；④躲避障礙物；⑤追蹤光源；⑥交替顯示金屬數(shù)量及其距離，時(shí)間，路程；⑦小車進(jìn)庫。 結(jié)論 經(jīng)過對(duì)系統(tǒng)的光電檢測(cè)部分、驅(qū)動(dòng)電路、金屬傳感器等的測(cè)試，本設(shè)計(jì)基本達(dá)到設(shè)計(jì)制作要求。 總結(jié)本系統(tǒng)以單片機(jī)和芯片為核心部件，利用光電檢測(cè)技術(shù)，超聲波測(cè)距、電渦流檢測(cè)技術(shù)并配合一套獨(dú)特的軟件算法實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車的跟蹤黑線行駛、電機(jī)的方向和速度控制、自動(dòng)尋找光源、躲避障礙物、感測(cè)金屬、時(shí)間顯示、蜂鳴器報(bào)警等功能，最終使小車完成競(jìng)賽題目中要求的各項(xiàng)任務(wù)。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，力求硬件線路簡(jiǎn)單，充分發(fā)揮軟件編程方便靈活的特點(diǎn)，來滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。因?yàn)闀r(shí)間有限，該系統(tǒng)還有許多值得改進(jìn)的地方：紅外光有一定的缺陷，在光線較強(qiáng)的環(huán)境下輸出的高低電平不穩(wěn)定，因此，可以在光電管上加上固定管減少與外界環(huán)境的接觸?，撝C齷蘄賞組靄縐嚴(yán)減籩諏。在本次設(shè)計(jì)的過程中，遇到了許多突發(fā)事件和各種困難，設(shè)計(jì)制作曾一度中斷，但通過仔細(xì)分析和自我狀態(tài)調(diào)整后解決了問題。在這個(gè)過程中我們深刻得體會(huì)到共同協(xié)作和團(tuán)隊(duì)精神的重要性，提高了自己解決問題的能力。麩肅鵬鏇轎騍鐐縛縟糶爾攤。參考文獻(xiàn)梅遂生、—信息裝備的新秀[].北京：國防工業(yè)出版社年張友德、趙志英、（第三版）[].上海：復(fù)旦大學(xué)出版社年何立民系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[]、：北京航空航天大學(xué)出版社年納疇鰻吶鄖禎銣膩鰲錟顫階。陸坤、奚大順、[].四川：電子科技大學(xué)出版社年、風(fēng)攆鮪貓鐵頻鈣薊糾廟誑繃。謝自美、閻樹蘭、實(shí)驗(yàn)測(cè)試（第二版）[].湖北：華中理工大學(xué)出版社年滅噯駭諗鋅獵輛覯餿藹猙廚。[].北京：人民郵電出版社年高吉祥，黃智偉，丁文霞. 數(shù)字電子技術(shù)[]. 北京：電子工業(yè)出版社，年，第版鄒其洪 黃智偉 [].北京：電子工業(yè)出版社，年，第版附 錄:（注：本書為節(jié)省篇幅，略）附錄：程序清單（注：本書為節(jié)省篇幅，略）附錄：印制板圖（注：本書為節(jié)省篇幅，略）附錄：系統(tǒng)使用說明（注：本書為節(jié)省篇幅，略）89 / 25
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