伺服系統(tǒng)震動(dòng)問題講解27實(shí)例解析-資料下載頁
2025-03-24 06:59本頁面
【正文】 置增益。目前位置環(huán)增益是自動(dòng)模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟，改個(gè)大點(diǎn)兒的電機(jī)試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益？如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應(yīng)？如果參數(shù)調(diào)好了，在伺服快定位結(jié)束的時(shí)候會(huì)不會(huì)一定會(huì)發(fā)生超程，這時(shí)有微小的振動(dòng)呢？2號參數(shù)的第四位是機(jī)械共振頻率設(shè)置，盡量提高它，應(yīng)該會(huì)有所改善，除非選型不合適，負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。一般振蕩多是積分作用過強(qiáng)，調(diào)節(jié)時(shí)還可以適當(dāng)加大位置環(huán)比例增益。十九、引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢，機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)。（2）驅(qū)動(dòng)器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振（3）伺服功率不夠（4）還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點(diǎn)問題，比如位置增益，速度增益等配合不好（5）伺服電機(jī)的編碼器故障反饋量不對(或選型不對).（6）.（7）電機(jī)本身繞阻出現(xiàn)了問題.二十、安川伺服電機(jī)08A的抖動(dòng)，怎么辦？安川伺服電機(jī)08A的，機(jī)床在運(yùn)行時(shí)會(huì)抖動(dòng)，有時(shí)會(huì)尖叫，試過F001調(diào)剛性，出廠時(shí)是6，現(xiàn)在改5，4都沒用，機(jī)床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。首先要確定是不是伺服的問題，如果確實(shí)是伺服的問題，那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會(huì)起一點(diǎn)作用，如果效果實(shí)在不行，就用手動(dòng)調(diào)整速度環(huán)，=2；Pn103=x%(x根據(jù)機(jī)器情況設(shè)定，如果不知道設(shè)定100,200試試也無妨)；然后加大速度環(huán)增益Pn100（12000），或者減小微分時(shí)間PN101(1551200)。如果還是不行，那就是上位系統(tǒng)的問題了。二十一、交流伺服電機(jī)抖動(dòng)故障怎么解決？（1）先確定轉(zhuǎn)動(dòng)部分是否存在問題。比如連軸器，導(dǎo)軌等使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)受力變動(dòng)過大致電機(jī)抖動(dòng)。（2）轉(zhuǎn)動(dòng)沒問題就是參數(shù)問題，把速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。調(diào)整（從小到大）（3）驅(qū)動(dòng)器有無報(bào)警（4）編碼器壞有時(shí)都會(huì)抖動(dòng)二十二、伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)，怎么處理？工作臺(tái)上的伺服電機(jī)，在調(diào)試的時(shí)候曲線很正常，一旦帶了負(fù)載，運(yùn)動(dòng)的時(shí)候就會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向上前后抖動(dòng)，出料的時(shí)候就會(huì)看到料塊上切割面有均勻鋸齒。電機(jī)功率多大？轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？是否帶了減速器？系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？還有一些其它相關(guān)參數(shù)。三洋的伺服驅(qū)動(dòng)器，全閉環(huán)，調(diào)整了電流環(huán)參數(shù)，電流前饋，P參數(shù)和I參數(shù)，負(fù)載慣量比調(diào)到400左右，用聯(lián)軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運(yùn)動(dòng)方向是測過的，不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振，用濾波器濾除了，帶負(fù)載情況下負(fù)載慣量比越大產(chǎn)生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)但是不能達(dá)到設(shè)備所要求的性能。（1）系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？（2）“降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)”，系統(tǒng)剛性如何降低的？（3）“不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振”，帶負(fù)載能否測一下系統(tǒng)是否仍有扭振？（4）伺服扭矩不夠（5）滾珠絲杠的導(dǎo)程不對（6）負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過大，導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行時(shí)過沖了二十三、AB伺服電機(jī)發(fā)燙，抖動(dòng)，怎么處理？電機(jī)的加速度減速度都在1萬以上，電機(jī)有發(fā)燙現(xiàn)象（其他幾臺(tái)正常的都基本沒有溫度），電機(jī)是垂直安裝，下降距離很短，停止時(shí)跳動(dòng)很厲害，像有彈性。（1）應(yīng)該是軸承有徑向間隙了。（2）垂直安裝的伺服電機(jī)要帶剎車，你加減速快，可能是電機(jī)剎車發(fā)熱了。（3）電機(jī)抖動(dòng)有可能是剛性問題（4）編碼器位置偏移了零點(diǎn)二十四、伺服電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中還有停下后老是顫動(dòng)怎么辦？用伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，每轉(zhuǎn)180度停一次，但是停下后轉(zhuǎn)盤老是顫動(dòng)，好像伺服電機(jī)的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？這個(gè)好象慣量大,可以更換大功率電機(jī)或加減速機(jī)二十五、伺服電機(jī)抖動(dòng)和異常聲音，怎么辦？機(jī)械部分拆開后并無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機(jī)以后讓其空載轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)無任何異常。但是一旦與機(jī)械部分連接后便會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈抖動(dòng)和異常聲音。機(jī)械共振主要是因?yàn)榻z桿等機(jī)械部分與伺服里面的頻率合上，產(chǎn)生的機(jī)械共振現(xiàn)像，一般的伺服控制器里面有設(shè)置屏蔽相應(yīng)的共振頻率。還有就是伺服控制器里面的PID值也會(huì)引起機(jī)械共振，你可以把PID值先自動(dòng)演算一下，如果還是不能正常工作可以手動(dòng)修改至伺服控制器正常，這兩點(diǎn)一般可以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。二十六、松下伺服電機(jī)抖動(dòng)怎樣處理（負(fù)載稍大電機(jī)抖動(dòng)）？，二十七、三菱伺服電機(jī)抖動(dòng)的可能原因？伺服負(fù)載過大（伺服選小了）伺服剛性沒調(diào)好絲桿沒選好
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