三軸慣性陀螺測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的研制-資料下載頁(yè)
2025-03-24 05:44本頁(yè)面
【正文】 當(dāng)各轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速達(dá)到或超過(guò)１176。／ｓ時(shí)，為了使步進(jìn)電機(jī)在有外加負(fù)載及高速運(yùn)轉(zhuǎn)下不丟步，確保在高速啟動(dòng)或停止時(shí)保持穩(wěn)定，程序?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)的高速啟動(dòng)和停止進(jìn)行了加減速控制。程序采用勻加減速方法。由式(１)可知，分頻值Ｎ是角速度ω的反比例函數(shù)，設(shè)定ω１＝１176。／ｓ為加速過(guò)程的初始速度和減速過(guò)程的最終速度，并設(shè)定加減速過(guò)程中每隔１０ｍｓ速度差值△ω＝１176。／ｓ，所以有：Ｎ１＝(Δf0)/ω1Ｎ２＝(Δf0)/ω2＝(Δf0)/2ω1＝N1/2…………………………Ｎｉ＝(Δf1)/ωi＝(Δf0)/iω1＝N1/i即每經(jīng)過(guò)１０ｍｓ延時(shí)循環(huán)送給８２５４定時(shí)器０的分頻值Ｎｉ就是將ω＝１176。／ｓ對(duì)應(yīng)的分頻值Ｎ１除以當(dāng)前的循環(huán)次數(shù)得到的。程序?qū)⒚恳徊郊訙p速送入８２５４的Ｎｉ值保存到起始地址為２０００Ｈ的內(nèi)存單元中，制成分頻值Ｎｉ的數(shù)表。在加速過(guò)程中，依次將分頻值Ｎｉ送入８２５４計(jì)數(shù)器０中，一直到從數(shù)表中讀入的分頻數(shù)不大于設(shè)定速度對(duì)應(yīng)的分頻值Ｎｍａｘ，并將Ｎｍａｘ作為最終分頻值為止。減速過(guò)程則與加速過(guò)程相反。４ 性能指標(biāo)及結(jié)論表２列出了控制器控制轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)的模式及技術(shù)指標(biāo)。經(jīng)過(guò)調(diào)試運(yùn)行，測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)能夠在規(guī)定模式下按要求運(yùn)轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)臺(tái)控制器交互性良好，每次輸入指令前液晶屏上都有信息提示相應(yīng)操作。各軸子系統(tǒng)在高速下經(jīng)加減速后均運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，無(wú)丟步現(xiàn)象。同時(shí)，能夠利用上位計(jì)算機(jī)的圖形界面設(shè)定運(yùn)轉(zhuǎn)指令參數(shù)，并通過(guò)串口發(fā)送指令給轉(zhuǎn)臺(tái)控制器，控制轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)。以５１單片機(jī)為控制核心的三軸慣性陀螺測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)及其控制系統(tǒng)的研制，不僅使測(cè)試設(shè)備成本降低，而且在測(cè)試功能、測(cè)試指標(biāo)及測(cè)試精度上均滿足了儀表校驗(yàn)的要求。表2 控制器控制功能及指標(biāo)功 能說(shuō) 明指 標(biāo)速度模式控制轉(zhuǎn)臺(tái)各軸按指定的速度和時(shí)間段運(yùn)轉(zhuǎn)ψ軸子系統(tǒng)：176。/s～50176。/sθ軸子系統(tǒng)：176。/s～5176。/sφ軸子系統(tǒng)：176。/s～5176。/s位置模式控制轉(zhuǎn)臺(tái)軸按指定的速度運(yùn)轉(zhuǎn)某一角度各子系統(tǒng)轉(zhuǎn)角苗：176?！?99176。自動(dòng)模式設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)各軸運(yùn)轉(zhuǎn)的速度和時(shí)間，在此時(shí)間內(nèi)各軸按指定的速度某一方向運(yùn)轉(zhuǎn)；完成后，此軸暫停運(yùn)轉(zhuǎn)，間隔2秒鐘后向反方向旋轉(zhuǎn)，如此反復(fù)各軸系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度的范圍為速度模式下相應(yīng)軸的運(yùn)轉(zhuǎn)速度范圍手動(dòng)模式作調(diào)整用，每按一次按鍵，176。/176。，持續(xù)按下則1176。/s的速度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至按鍵釋放單擊按鍵運(yùn)轉(zhuǎn)速度：176。/s持續(xù)按下按鍵運(yùn)轉(zhuǎn)速度：1176。/s串行通訊控制器與上位機(jī)通過(guò)串口相互傳遞信息遵守上位機(jī)與控制器的通訊協(xié)議４ 性能指標(biāo)及結(jié)論表２列出了控制器控制轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)的模式及技術(shù)指標(biāo)。經(jīng)過(guò)調(diào)試運(yùn)行，測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)能夠在規(guī)定模式下按要求運(yùn)轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)臺(tái)控制器交互性良好，每次輸入指令前液晶屏上都有信息提示相應(yīng)操作。各軸子系統(tǒng)在高速下經(jīng)加減速后均運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，無(wú)丟步現(xiàn)象。同時(shí)，能夠利用上位計(jì)算機(jī)的圖形界面設(shè)定運(yùn)轉(zhuǎn)指令參數(shù)，并通過(guò)串口發(fā)送指令給轉(zhuǎn)臺(tái)控制器，控制轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)。以５１單片機(jī)為控制核心的三軸慣性陀螺測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)及其控制系統(tǒng)的研制，不僅使測(cè)試設(shè)備成本降低，而且在測(cè)試功能、測(cè)試指標(biāo)及測(cè)試精度上均滿足了儀表校驗(yàn)的要求。表2 控制器控制功能及指標(biāo)功 能說(shuō) 明指 標(biāo)速度模式控制轉(zhuǎn)臺(tái)各軸按指定的速度和時(shí)間段運(yùn)轉(zhuǎn)ψ軸子系統(tǒng)：176。/s～50176。/sθ軸子系統(tǒng)：176。/s～5176。/sφ軸子系統(tǒng)：176。/s～5176。/s位置模式控制轉(zhuǎn)臺(tái)軸按指定的速度運(yùn)轉(zhuǎn)某一角度各子系統(tǒng)轉(zhuǎn)角苗：176。～999176。自動(dòng)模式設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)各軸運(yùn)轉(zhuǎn)的速度和時(shí)間，在此時(shí)間內(nèi)各軸按指定的速度某一方向運(yùn)轉(zhuǎn)；完成后，此軸暫停運(yùn)轉(zhuǎn)，間隔2秒鐘后向反方向旋轉(zhuǎn)，如此反復(fù)各軸系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度的范圍為速度模式下相應(yīng)軸的運(yùn)轉(zhuǎn)速度范圍手動(dòng)模式作調(diào)整用，每按一次按鍵，176。/176。，持續(xù)按下則1176。/s的速度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至按鍵釋放單擊按鍵運(yùn)轉(zhuǎn)速度：176。/s持續(xù)按下按鍵運(yùn)轉(zhuǎn)速度：1176。/s串行通訊控制器與上位機(jī)通過(guò)串口相互傳遞信息遵守上位機(jī)與控制器的通訊協(xié)議13 /
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