[信息與通信]第六章自動控制系統(tǒng)的校正2009xu-資料下載頁
2025-03-22 09:11本頁面
【正文】 ????:和開環(huán)傳遞系數(shù)T 和K 分別為時間常數(shù)式中,167。 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 ? 工程上常以 時的二階期望特性作為二階工程最佳特性 ,此時 ,二階系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)為 ?????????65 .53γ,0. 4 55 ωω。63 .4γ/2,ωω4. 1 44 Tt4. 3 %σ%2c2cs::由準(zhǔn)確特性求得由漸近特性求得KK,K2,νT1KωT1。1)s(Ts1)sK ( TG ( s )av201221?????????? 式中? (2)三階期望特性 :校正后系統(tǒng)為典型三階系統(tǒng) ,又稱 Ⅱ 型三階系統(tǒng) : c2c121ω1h2hω,ω1h2ω:ω,ωh????時可按下式選已知167。 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 21122211221TTωωh,T1ω,T1ω。1)ω( jT( jω )1)ωK ( jTG ( jω )???????167。 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 ? (3)四階期望特性 :校正后系統(tǒng)為四階系統(tǒng) ,又稱 Ⅰ 型四階系統(tǒng) : c3c2scω1h2hω,ω1h2ω:。16σ64σh。t18)~(6ω:????????再近似確定σ% 要求確定,由ts1)ωs1 ) ( jTωs1 ) ( jTωss ( jT1)ωK ( jTG ( jω )1)s1 ) ( Ts1 ) ( Tss ( T1)sK ( TG ( s)43214221??????????167。 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 ? 四階期望特性由 [20], [40], [20], [40], [60]斜 率的各段特性組成 ,故工程上稱為 12123型系統(tǒng) . 低頻段 :斜率 [20],高度由開環(huán)傳遞系數(shù)決定 。 中頻段 :斜率 [20],使系統(tǒng)具有較好相對穩(wěn)定性 。 低 ,中頻連接段 , 中 ,高頻連接段 :這些頻段對系統(tǒng)性能不會產(chǎn)生重大影響 ,故校正時 ,應(yīng)盡量考慮未校正系統(tǒng)特性 ,以使校正裝置簡單易實(shí)現(xiàn) .即繪制期望特性時 ,應(yīng)使這些頻段盡可能等于或平行原系統(tǒng)相應(yīng)頻段 ,連轉(zhuǎn)折頻率也應(yīng)盡可能取未校正系統(tǒng)相應(yīng)值 . 167。 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 ? .2 0 sK2 s ,t5 % ,σ%1)s ( 0 .5 s22)s ( s4( s )G1vs0????????:作用下數(shù)要求系統(tǒng)在單位階躍函例 610 要求，須校正。均不合，, 7 8 ：.查圖51 ) 繪：,2sKK1,3 ( s ) ,ωωtt6,ωt2 2 %σ%452 r a d /s ,ω:( ω )L1vccsscsc0?????????????? 77解 (635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 ? 8 ( r a d /s )2ωω4 r a d /s ,ω( r a d /s )0 .9 4 2 921 .8 8 5 7ω2stc2ccs???????為留有余地取要求頻段。2 0 d B 得L ( ω) 低( ω) 低頻段往上平移L.將20sK數(shù)K要求，確定開環(huán)傳遞系s20低頻段：由K:特性( 2 ) 繪期望對數(shù)頻率01v1v?? ???,，則取繪制。可按典型二階期望特性5 % 要求中頻段：由σ%1 . 8 8 5 7????????????cs2c2cωt4 .3%σ%6 3. 4ωωa r c t g901 80/2 ,ωω0 .70 7??例 610 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 ? 0 .0 4 r a d /sω ???于接段，與低頻段交40]連頻方向作[過中頻段低端向低40]，大，故取[段斜率不應(yīng)相差太連接段斜率與中頻為使校正裝置簡單，40].之后斜率才轉(zhuǎn)為[,率高端轉(zhuǎn)折頻2 0 ] 中頻段,繪[過???8ωω2c0 . 2 r a d / s .0 . 0 5 ω本例取ω,0 . 2 ）ω~（0 . 1頻率ω段低端轉(zhuǎn)折保證中頻段寬度，中頻低，高頻段連接段：為c1c1 ???例 610 ? 0 .1 2 5CRRRRT0 .5 ,CRτ5,CRRRRτ2 5 ,CR1 0 ,TRRRRK2212122221545411512154??????????????635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 4 0 ] .頻段斜率[裝置盡量簡單. 本例高以使校正似,原系統(tǒng)高頻段相同或相能與期望特性高頻段應(yīng)盡可:高頻段?1)1) ( 0. 125 s( 25s1)1) ( 0. 5s10( 5s1)s811) (s0. 041(1)s211) (s0. 2110(( s)G( ω )L( ω )LL ( ω )( ω )Lcc0c???????????? 數(shù)：可寫出校正裝置傳遞函由,(3)例 610 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 例 610 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 例 610 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 例 610\ ? 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 例 611 ? .取,( ω) .靜態(tài)要求. 繪L解：未校正系統(tǒng)己滿足 010h20 r a d /s,ω9. 891625642516σ64σh,16 ( r ad /s)~120. 58)~(6t8)~(6ωcsc?????????????????????? 0 .5 st2 5 % ,σ%2 0 0 。K1,1)1 ) ( 0 .1 ss ( 0 .0 2 5 s200( s )Gsv0?:指標(biāo),635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 例 611.\:\ ? 1)1 ) ( 0 .0 1 s( 2 .5 s1)1 ) ( 0 .1 s( 0 .2 5 s( s )G( ω )LL( ω )( ω )Lc0c??????? ：得校正裝置傳遞函數(shù)從交固有特性于E .4 0 ] 中高頻連接段，過D 點(diǎn)向高頻作[，交低頻段于B 點(diǎn),4 0 ] 的低中頻連接段過C 作[作中頻段C D ,?????????????? 402022ωω1h2hω4,10202ωh2ω1h2ωcc3cc2635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 例 611 635串聯(lián)校正裝置的期望對數(shù)頻率特性設(shè)計法 例 611.\ ?
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1