[信息與通信]第六章自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正2009xu(參考版)
2025-03-25 09:11本頁面
【正文】 K1,1)1 ) ( 0 .1 ss ( 0 .0 2 5 s200( s )Gsv0?:指標(biāo),635串聯(lián)校正裝置的期望對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法 例 611.\:\ ? 1)1 ) ( 0 .0 1 s( 2 .5 s1)1 ) ( 0 .1 s( 0 .2 5 s( s )G( ω )LL( ω )( ω )Lc0c??????? ：得校正裝置傳遞函數(shù)從交固有特性于E .4 0 ] 中高頻連接段，過D 點(diǎn)向高頻作[，交低頻段于B 點(diǎn),4 0 ] 的低中頻連接段過C 作[作中頻段C D ,?????????????? 402022ωω1h2hω4,10202ωh2ω1h2ωcc3cc2635串聯(lián)校正裝置的期望對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法 例 611 635串聯(lián)校正裝置的期望對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法 例 611.\ ? 。2 0 d B 得L ( ω) 低( ω) 低頻段往上平移L.將20sK數(shù)K要求，確定開環(huán)傳遞系s20低頻段：由K:特性( 2 ) 繪期望對(duì)數(shù)頻率01v1v?? ???,，則取繪制。 635串聯(lián)校正裝置的期望對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法 ? .2 0 sK2 s ,t5 % ,σ%1)s ( 0 .5 s22)s ( s4( s )G1vs0????????:作用下數(shù)要求系統(tǒng)在單位階躍函例 610 要求，須校正。 中頻段 :斜率 [20],使系統(tǒng)具有較好相對(duì)穩(wěn)定性 。t18)~(6ω:????????再近似確定σ% 要求確定,由ts1)ωs1 ) ( jTωs1 ) ( jTωss ( jT1)ωK ( jTG ( jω )1)s1 ) ( Ts1 ) ( Tss ( T1)sK ( TG ( s)43214221??????????167。 635串聯(lián)校正裝置的期望對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法 ? (3)四階期望特性 :校正后系統(tǒng)為四階系統(tǒng) ,又稱 Ⅰ 型四階系統(tǒng) : c3c2scω1h2hω,ω1h2ω:。 635串聯(lián)校正裝置的期望對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法 21122211221TTωωh,T1ω,T1ω。63 .4γ/2,ωω4. 1 44 Tt4. 3 %σ%2c2cs::由準(zhǔn)確特性求得由漸近特性求得KK,K2,νT1KωT1。1 /( 2? ωT1)s2 ? ω1s(/( 2 ? )ω)2 ? ωs ( sω1)s ( T sK( s )( s ) GGG ( s )nnnnn2n0c?????????:和開環(huán)傳遞系數(shù)T 和K 分別為時(shí)間常數(shù)式中,167。2?ωKω1)jω2 ? ω1jω (/( 2 ? )ωG ( jω )??????? ,。 633串聯(lián)滯后 超前校正裝置的設(shè)計(jì) 例 67..\ ? ? 常用期望對(duì)數(shù)幅頻特性有二階 ,三階 ,四階期望特性 . ? (1)二階期望特性 :校正后系統(tǒng)為典型二階系統(tǒng) ,又稱 Ⅰ 型二階系統(tǒng) : 2c2n2ncnn4?ωω。 633串聯(lián)滯后 超前校正裝置的設(shè)計(jì) ? 1)1 ) (0 .1 6 s(6 6 .7 s1)1 ) (1 .6 s(6 .6 7 s1)sβT1 ) (s(βT1)s1 ) (Ts(T(s )G1212c??????????例 67..\:\ 167。 633串聯(lián)滯后 超前校正裝置的設(shè)計(jì) ? 1 6 ( s )/β1 .6 ( s ) ,TT6 .2 5 4β/ T0 .6 2 5 4 ,1 /T6 .2 5 4 r a d /sωs0 .6 2 5 4 r a d /ω2 0 d B2 0 lg β2 0 ][1 3 d B )( 1 .4 )L1 .4 ,(ω11110???????????????處，與0 d B 線交線交斜率斜線，與作點(diǎn)過:轉(zhuǎn)折頻率( 4 ) 確定超前部分的1vh39。cco????指標(biāo)時(shí)，可選該頻率為當(dāng)未提????????? 46γ,10 sK2)1) (ss( sK(s )G39。c222????( 3 ) 確定滯后部份的??????????32γ2 .7 r a d /s ,ω:(ω )(ω ) ,L10K /2K1,1)1 ) (0 .5 ss ( sK /2(s )(1 ) G0c000v0??繪1 .4 r a d /sω:ωω,1 8 0(1 .4 )(2 )39。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) p275例 ..\ ? 167。c0c????????????由1100s17 .1 s(s )G1 0 0 (s )7 .11 4 .1βT7 .1 (s )1 /0 .1 4T0 .1 40 .70 .20 .2 ω1 /Tωc39。5 2 .2γ0 .6 r a d /s 。c‘? 167。39。c39。衰減，ω頻段串聯(lián)滯后校正，使中高施是采用時(shí)的動(dòng)態(tài)性能，有效措1且保持K v若要系統(tǒng)不但穩(wěn)定,c? ?????????????????118180)γ( ω)(ω621052Δγ)γ( ω39。c039。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) p275例 H:\ ? 1 4 .110β2 3 d B ,β12 0 lg)(ωL2 3 d B)(ωL0 .7 ,ω:(ω )202339。01v?、繪出則由1 提高至1 0 ,把K太小,但 v1 4 d B ,L52γ( ω) :( ω) 、L繪出1)1 ) ( 0 . 5 ss ( 0 . 2 s1( s )Gh0000??????。039。039。 ???????? ?15γ4。如保持原有 γ ,就允許 K提高 ,直至 ωc右移到原位置。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) 例 66H:\ ? 167。ω:( ω )L ( ω ) ,1)1 ) ( 0 .5 s1 ) ( ss ( 1 0 0 s1)5 ( 1 0 s( s )( s ) GG( 5 ) G ( s )?????????????繪11 0 0 s11 0 s( s )G1 0 0 ( s )1010βT1 0 ( s )1 /0 .1T0 .1 ( r a d /s )0 .50 .20 .2 ω1 /T( 4 ) ωc39。c0c5sK1 1 d B ,L。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) ? 1vh39。c???????????????選由)( 2 ) γ(??。39。,繪( 1 ) .???????20γ2. 1r ad /s,ω:( ω )( ω ) ,L5KK1,0c00
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