[其它技巧]重大自動(dòng)控制演示文稿6第3章-資料下載頁
2025-03-22 06:56本頁面
【正文】 s??? ? ? ? ????? ? ?27 故 2nd??????即引入微分作用后，系統(tǒng)阻尼比增大，因而系統(tǒng)超調(diào)減小，相對(duì)穩(wěn)定性提高； 但微分時(shí)間的選擇不能太大，否則系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的反應(yīng)速度過快，反而引起過份振蕩。 帶速度反饋的二階系統(tǒng) 28 2( 2 )nnss????()Rs ()CS??tKs??系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： 22 2 2() ( 2 )nn t n nss K s?? ? ? ???? ? ?從而，有 29 2tntK ?????故引入速度反饋使系統(tǒng)的阻尼比增大，系統(tǒng)的振蕩傾向和超調(diào)量減小，系統(tǒng)的性能得到改善。 帶有零點(diǎn)的二階系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)計(jì)算 因系統(tǒng)帶有零點(diǎn)，不是典型的二階環(huán)節(jié)，不能按公式求取上升時(shí)間和超調(diào)量，需按定義求其值。見下例所示： 30 例：某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下所示。試求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，并求其上升時(shí)間和最大超調(diào)量。 1()( )sGsss???20 . 4 10 . 4 1( 0 . 6 )()0 . 4 1 11( 0 . 6 )ssssss ssss???? ? ?? ????31 故 20 . 4 1 1( ) ( ) ( )1sH s s R ss s s?? ? ? ???221 ( 1 / 2 ) 3 / 1 5 ( 3 / 2 )( 1 / 2 ) ( 3 / 2 )ss s??????2 3 3 32 1 5 2( ) 1 ( ) ( c o s s i n ) 1 ( )th t t e t t t?? ? ? ? ?按定義求其上升時(shí)間，有 2 3 3 32 1 5 2( ) 1 ( c o s s i n ) 1t rr r rh t e t t?? ? ? ?32 求超調(diào)量，先求峰值時(shí)間 ,即 % ( ) 1 1 0 0 % 1 8 %pht? ??? ? ? ? ???3 3 32 1 5 2c o s s i n 0rrtt??1 . 9 4 6 ( )rts??即： 解出： () 0ptdh tdt?由 3 . 1 5 6 ( )pts?解出： 33 習(xí)題 : 9 34 再見
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