現(xiàn)代控制工程(第六章)b-資料下載頁
2025-01-20 08:43本頁面
【正文】 ???????????????? ?? ＋?ccc xyxx ??? ,? , 可控子系統(tǒng)動 態(tài)方程為 26 構(gòu)成非奇異的 變換，即令 變換矩陣，那么只需引入 10P? 0P0ooxxPx???????110 0 0 0,o o oo o ox x xP A P P B u y C Px x x??? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?)( nll ? 設(shè)系統(tǒng)可觀測矩陣的秩為 便變換成下列標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)造 ox式中 為 l維可觀測狀態(tài)子向量， ox)( ln?為 維不可觀測狀態(tài)子向量， 167。 可觀測性分解 )( ln?線性無關(guān)行 向量，再附加上任意盡可能簡單的 ，從可觀測性矩陣中選出 l個 個行向量， 27 1 11021 220()()clAP A PnlAAr n l? ?????????行行列 列1 12 ()crBPBnlBp? ????????行行列1 0()cC P C qr n l??? ???行列 列 28 oooooxCyuBxAxAxuBxAx1222210111????＋＋??yxCyuBxAx ooo ??? 1111 ,＋?0, 2222210 ??? yuBxAxAx oo＋?展開有 可觀測子系統(tǒng)動態(tài)方程為 不可觀測子系統(tǒng)動態(tài)方程為 29 ? ? nr a n kCACACr a n k TTTTT ???????????????? 2421731421)( 2101 2 01 3 01 2 1TP?????? ? ???????11 1 12 3 20 0 1oP??????????????例 試將上例所示系統(tǒng)按可觀測性進(jìn)行分解。 解 計算可觀測性矩陣的秩 故不可觀測，從中選出兩個線性無關(guān)列，附加任意一列，構(gòu)成非奇異變換矩陣，并計算變換后各矩陣 30 3 1 12 1 00 0 1oP??????????????10 1 02 3 05 3 2ooP AP??????????????1121oPb????????????? ?1 0 0ocP ?? ?10 1 1,2 3 210ooox x uy x y? ? ? ?? ? ? ? ??? ? ? ???＋? ?25 3 20o o ox x x uy? ? ? ?? 可觀測子系統(tǒng) 不可觀測子系統(tǒng)
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