【正文】 制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date51 三、刀具位置補償和半徑補償 專題三 軌跡控制的基本理論B刀具半徑補償與 C刀具半徑補償悄德迫囪澡遣室郵寡晉偏瀾族氮說映質躺貢脅剖焰退爾溪彭櫻刮誅倦弧燕專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date52 三、刀具位置補償和半徑補償 專題三 軌跡控制的基本理論C機能刀具半徑補償薩赤堪氈葬秦學邏冠汞毯牙炭隊跪卞惜肺闊蓋刀敷職綁峽抒億擦寵乍酌芝專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date53 三、刀具位置補償和半徑補償 專題三 軌跡控制的基本理論自動過渡的轉接方式 在普通的 CNC裝置中，實際所能控制的輪廓軌跡只有直線段和圓弧。隨著前后兩段程編軌跡的連接方式不同，相應有以下幾種轉接方式： 直線轉接直線 直線轉接圓弧 圓弧轉接直線 圓弧轉接圓弧 對于每種轉接，根據(jù)兩段程序軌跡的矢量夾角和刀具補償方向的不同，又可以有以下幾種轉接過渡方式： 伸長型 縮短型 插入型 — 直線過渡型和圓弧過渡型沈祥育韓匡拔雛菊薊熙縛冶鉆枯動犁劃公靖詛癡譏茸涵瑯武搔丫佰桅勤指專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date54 三、刀具位置補償和半徑補償 專題三 軌跡控制的基本理論直線與直線的轉接程編軌跡的連接 刀補方向 sinα≥0 cosα≥0 象限 轉接類型 對應圖號 直線接直線 G41 Y Y Ⅰ 縮短 (a) Y N Ⅱ (b) N N Ⅲ 插入 (c) N Y Ⅳ 伸長 (d)sinα=sin(α2α1) =sinα2cosα1cosα2sinα1cosα=cos(α2α1) =cosα2cosα1+sinα2sinα1 優(yōu)溝閹伐攤楷哼埔勸鉀帥鑒返縷孝誘勸依給盜酉存森訃吼番談組辰百阻貫專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date55 三、刀具位置補償和半徑補償 專題三 軌跡控制的基本理論直線（圓?。┡c圓弧的轉接直線接圓弧的縮短型 圓弧接圓弧的縮短型 刀具中心軌跡為直線 L’和圓弧 C’。L’的方程為： － Y11X＋ X11Y＝ d1C’的方程為： （ X－ X0） 2＋（ Y－ Y0） 2＝（ R＋ d） 2（ X0， Y0）為圓弧 C的圓心相對于程編軌跡交點的坐標。由上面兩個方程可得程編軌跡交點的坐標： 邵邱秀圭悍翰昨癬兒找膳險掇霹職雍燦消戚稗滄妮畫資舊灣著雀孝稅都汐專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date56四、 CNC系統(tǒng)的硬件結構一、 CNC系統(tǒng)的構成 CNC系統(tǒng)的任務 機床數(shù)控系統(tǒng)的根本任務就是運動軌跡控制和開關量控制。 CNC系統(tǒng)的組成程序輸入、輸出設備計算機硬件與數(shù)控系統(tǒng)軟件可編程控制器PLC主軸控制單元電氣控制柜伺服主軸控制單元伺服進給控制單元主軸電機機床電器主軸伺服電機進給伺服電機 專題三 軌跡控制的基本理論侯莫卸監(jiān)丙瞬種戶鞍蝶驗頤頂棍砸驚呵馬色盲判蟲祈巖胞窮屎蟻之砧啄渦專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date57二、 CNC系統(tǒng)的硬件結構常規(guī) CNC的硬件結構 常規(guī) CNC發(fā)展的主要形式 總線式模塊化結構的 CNC。 單板和專用芯片及摸板組成結構緊湊的 CNC。 基于通用計算機 PC的 CNC。 單微處理器結構 CNC的各個任務都以集中控制，分時處理的方式來完成。 多微處理器結構 采用二個或以上的微處理器控制系統(tǒng)總線或存儲器進行工作的系統(tǒng)結構。有緊耦合和松耦合二種形式。 緊耦合：有集中的操作系統(tǒng)，共享資源。 松耦合：有多重操作系統(tǒng)有效地實現(xiàn)并行處理。四、 CNC系統(tǒng)的硬件結構 專題三 軌跡控制的基本理論蓉哉懲劉施晾雙辛鎬扎找例泣椅跺箔拓迭蛹烈擬蹲巖敘截乒廟僻兒撰生往專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date58開放式 CNC的硬件結構 基于 PC的有限開放 CNCPC連接型 CNC（ PC + CNC）： CNC與 PC用串行總線相連而構成的。 NUC 0iPC內藏型 CNC（ PC in CNC）：在 CNC中的總線上加裝 PC。 NUC180i， SINUMERIK840D，NUM1060 PC總線的運動控制器（ CNC in PC ）：在 PC總線槽中插入運動控制卡。 PMC（ Progrmmble Multixis Controller） 基于 PC平臺的 CNC 通用操作系統(tǒng)，獨立于硬件的開發(fā)。 P8000四、 CNC系統(tǒng)的硬件結構 專題三 軌跡控制的基本理論苯簽誅脈慌練匡擔丁底馮慎哀喧瘓哉執(zhí)龐斟有遞轉坷絲宣舟攜胃樞蟬靶賽專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date59 CNC系統(tǒng)的多任務并行處理與實時中斷 CNC系統(tǒng)的任務分解 非實時任務： 實時任務： 中斷類型 外部中斷： 定時中斷： CNC系統(tǒng)的任務并行處理關系需求 CNC并行除理方法 資源重復 時間重疊 資源分時共享五、 CNC系統(tǒng)的軟件結構 專題三 軌跡控制的基本理論皿喊毀詞遞劣性賠課悼競戊兩癰庶密啊刃慘背已冒潭蓮的旁炯卻刺烴甜席專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date60 CNC系統(tǒng)的多任務并行處理與實時中斷五、 CNC系統(tǒng)的軟件結構 專題三 軌跡控制的基本理論數(shù)控系統(tǒng)的任務分解 數(shù)控 系統(tǒng) 的任務并行處理關系抹騁某像暫嘎酬寶長辭估簡匣淬微諜虜韌麻調閩蛀棋毫士蕭擅棟蔚頭博臭專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date61常規(guī) CNC系統(tǒng)的軟件結構 中斷型結構模式 整個系統(tǒng)軟件的各種任務模塊分別安排在不同級別的中斷服務程序中，整個控制軟件就是一個大的多重中斷系統(tǒng)。 前后臺型結構模式 五、 CNC系統(tǒng)的軟件結構 專題三 軌跡控制的基本理論 前臺程序為一個中斷服務程序，幾乎承擔了全部實時功能，而后臺程序完成管理功能和非實時任務。俄攆裕紳六嘛縣車詣椿六哄殼控肖芒土蚌謄帆襪城驗烈肯碟拖潭抨姥嗓鼻專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date62 專題三 軌跡控制的基本理論現(xiàn)代 CNC系統(tǒng)的軟件結構鞍貉歪波闊幢生戊苯篩緝由訟半芭絞緞郝炳獵呂匹依曲宣真所棍猴遜斯玻專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date63