【正文】 N A6EN B11IN15IN27IN310IN412OUT12OUT23OUT313OUT414ISEN A1ISEN B15VS4VSS9GND8U23 L298N123J35 系統(tǒng)電源+9V +5V1KR80D1320KR72LED1720KR73LED16LED18LED15OUT1 OUT2 OUT3 OUT4電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向指示燈IN14OUT3GNDU24MC78M05CDTRKS12 SWDPDT電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及電源S11VCC+9VQ399014D1VR1 100D3 PHOTOR57 10K R58 100KR591KC5 10U3 26157 4U16LM741C6 104R60100KR70 R71 1KR61 1KOUT8GND7Ct6Rt5Ofil1Lfil2IN3V+4U17 LM567C31 104C7103D2 LEDC32104C8 1051 2 3J27 CON3+5OUT紅外壁障電路圖 無線電遙控車電路圖 ? 無線電遙控車由 8個(gè)模塊構(gòu)成，分別是單片機(jī)控制系統(tǒng)模塊、單片機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及電源、紅外循跡模塊、紅外壁障模塊、紅外報(bào)警模塊、金屬探測(cè)模塊、無線電發(fā)射與接收模塊，及遙控車控制模塊。 ? ? （ 1）程序設(shè)計(jì)分析 ? 智能小車是由單片機(jī)控制的，而單片機(jī)是要依靠程序來運(yùn)行的，所以程序是智能小車的主要部分。綜合各功能模塊的信號(hào)，由單片機(jī)采集起來，根據(jù)設(shè)定的程序讓智能小車運(yùn)作，也就是說智能小車所執(zhí)行的都是事先在程序設(shè)定好的，所以智能小車所遇到的情況要考慮周到才能讓它依照你的想法去做。 ? 根據(jù)第二章中的智能小車設(shè)計(jì)框架，其程序設(shè)計(jì)框圖如下圖： 初 始 化遙 控 是 否 按 下 ?開 始 循 跡軌 道 正 常 ？前 進(jìn)偏 左 ？ 偏 右 ？軌 道 全 白 ？軌 道 全 黑 ？向 右 調(diào) 整 向 左 調(diào) 整尋 找 軌 道停 止有 障 礙 ？向 左 轉(zhuǎn) 9 0 度有 金 屬 ？報(bào) 警遙 控 是 否 按 下 ?結(jié) 束YNN NNNYYNYNYN圖 軟件設(shè)計(jì)流程圖 ? （ 2）源程序 ? include ? define Shake 10。 ? void delay_1s(unsigned char )。 ? //char mode_choose()。 ? sbit Infrared_alarm=P1^0。 ? sbit Metal_detector=P1^1。 ? //sbit Mode=P1^2。 ? sbit Warning=P1^7。 ? sbit interrupt_0=P3^2。 ? bit m_mode=0,in_Alarm。 ? bit black_0,white_1,white_4。 ? main() ? { ? P3=0x04。 ? EA=1。 ? EX0=1。 ? IT0=1。 ? Metal_detector=0。 ? while(1) ? { ? if(m_mode==1) ? { ? while(1) ? { ? P2=0x00。 ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。0x0f|0x00。 ? Warning=0。 ? delay_1s(200)。 ? Warning=1。 ? delay_1s(200)。 ? } ? if(m_mode==0) ? break。 ? } ? } ? while(1) ? { ? //P2=P2amp。0x0f|0x00。 ? Warning=1。 ? switch(P2amp。0x07) ? { ? case 0: ? P2=P2amp。0x0f|0x00。 ? black_0=1。 ? break。 ? case 1: ? white_1=1。 ? P2=P2amp。0x0f|0x90。 break。 ? case 2: ? white_1=1。 ? P2=P2amp。0x0f|0x90。 break。 ? case 3: ? P2=P2amp。0x0f|0x90。 break。 ? case 4: ? white_4=1。 ? P2=P2amp。0x0f|0x60。 break。 ? case 5: ? P2=P2amp。0x0f|0xA0。 break。 ? case 6: ? white_4=1。 ? P2=P2amp。0x0f|0x60。 break。 ? case 7: ? black_0=1。 ? break。 ? default: break。 ? } ? if(black_0==1amp。amp。white_1==1) ? { ? while((P2amp。0x07)==1) ? { ? P2=P2amp。0x0f|0x90。 ? white_4=0。 ? black_0=0。 ? } ? } ? if(black_0==1amp。amp。white_4==1) ? { ? while((P2amp。0x07)==4) ? { ? P2=P2amp。0x0f|0x60。 ? white_1=0。 ? black_0=0。 ? } ? } ? while(~Infrared_alarm) ? { ? P2=P2amp。0x0f|0x90。 ? //delay_1s(50)。 ? in_Alarm=1。 ? } ? if(in_Alarm==1) ? { ? P2=P2amp。0x0f|0x00。 ? in_Alarm=0。 ? } ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。0x0f|0x00。 ? Warning=0。 ? delay_1s(200)。 ? Warning=1。 ? delay_1s(200)。 ? } ? if(m_mode==1) ? break。 ? } ? } ? } ? void delay_1s(unsigned char j_1s) ? { ? unsigned char i_1s。 ? while(j_1s) ? for(i_1s=0。i_1s200。i_1s++)。 ? } ? void int_0()interrupt 0 ? { ? m_mode=~m_mode。 ? ? } ? 整機(jī)調(diào)試 ? 進(jìn)行功能調(diào)試的時(shí)候應(yīng)該是一個(gè)模塊一個(gè)模塊地測(cè)試，首先是小車能自動(dòng)循跡，然后是小車的壁障、探測(cè)金屬，最后是無線遙控功能。 ? （ 1）自動(dòng)循跡調(diào)試 ? 在使用循跡模塊時(shí)，先確保單片機(jī)控制電路的正常使用，用萬用表檢查單片機(jī)控制電路的各線路是否有短路情況，確保單片機(jī)控制電路可以使用后，循跡模塊也要先保證有信號(hào)輸出，需要注意的是，由于電路多，驅(qū)動(dòng)電路中的穩(wěn)壓 5V中的穩(wěn)壓管輸出的電流是比較小的，接入電源測(cè)試的時(shí)候電流輸入是 2A左右，因此有必要的話就把 MC78M05換成 LM7805，以免電流過大把單片機(jī)損壞了。調(diào)試的時(shí)候需要注意一個(gè)問題就是避免小車在昏暗的情況下使用，因?yàn)檠E模塊中的光電傳感器會(huì)對(duì)黑暗的情況無法準(zhǔn)確判斷黑白線，導(dǎo)致小車無法正常循跡。在燒寫程序到單片機(jī)中前，把編寫好的程序進(jìn)行軟件仿真，屏蔽掉其他功能的程序，調(diào)試好循跡功能后燒寫到單片機(jī)中測(cè)試，測(cè)試成功之后再測(cè)試其他功能。為了小車在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候行駛快些，在向左轉(zhuǎn)的時(shí)候，小車的左履帶向后退，右履帶向左行駛，行駛的時(shí)候小車是全速行駛的，當(dāng)然也可以采用 PWM脈寬調(diào)制的方式使小車調(diào)好速度走得更舒暢。 ? （ 2）壁障和探測(cè)金屬調(diào)試 ? 壁障功能是采用現(xiàn)有的模塊調(diào)試的，所以也比較簡(jiǎn)單，輸出的信號(hào)只是高低電平，如果有條件就可以自己采用分立元件制作一個(gè)。壁障功能也另外制作了一個(gè)報(bào)警器，不過這是報(bào)警器是不經(jīng)過單片機(jī)控制的，需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)電路帶動(dòng)蜂鳴器響應(yīng)，這個(gè)電路跟金屬探測(cè)器的報(bào)警電路驅(qū)動(dòng)一樣，只是把壁障模塊輸出的信號(hào)直接接到報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路上，當(dāng)小車遇到障礙是就有個(gè)高電平輸入到單片機(jī)中，同時(shí)也帶動(dòng)報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路中的蜂鳴器響。金屬探測(cè)器的報(bào)警時(shí)經(jīng)過單片機(jī)的，所以先讓金屬探測(cè)器發(fā)出什么樣的聲音就根據(jù)編程來實(shí)現(xiàn)了，這里是每隔 。金屬探測(cè)器有個(gè)電位器，這個(gè)電位器是調(diào)好金屬報(bào)警的臨界的，把金屬靠近制作好的電感線圈中，調(diào)到有相應(yīng)為止，當(dāng)然，如果把報(bào)警信號(hào)直接接入單片機(jī)中，這樣就很難調(diào)試，我們把信號(hào)接入一個(gè)發(fā)光二級(jí)管中調(diào)試，直到有信號(hào)輸出就行了，也可以用一個(gè)發(fā)光二極管作為報(bào)警信號(hào)，這樣防止金屬報(bào)警器使用時(shí)不穩(wěn)定，可以再調(diào)試臨界電位器，直到達(dá)到最佳效果。 ? （ 3）無線遙控功能調(diào)試 ? 無線遙控是涉及到高頻的信號(hào)，因?yàn)樾≤嚨碾娫匆蟊容^高，在調(diào)試的時(shí)候電池用得很快，一般接的是穩(wěn)壓電源進(jìn)行調(diào)試，在接入發(fā)射模塊和接收模塊的電源上要做好相應(yīng)的濾波，防止遙控控制時(shí)不穩(wěn)定。遙控發(fā)射的編碼芯片句接收的解碼芯片是沒有地址碼的，所以同樣頻率的發(fā)射模塊會(huì)影響小車的接收問題。 重點(diǎn)串聯(lián) 中斷系統(tǒng)功能 中斷優(yōu)先級(jí) 中斷響應(yīng)與中斷處理 中斷控制與中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)方法舉例 中斷的概念 中斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 中斷控制 MCS—— 51的 中斷系統(tǒng) ?技能訓(xùn)練； 實(shí)訓(xùn) ：無線電遙控車的設(shè)計(jì) 實(shí)訓(xùn) ：遙控車制作 謝謝！