【正文】 右，因此有必要的話就把 MC78M05換成 LM7805，以免電流過大把單片機損壞了。 ? （ 3）無線遙控功能調(diào)試 ? 無線遙控是涉及到高頻的信號，因為小車的電源要求比較高，在調(diào)試的時候電池用得很快，一般接的是穩(wěn)壓電源進行調(diào)試，在接入發(fā)射模塊和接收模塊的電源上要做好相應(yīng)的濾波，防止遙控控制時不穩(wěn)定。金屬探測器的報警時經(jīng)過單片機的，所以先讓金屬探測器發(fā)出什么樣的聲音就根據(jù)編程來實現(xiàn)了，這里是每隔 。 ? } ? void int_0()interrupt 0 ? { ? m_mode=~m_mode。 ? delay_1s(200)。 ? //delay_1s(50)。amp。 ? } ? if(black_0==1amp。 break。0x0f|0x90。 ? P2=P2amp。0x0f|0x00。 ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。 ? bit m_mode=0,in_Alarm。 ? 根據(jù)第二章中的智能小車設(shè)計框架，其程序設(shè)計框圖如下圖： 初 始 化遙 控 是 否 按 下 ?開 始 循 跡軌 道 正 常 ？前 進偏 左 ？ 偏 右 ？軌 道 全 白 ？軌 道 全 黑 ？向 右 調(diào) 整 向 左 調(diào) 整尋 找 軌 道停 止有 障 礙 ？向 左 轉(zhuǎn) 9 0 度有 金 屬 ？報 警遙 控 是 否 按 下 ?結(jié) 束YNN NNNYYNYNYN圖 軟件設(shè)計流程圖 ? （ 2）源程序 ? include ? define Shake 10。當(dāng)單片機系統(tǒng)接通電源后，電容自動充電產(chǎn)生自動復(fù)位。 ? else if( key==0xf7 ) Dec_CNT()。 ? } ? } ? } ? } ? void main ( void ) ? { ? unsigned char key。 ? P0=b[x1]。 ? } ? } ? } ? } ? void Dec_CNT ( void ) ；按下 K2鍵顯示 99→98…00→99 ? { ? unsigned char x, y, z。 ? P0=b[x]。 ? } ? void Inc_CNT ( void ) ； K1按下顯示 00→01…99→00 ? { ? unsigned char x, y, z。 ? void delay( void ) ；延時子程序 ? { ? unsigned char i,j,k。 ? （ 2）中斷和查詢結(jié)合法 ? 采用定時器的方法有一定的局限性，只能增加 2路中斷源。在實際應(yīng)用中，若外部中斷源超過 2個，就需擴充外部中斷源。此時如果滿足中斷響應(yīng)條件，下一條要執(zhí)行的指令將是一條硬件長調(diào)用指令LCALL，使程序轉(zhuǎn)入中斷矢量入口。由于 D端接地，當(dāng)外部中斷請求的正脈沖信號出現(xiàn) CLK端時， INT0 或 INT1為低，發(fā)出中斷請求。 ? 對定時器 T0或 T1溢出中斷， CPU在響應(yīng)中斷后，就用硬件清除了有關(guān)的中斷請求標(biāo)志 TF0或 TFI．即中斷請求是自動撤除的，無須采取其他措施。這就要求在編寫中斷服務(wù)程序時，注意在保護現(xiàn)場之前要關(guān)中斷，在恢復(fù)現(xiàn)場之后開中斷。 ? 在編寫中斷服務(wù)程序時，須注意以下幾點： ? 注意保護現(xiàn)場和恢復(fù)現(xiàn)場，因為一般主程序和中斷服務(wù)程序都可能會用到累加器、 PSW寄存器及其他一些寄存器。 CPU在下一個機器周期 S6期間接優(yōu)先級順序查詢各中斷標(biāo)志，如查詢到某個中斷標(biāo)志為 1，將在再下一個機器周期 S1期間按優(yōu)先級進行中斷處理。 ? （ 1） CPU的中斷響應(yīng)條件 ? CPU響應(yīng)中斷的條件主要有以下幾點： ? 有中斷源發(fā)出中斷請求； ? 中斷總允許位 EA=I，即 CPU允許所有中斷源申請中斷； ? 申請中斷的中斷源的中斷允許位為 1，即此中斷源可以向 CPU申請中斷。 ? 例如 , 某軟件中對寄存器 IE、 IP設(shè)置如下： ? MOV IE, 8FH ? MOV IP, 06H ? 則此時該系統(tǒng)中： CPU中斷允許；允許外部中斷 0、外部中斷 定時器 /計數(shù)器 0、 定時器 /計數(shù)器 1提 ? 允許中斷源的中斷優(yōu)先次序為 : ? 定時器 /計數(shù)器 0 外部中斷 1 外部中斷 0 定時器 /計數(shù)器 1。 ? PX0() ——外部中斷 0中斷優(yōu)先級選擇位。 ? PS() ——串行口中斷優(yōu)先級選擇位。 ? （ 3）中斷優(yōu)先級寄存器 IP ? 80C5l單片饑中斷優(yōu)先級的設(shè)定由專用寄存器 IP統(tǒng)一管理。 ? 當(dāng) Tl=l時，說明 CPU將 l字節(jié)數(shù)據(jù)寫入發(fā)送緩沖器 SBUF．并且已發(fā)送完 1個串行幀，此時，硬件使 TI置 1。在邊沿觸發(fā)方式中，為保證 CPU在 2個機器周期內(nèi)檢測到先高后低的負(fù)跳變，則輸入高 /低電平的持續(xù)時間起碼要保持 12個時鐘周期。 ? 當(dāng) IE1=0時，表明外部中斷 1沒有向 CPU申請中斷。在中斷請求被響應(yīng)前、相應(yīng)中斷標(biāo)志位被鎖存在特殊功能寄存器 TCON或 SCON中。 ? 當(dāng) ET0=1時，允許 T0中斷； ? 當(dāng) ET0=0時，禁止 T0中斷。 ? 當(dāng) ET2=1時，允許 T2中斷； ? 當(dāng) ET2=0時，禁止 T2中斷。通過向 IE寫人中斷控制字，可以實現(xiàn)對中斷的二級控制。在 AT89C51單片機中，各中斷源以及與之對應(yīng)的入口地址（由單片機硬件電路決定）分配如表 。這種脈沖周期是不固定的。 ? 外部中斷請求信號有 2種信號輸入方式，即電平方式和脈沖方式。與中斷有關(guān)的特殊功能寄存器有 4個，分別為中斷源寄存器（即專用寄存器 TCON、 SCON的相關(guān)位）、中斷允許控制寄存器 IE和中斷優(yōu)先級控制寄存器IP。內(nèi)部定時中斷是由單片機內(nèi)部的定時 /計數(shù)器溢出而自動產(chǎn)生的；外部計數(shù)中斷是由外部脈沖通過 CPU的中斷請求輸入線或定時 /計數(shù)器的輸入線而產(chǎn)生的。 ? （ 2）故障源 ? 故障源是產(chǎn)生故障信息的來源。 ? （ 2）實時處理 ? 在實施控制中，現(xiàn)場的各個參數(shù)、信息時隨時間和現(xiàn)場情況不斷變化的。因為中斷的發(fā)生是由外部因素決定的，程序中無法事先安排調(diào)用指令，因而調(diào)用中斷服務(wù)程序的過程是由硬件自動完成的。 ? 中斷系統(tǒng)的基本概念 ? 1. 中斷的概念 ? 中斷是通過硬件來改變 CPU運行方向的一種技術(shù)，它既和硬件有關(guān)，也和軟件有關(guān)。正因為有了中斷，才使得計算機的工作更靈活，效率更高。 ? 中斷之后所執(zhí)行的處理程序，通常稱為“中斷服務(wù)”或“中斷處理子程序”，原來運行的程序稱為“主程序”。中斷功能解決了高速 CPU與低速外設(shè)之間的矛盾。 ? （ 3）故障處理 ? 計算機在運行過程中，難免會出現(xiàn)一些無法預(yù)料的故障，如存儲出錯、運算溢出和電源突跳等。內(nèi)部中斷源一般是指執(zhí)行指令時產(chǎn)生的錯誤情況，如除法中除數(shù)為零等，通常把這種中斷源稱為“內(nèi)部軟件中斷”（注意：目前多數(shù) 80C51系列單片機沒有內(nèi)部軟件中斷功能）；外部故障源主要有電源掉電等情況，在電源掉電時可以介入備用的電池供電電路，以保存存儲器中的信息。不同計算機的硬件結(jié)構(gòu)和軟件指令是不完全相同的，因而中斷系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般是不相同的。 圖 51單片機的中斷系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 ? 2. 中斷源及入口 ? （ 1）中斷源 ? 51的中斷源可以分為 3類：即外部中斷、定時中斷和串行口中斷。 ? 中斷請求信號是低電平有效還是下降沿有效，須通過 TCON寄存器中的 IT0（ ）或 IT1()位來決定。如果允許中斷，則請求中斷處理。 表 各中斷源及入口地址的對應(yīng)關(guān)系 中斷源 入口地址 外部中斷 0 0003H 定時器 T0中斷 000BH 外部中斷 1 0013H 定時器 T1中斷 001BH 串行口中斷 0023H ? 中斷控制 ? 中斷功能雖然是硬件和軟件結(jié)合的產(chǎn)物，但用戶不必了解中斷硬件電路和發(fā)生過程。 ? IE各位的格式如下： EA EX 0ET 0EX 1ET 1ESET 2( A 8 H ) IE 地址 AFH ADH A C H A B H AAH A 9 H A 8 H? 其各位名稱及作用如下： ? EA() ——中斷允許總控制位。 ? ET1() ——T1中斷控制位。 ? 51單片機復(fù)位后， IE中各中斷允許位均被清 0，即禁止所有中斷。此標(biāo)志一直保持到 CPU響應(yīng)中斷后，才由硬件自動清 0；也可用軟件查詢該標(biāo)志，并由軟件清 0。在這種方式下， CPU在每個機器周期的 S5P2期間對 INT1 ()引腳采樣。 ? IT0( TCON. 0) ——外部中斷 0觸發(fā)方式控制位。 ? RI()——串行接收中斷標(biāo)志。同級或低優(yōu)先級的中斷源不熊中斷正在執(zhí)行的中斷服務(wù)程序。 ? 當(dāng) PT1=1時，設(shè)定定時器 T1為高優(yōu)先級中斷； ? 當(dāng) PT1=0時，設(shè)定定時囂 T1為低優(yōu)先級中斷。 ? 如果幾個相同優(yōu)先級的中斷源，同時向 CPU申請中斷， CPU通過內(nèi)部硬件查詢邏輯按自然優(yōu)先級順序確定響應(yīng)哪個中斷請求。在此僅以 51系列單片機為例來介紹中斷處理過程。 ? CPU正在執(zhí)行一個同級或更高級的中斷服務(wù)程序； ? 當(dāng)前的機器周期不足正在執(zhí)行指令的最后一個周期，即正在執(zhí)行的指令完成前，任何中斷請求都得不到響應(yīng)； ? 正在執(zhí)行的指令是返回 ( RETI)指令或者對專用寄存器 IE、 IP進行讀／寫的指令，此時，在執(zhí)行 RETI或者讀 /寫 IE或 IP之后，不會馬上響應(yīng)中斷請求。 ? 在 51單片機的中斷系統(tǒng)中有 2個優(yōu)先級狀態(tài)觸發(fā)器，即“高優(yōu)先級狀態(tài)”觸發(fā)器和“低優(yōu)先級狀態(tài)”觸發(fā)器。 ? 在 CPU響應(yīng)中斷，使程序轉(zhuǎn)向該中斷入口地址后，通常不能從此地址開始運行中斷服務(wù)程序，因為各入口地址之間只相隔 8字節(jié)，一般的中斷服務(wù)是容納不下的。 ? 中斷返回由專門的中斷返回指令 RETI實現(xiàn)。 ? 以上中斷的撤銷都較簡單，只有對電平激活的外部中斷，其撤銷方法較復(fù)雜。 ? 除此以外，還可以采用其他方法。例如，當(dāng)一個同級