【正文】 金屬探測器有個電位器，這個電位器是調(diào)好金屬報警的臨界的，把金屬靠近制作好的電感線圈中，調(diào)到有相應(yīng)為止，當(dāng)然，如果把報警信號直接接入單片機(jī)中，這樣就很難調(diào)試，我們把信號接入一個發(fā)光二級管中調(diào)試，直到有信號輸出就行了，也可以用一個發(fā)光二極管作為報警信號，這樣防止金屬報警器使用時不穩(wěn)定，可以再調(diào)試臨界電位器，直到達(dá)到最佳效果。 ? ? } ? 整機(jī)調(diào)試 ? 進(jìn)行功能調(diào)試的時候應(yīng)該是一個模塊一個模塊地測試，首先是小車能自動循跡，然后是小車的壁障、探測金屬，最后是無線遙控功能。 ? Warning=1。 ? in_Alarm=1。white_4==1) ? { ? while((P2amp。amp。 ? case 6: ? white_4=1。 break。0x0f|0x90。 ? Warning=1。0x0f|0x00。 ? bit black_0,white_1,white_4。 ? void delay_1s(unsigned char )。如果手動復(fù)位，就是在接通電源的條件下按下復(fù)位按鍵 K1就可以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)復(fù)位。 ? else{ ? P2=0x00。 ? P2=0x00。 ? delay( )。 ? for( x=10。 ? delay( )。 ? for( x=0。 ? for( i=20。如果要擴(kuò)充更多的外部中斷源，可以采用中斷和查詢結(jié)合的方法。這里介紹兩種比較簡單、可行的方法。調(diào)用本身要用 2個機(jī)器周期，這樣從外部中斷請求有效到開始執(zhí)行中斷服務(wù)程序的第 1條指令，至少需要 3個機(jī)器周期，這是最短的響應(yīng)時間。用 S端作為應(yīng)答線，當(dāng) CPU響應(yīng)中斷后可用如下 2條指令： ? CLR ? SETB —— —— —— —— —— —— —— —— ? 執(zhí)行第 1條指令使 0．其持續(xù)時間為 2個機(jī)器周期，足以使 D觸發(fā)器置位，從而撤銷中斷請求。 ? 對于邊沿觸發(fā)的外部中斷， CPU在響應(yīng)中斷后，也是用硬件自動清除有關(guān)的中斷請求標(biāo)志 IE0或 IEI．無須采取其他措施。如果在中斷處理時，允許有更高級的中斷打斷它，則在保護(hù)現(xiàn)場之后再開中斷，恢復(fù)現(xiàn)場之前關(guān)中斷。 CPU進(jìn)人中斷服務(wù)程序后，在用到上述寄存器時，就會破壞它原來存在寄存器中的內(nèi)容，一旦中斷返回，將會造成主程序的混亂，因而在進(jìn)入中斷服務(wù)程序后，一般要先保護(hù)現(xiàn)場，然后再執(zhí)行中斷處理程序，井在返回主程序以前恢復(fù)現(xiàn)場。中斷查詢在每個機(jī)器周期中重復(fù)執(zhí)行，如果中斷響應(yīng)的基本條件已滿足，但由于上述原因之一而未被及時響應(yīng)，待封鎖中斷的條件撤銷之后，由于中斷標(biāo)志還存在，故仍會響應(yīng)。 ? 以上是 CPU響應(yīng)中斷的基本條件。 ? ? 中斷處理過程可分為 3個階段，即中斷響應(yīng)、中斷處理和中斷返回。 ? 當(dāng) PX0=l時，設(shè)定外部中斷 0為高優(yōu)先級中斷； ? 當(dāng) PX0=0時，設(shè)定外部中斯 0為低優(yōu)先級中斷。 ? 當(dāng) PS=1時，設(shè)定串行口為扁優(yōu)先級巾斷； ? 當(dāng) PS=0時，設(shè)定串行日為低優(yōu)先級中斷。 ? 它具有 2個中斷優(yōu)先級，由軟件設(shè)置每個中斷源為高優(yōu)先級中斷或低優(yōu)先級中斷，可實(shí)現(xiàn)二級中斷嵌套。在中斷工作方式下，可以向 CPU申請中斷，在中斷和查詢工作方式下都不能自動清除 T1，必須由軟件清除標(biāo)志。 —— —— ? IE0( ) ——INT0外部中斷 0標(biāo)志位。 ? IT1() ——外部中斷 1觸發(fā)方式控制位。 ? ①定時器控制寄存器 TCON ? TCON為定時器 T0和 T1的控制寄存器，同時也鎖存 T0和 T1的溢出中斷標(biāo)志及外部中斷 INT0和 INT1的中斷標(biāo)志等。 ? EX1() ——外部中斷 0控制位。 ? ES() ——串行口中斷控制位。這里所說的“二級”是指控制字中有一個中斷總允許位 EA。 ? 所有的 80C51系列單片機(jī)都有上述 5 個中斷源。 ? 當(dāng)定時 /計(jì)數(shù)器中的計(jì)數(shù)值發(fā)生溢出時，表明定時時間或計(jì)數(shù)值已到。在電平方式下為低電平有效，即在 INT0（ ）腳或外部中斷 1 INT1（ ）腳出現(xiàn)有效低電平時，外部中斷標(biāo)志效下降沿時，外部中斷標(biāo)志 INT0或 INT1就置為 1。 5個中斷源的排列順序由中斷優(yōu)先級控制寄存器 IP和順序查詢邏輯電路共同決定。 ? 要求每個中斷源所發(fā)出的中斷請求信號符合 CPU響應(yīng)中斷的條件，例如電平高 /低、持續(xù)時間、脈沖幅度等。它作為中斷源，使得 CPU能夠以中斷方式對已發(fā)生的故障及時進(jìn)行處理。有了中斷功能，外界的這些變化量可根據(jù)要求隨時向 CPU發(fā)出中斷請求，要求 CPU及時處理， CPU就可以馬上響應(yīng)（若中斷響應(yīng)條件滿足）并加以處理。 ? 2. 引進(jìn)中斷技術(shù)的優(yōu)點(diǎn) ? 計(jì)算機(jī)引進(jìn)中斷技術(shù)之后，主要具有如下優(yōu)點(diǎn)： ? （ 1）分時操作 ? 在計(jì)算機(jī)與外部設(shè)備交換信息時，存在著高速 CPU和低速外設(shè)（如打印機(jī)等）之間的矛盾。計(jì)算機(jī)在執(zhí)行程序的過程中，由于單片機(jī)內(nèi)部或外部的某種原因，有必要盡快終止當(dāng)前程序的執(zhí)行，而去執(zhí)行相應(yīng)的處理程序，待處理結(jié)束后，再回來繼續(xù)執(zhí)行被終止了的源程序。1 單片機(jī)原理與接口技術(shù) 主編 任元吉 “ 十二五 ” 高職高專 “ 教與做 1+1”體驗(yàn)互動式創(chuàng)新規(guī)劃教材 2 模塊 5 單片機(jī)的中斷系統(tǒng) 中斷技術(shù)是計(jì)算機(jī)中的重要技術(shù)之一，它既和硬件有關(guān)，也和軟件有關(guān)。這種程序在執(zhí)行過程中由于外界的原因而被中間打斷的情況稱為“中斷”。若采用軟件查詢方式，則不但占用了 CPU操作時間，而且相應(yīng)速度慢。這樣的及時處理在查詢方式下是做不到的，從而大大縮短了 CPU的等待時間。 ? 計(jì)算機(jī)故障源有內(nèi)部和外部之分。 ? ? 中斷過程是在硬件基礎(chǔ)上再配以響應(yīng)的軟件而實(shí)現(xiàn)的。 5個中斷源對應(yīng) 5個固定的中斷入口地址。注意：在脈沖方式下，中斷請求信號的高、低電平狀態(tài)都應(yīng)該至少維持 1個機(jī)器周期。這時以計(jì)數(shù)溢出信號作為中斷請求使溢出標(biāo)志位置 1，即 T0中斷請求標(biāo)志TF0=1，或 T1中斷請求標(biāo)志 TF1=1。 89系列單片機(jī)也下例外，有些型號與其完全相同，如 Philips公司的 P89C51；有些則增加了新的中斷源，如 AT89S52增加了定時器 T2中斷源，入口地址為 002BH；還有一些型號的中斷源多達(dá) 9個，其入口地址按 8字節(jié) 1個中斷源順序往下排，可以表達(dá)為：入口地址 =8n+3,n為中斷自然優(yōu)先級。當(dāng) EA為 0時，CPU將屏蔽所有的中斷申請；而當(dāng) EA為 l時，雖然 CPU已經(jīng)開放中斷，但還須設(shè)置相應(yīng)中斷源的控制位，才可確定允許哪個中斷源中斷。 ? 當(dāng) ES=1時，允許串行口中斷； ? 當(dāng) ES=0時，禁止串行口中斷。 ? 當(dāng) EX0=1時，允許外部中斷 0中斷； ? 當(dāng) EX0=0時，禁止外部中斷 0中斷。 ? TCON中與中斷有關(guān)的各位如下： TF 1 IT 0IE 0IT 1IE 1TF 0( 88 H )T C O N 8 FH 8 DH 8 BH 8 AH 89 H—— —— ? 其各位名稱及作用如下： ? TF1() ——T1溢出中斷標(biāo)志 ? 當(dāng) T1開始工作，并且計(jì)數(shù)值產(chǎn)生溢出時，由硬件使 TF1=1，在中斷工作方式下向 CPU請求中斷。 —— ? 當(dāng) ITl=0時，外部中斷 1設(shè)置為電平觸發(fā)方式。 ? 其操作功能與 IE1類似。 ? 當(dāng) TI=0時，說明沒有進(jìn)行串行發(fā)送，或者串行發(fā)送未完成。 ? 高優(yōu)先級中斷源可中斷正在執(zhí)行的低優(yōu)先級中斷服務(wù)程序，除非在執(zhí)行低優(yōu)先級中斷服務(wù)程序時設(shè)置了 CPU關(guān)中斷或禁止某些高優(yōu)先級中斷源的中斷。 ? PT1( IP. 3) ——Tl中斷優(yōu)先級選擇位。 ? 當(dāng)系統(tǒng)復(fù)位后， IP全部清 0，將所有中斷源設(shè)置為低優(yōu)先級中斷。所有計(jì)算機(jī)的中斷處理都有這樣 3個階段，但不同的計(jì)算機(jī)由于中斷系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)不完全相同，因而中斷響應(yīng)的方式有所不同。若滿足， CPU一般會響應(yīng)中斷，但如果有下列任何一種情況存在，則中斷響應(yīng)就會受到阻斷。 ? （ 2）中斷響應(yīng)過程 ? 如果中斷響應(yīng)條件滿足，且不存在中斷阻斷的情況，則 CPU將響應(yīng)中斷。對于要保護(hù)的內(nèi)容一定要全面考慮，不能遺漏。 ? 3．中斷返回 ? 中斷返回是指中斷服務(wù)完成后，計(jì)算機(jī)返回到斷點(diǎn)（即原來斷開的位置），繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。 ? 對于串行口中斷， CPU響應(yīng)中斷后，沒有用硬件清除 TI、 RI，故這些中斷標(biāo)志不能自動撤除，而要靠軟件來清除相應(yīng)的標(biāo)志。執(zhí)行第 2條指令使 1，否則 D觸發(fā)器的 S端始終有效， INT0端始終為 l，無法再次申請中斷。 ? 如果遇到中斷受阻的情況，則中斷響應(yīng)時間會更長一些。 ? （ 1）利用定時器擴(kuò)展外部中斷源法 ? 51單片機(jī)有 2個定時器，具有 2個內(nèi)部中斷標(biāo)志和外部計(jì)數(shù)引腳。圖 部中斷源的實(shí)用方法。 i0。 x10。 ? P2=0xf1。 x0。 ? P2=0xf1。 ? P0=0x3f。 ? P0=0x3f。 C110ufR1300K1VCCRET圖 復(fù)位電路 ? ? 無線電遙控小車首先具備沿著設(shè)定的路線尋走，在尋走的基礎(chǔ)上可能有障礙物，所以要有避開障礙物的功能。 ? //char mode_choose()。 ? main() ? { ? P3=0x04。 ? Warning=0。 ? switch(P2amp。 break。 ? case 4: ? white_4=1。 ? P2=P2amp。white_1==1) ? { ? while((P2amp。0x07)==4) ? { ? P2=P2amp。 ? } ? if(in_Alarm==1) ? { ? P2=P2amp。 ? delay_1s(200)。 ? （ 1）自動循跡調(diào)試 ? 在使用循跡模塊時，先確保單片機(jī)控制電路的正常使用，用萬用表檢查單片機(jī)控制電路的各線路是否有短路情況，確保單片機(jī)控制電路可以使用后，循跡模塊也要先保證有信號輸出，需要注意的是，由于電路多，驅(qū)動電路中的穩(wěn)壓 5V中的穩(wěn)壓管輸出的電流是比較小的，接入電源測試的時候電流輸入是 2A左