【正文】 ? 對于邊沿觸發(fā)的外部中斷， CPU在響應(yīng)中斷后，也是用硬件自動清除有關(guān)的中斷請求標(biāo)志 IE0或 IEI．無須采取其他措施。因?yàn)镃PU對 INT0和 INT1引腳的信號不能控制，所以這個問題要通過硬件，并配合軟件來解決。用 S端作為應(yīng)答線，當(dāng) CPU響應(yīng)中斷后可用如下 2條指令： ? CLR ? SETB —— —— —— —— —— —— —— —— ? 執(zhí)行第 1條指令使 0．其持續(xù)時(shí)間為 2個機(jī)器周期，足以使 D觸發(fā)器置位，從而撤銷中斷請求。此外，不同的情況對中斷響應(yīng)的時(shí)間也是不同的。調(diào)用本身要用 2個機(jī)器周期，這樣從外部中斷請求有效到開始執(zhí)行中斷服務(wù)程序的第 1條指令，至少需要 3個機(jī)器周期，這是最短的響應(yīng)時(shí)間。如果有 2個以上中斷源同時(shí)申請中斷，則響應(yīng)時(shí)間將更長。這里介紹兩種比較簡單、可行的方法。該定時(shí)器的溢出中斷標(biāo)志及服務(wù)程序作擴(kuò)充中斷源的標(biāo)志和服務(wù)程序。如果要擴(kuò)充更多的外部中斷源，可以采用中斷和查詢結(jié)合的方法。在外中斷 l服務(wù)程序中，由較件按入為設(shè)定的順序（優(yōu)先級）查詢外部中斷源哪位是高電平，然后進(jìn)入該中斷進(jìn)行處理。 ? for( i=20。 j) ? for( k= ? for( x=0。 y++){ ? if( (P3|0xfb)==0xfb ){ ? for( z=0。 ? delay( )。 ? } ? } ? else { ? P0 = 0x3f。 ? for( x=10。 y){ ? if( (P3|0xf7)==0xf7 ){ ? for( z=0。 ? delay( )。 ? } ? } ? else { ? P0 = 0x3f。 ? P2=0x00。 ){ ? P3|=0xf3。 ? else{ ? P2=0x00。如圖。如果手動復(fù)位，就是在接通電源的條件下按下復(fù)位按鍵 K1就可以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)復(fù)位。如圖 . VO21GND2SI3OSCI4OSCO5RIGHT6LEFT7ROB8LDB9BACLWARD10FORWARD11TURBO12VDD13VI114VO115VI216U1Q2 C1815Q7 C1815Q12 C1815Q38 C1815Q4 8550Q5 8550Q138550Q36 8550Q38050Q6 8050Q358050Q37 8050R5 10R6 10R55 10R56 10R3 1K R4 1K R53 1K R54 1KR1270K12J4電機(jī)輸出112J26電機(jī)輸出212J2 +5Va+5Va+5Va+5VQ190131J3中斷輸出RIGHT1TEST2GND3BACKWATD4FORWARD5TURBO6SC7SO8VDD9PC10OSCO11OSCI12FOSC13LEFT14U2 TX2B天線1負(fù)極2信號輸入3正極42發(fā)射模塊220KR7LED2T遙控車控制電路遙控接收解碼與驅(qū)動C1 222C2 222C3 104Q8 9018Q9 9015Q109012R9 220KL1 1TR50 10KWR2 1K12J23 +5VC4100UFR51 330LED4 LED1J24 信號輸出金屬探測器S9LED3LED1R8 330R2 330S1S8Vin1GND2Vout3U15 5V12J22 +7~12VK4 K5K3K1 K2VCC1OUT2GND3J1 無線接收模塊a+5V1RST92RXD/103TXD/114INT0/125INT1/136T0/147T1/1581617XTAL218XTAL119GND202122232425262728PSEN29ALE30EA313233343536373839VCC40U18LED14R63 RES2C28 10ufC29 10ufb+5VR62 300K6Y112MC33 22PF C34 22PFU19 BELLQ40 9013R64 R65 200BEEPS10b+5V12J28 +5V12345678J29b+5Vb+5V1 2 3 4 5 6 7 8J30金屬探測信號輸入紅外壁障信號輸入遙控控制中斷輸入紅外對管輸入1紅外對管輸入2紅外對管輸入3控制電機(jī)1控制電機(jī)2控制電機(jī)3控制電機(jī)4BEEP單片機(jī)控制系統(tǒng)C30 10ufU22 BELLQ11 9013R52R67 200紅綠黃J25 紅外壁障R661+5V紅外蔽障輸出信號紅外壁障報(bào)警與中斷U20OPTOISO11 2 3J32 CON31 2 3J34 CON3R751kR7447kQ41 90131J33 單片機(jī)輸出控制信號R76 33K3 218 4U21A LM3585 67U21B LM358+5VQ429012R77 47KC35 104R6810KR7810KR69 47KR79 47K反射光強(qiáng)弱模擬信號輸出L2 16T紅外循跡對管原理圖+9V+5VD4 D8D5 D22D23D24D6D7C36 104C3716V/470uFC38 104+5+9V1 2 3 4J31 電機(jī)控制信號1 2P1電機(jī)輸出11 2P2電機(jī)輸出2EN A6EN B11IN15IN27IN310IN412OUT12OUT23OUT313OUT414ISEN A1ISEN B15VS4VSS9GND8U23 L298N123J35 系統(tǒng)電源+9V +5V1KR80D1320KR72LED1720KR73LED16LED18LED15OUT1 OUT2 OUT3 OUT4電機(jī)轉(zhuǎn)動方向指示燈IN14OUT3GNDU24MC78M05CDTRKS12 SWDPDT電機(jī)驅(qū)動模塊及電源S11VCC+9VQ399014D1VR1 100D3 PHOTOR57 10K R58 100KR591KC5 10U3 26157 4U16LM741C6 104R60100KR70 R71 1KR61 1KOUT8GND7Ct6Rt5Ofil1Lfil2IN3V+4U17 LM567C31 104C7103D2 LEDC32104C8 1051 2 3J27 CON3+5OUT紅外壁障電路圖 無線電遙控車電路圖 ? 無線電遙控車由 8個模塊構(gòu)成，分別是單片機(jī)控制系統(tǒng)模塊、單片機(jī)驅(qū)動模塊及電源、紅外循跡模塊、紅外壁障模塊、紅外報(bào)警模塊、金屬探測模塊、無線電發(fā)射與接收模塊，及遙控車控制模塊。 ? void delay_1s(unsigned char )。 ? //sbit Mode=P1^2。 ? bit black_0,white_1,white_4。 ? IT0=1。0x0f|0x00。 ? delay_1s(200)。 ? Warning=1。 ? black_0=1。0x0f|0x90。0x0f|0x90。 break。 break。 ? case 6: ? white_4=1。 ? case 7: ? black_0=1。amp。 ? white_4=0。white_4==1) ? { ? while((P2amp。 ? black_0=0。 ? in_Alarm=1。 ? } ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。 ? Warning=1。 ? while(j_1s) ? for(i_1s=0。 ? ? } ? 整機(jī)調(diào)試 ? 進(jìn)行功能調(diào)試的時(shí)候應(yīng)該是一個模塊一個模塊地測試，首先是小車能自動循跡，然后是小車的壁障、探測金屬，最后是無線遙控功能。為了小車在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候行駛快些，在向左轉(zhuǎn)的時(shí)候，小車的左履帶向后退，右履帶向左行駛，行駛的時(shí)候小車是全速行駛的，當(dāng)然也可以采用 PWM脈寬調(diào)制的方式使小車調(diào)好速度走得更舒暢。金屬探測器有個電位器，這個電位器是調(diào)好金屬報(bào)警的臨界的，把金屬靠近制作好的電感線圈中，調(diào)到有相應(yīng)為止，當(dāng)然，如果把報(bào)警信號直接接入單片機(jī)中，這樣就很難調(diào)試，我們把信號接入一個發(fā)光二級管中調(diào)試，直到有信號輸出就行了，也可以用一個發(fā)光二極管作為報(bào)警信號，這樣防止金屬報(bào)警器使用時(shí)不穩(wěn)定，可以再調(diào)試臨界電位器，直到達(dá)到最