【正文】 TL0，即 TL0恢復(fù)初值。 k0。 ? P2 = 0x00。 ? P2 = 0x00。 Y112MC122PFC222PFXTAL1XTAL2圖 時(shí)鐘電路 ? （ 3）復(fù)位電路 ? 在 STC系列單片機(jī)系統(tǒng)中，一般需要一個(gè)硬件復(fù)位電路，用于手動(dòng)復(fù)位和啟動(dòng)自動(dòng)復(fù)位，接高電平有效。 ? sbit Warning=P1^7。 ? } ? if(m_mode==0) ? break。 break。 ? break。 ? } ? } ? while(~Infrared_alarm) ? { ? P2=P2amp。i_1s200。 重點(diǎn)串聯(lián) 中斷系統(tǒng)功能 中斷優(yōu)先級(jí) 中斷響應(yīng)與中斷處理 中斷控制與中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)方法舉例 中斷的概念 中斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 中斷控制 MCS—— 51的 中斷系統(tǒng) ?技能訓(xùn)練； 實(shí)訓(xùn) ：無(wú)線(xiàn)電遙控車(chē)的設(shè)計(jì) 實(shí)訓(xùn) ：遙控車(chē)制作 謝謝！ 。 ? } ? } ? } ? void delay_1s(unsigned char j_1s) ? { ? unsigned char i_1s。 ? white_1=0。 break。 ? P2=P2amp。 ? Warning=1。 ? sbit Metal_detector=P1^1。 項(xiàng)目 無(wú)線(xiàn)電遙控車(chē)的應(yīng)用 時(shí) 鐘 電 路復(fù) 位 電 路S T C 系 列 單 片 機(jī) 接 口圖 ? (2)時(shí)鐘電路 ? 在單片機(jī)系統(tǒng)中，一般在單片機(jī)的引腳 XTAL1和 XTAL2之間接一個(gè)晶振和兩個(gè)電容，就這樣構(gòu)成了單片機(jī)系統(tǒng)的內(nèi)部振蕩方式，由于單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)高增益反相放大器，外接一個(gè)晶振后，構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生震蕩時(shí)鐘脈沖。 ? delay( )。 ? delay( )。 j0。把外部計(jì)數(shù)輸入端 T0()或 Tl( )作擴(kuò)充中斷源輸入。 —— — 89 C 51IN T 0IN T 1P 1 . 0QSDCLK外部中斷請(qǐng)求信號(hào) 圖 撤銷(xiāo)電平激活的中斷方案之一 ? 5．中斷響應(yīng)時(shí)間 ? 由上述可知， CPU不是在任何情況下都對(duì)中斷請(qǐng)求予以響應(yīng)的。 ? 該指令的功能是將斷點(diǎn)地址取出，送回到程序計(jì)數(shù)器 PC中。這 2個(gè)觸發(fā)器是由硬件自動(dòng)管理的，用戶(hù)不能對(duì)其編程。 ? 1．中斷響應(yīng) ? 中斷響應(yīng)是在滿(mǎn)足 CPU的中斷響應(yīng)條件之后， CPU對(duì)中斷源中斷請(qǐng)求的回答。 ? PX1 () ——外部中斷 1中斷優(yōu)先級(jí)選擇位。 ? 當(dāng) RI=l時(shí)，在串行口允許接收后，每接收完 1個(gè)串行幀，硬件使 R1置 1。若采樣為低電平，則認(rèn)為有中斷申請(qǐng)，隨即使 IEI標(biāo)志置 l；若為高電平，則認(rèn)為無(wú)中斷申請(qǐng)或中斷申請(qǐng)已撤除，隨即清除 IE1標(biāo)志。 ? 例如，假定要開(kāi)放外中斷 1和 T1的溢出中斷，屏蔽其它中斷，則對(duì)應(yīng)的中斷允許控制寄存器內(nèi)容應(yīng)為10001100B，即中斷允許控制字為 8CH。 ? 當(dāng) EA=1時(shí)， CPU開(kāi)放中斷，每個(gè)中斷源是被允許還是被禁止，分別由其各自的允許位決定。 ? ③ 串行口中斷類(lèi) ? 串行口中斷是為滿(mǎn)足串行數(shù)據(jù)的傳送需要而設(shè)置的。從圖 ， 51單片機(jī)有 5個(gè)中斷請(qǐng)求元，分別為： 2個(gè)外部輸入中斷源 INT0（ ）和 INT1（ ）， 2個(gè)片內(nèi)定時(shí)器 T0和 T1的溢出中斷源 TF0（ ）和 TF1（ ）。當(dāng)電壓因掉電而降到一定值時(shí)，即發(fā)出中斷申請(qǐng)，由計(jì)算機(jī)的中斷系統(tǒng)自動(dòng)響應(yīng)，并進(jìn)行相應(yīng)處理。此時(shí)， CPU在啟動(dòng)外設(shè)工作后，繼續(xù)執(zhí)行主程序，同時(shí)外設(shè)也在工作。本節(jié)將介紹中斷的概念，并以 80C51系列單片機(jī)的中斷系統(tǒng)為例介紹中斷的處理過(guò)程及應(yīng)用。 ? 調(diào)用中斷服務(wù)程序的過(guò)程類(lèi)似于程序設(shè)計(jì)中的調(diào)用子程序，其主要區(qū)別在于調(diào)用子程序指令在程序中是事先安排好的；而何時(shí)調(diào)用中斷服務(wù)程序事先卻無(wú)法確知。 ? （ 1）外部設(shè)備中斷源 ? 計(jì)算機(jī)的輸入 /輸出設(shè)備，如鍵盤(pán)、磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、打印機(jī)等，可通過(guò)接口電路向 CPU申請(qǐng)中斷。 51單片機(jī)有 5個(gè)中斷源，可提供 2個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)，即可實(shí)現(xiàn)二級(jí)中斷嵌套。 ? 計(jì)數(shù)方式的中斷請(qǐng)求是由單片機(jī)內(nèi)部發(fā)生的，脈沖信號(hào)由 T0()或 T1（ ）引腳輸入，脈沖下降沿為計(jì)數(shù)有效信號(hào)。 ? （ 1）中斷允許控制奇存器 IE 專(zhuān)用奇存器 IE是 8051單片機(jī)中的中斷允許寄存器，由它控制對(duì)中斷的開(kāi)發(fā)或關(guān)閉。 ? EX1() ——T0中斷控制位。 ? 當(dāng)硬件使 IE1=1時(shí)，表明外部中斷 1向 CPU申請(qǐng)中斷。 ? SCON中與中斷有關(guān)的各位如下： RITI( 98 H )SCON 99 H 98 H? 其各位名稱(chēng)及作用如下： ? TI() ——串行發(fā)送中斷標(biāo)志。 ? 當(dāng) PT2=l時(shí)，設(shè)置定時(shí)器 T2為高優(yōu)先級(jí)中斷； ? 當(dāng) PT2=0時(shí)，設(shè)置定時(shí)器 T2為低優(yōu)先級(jí)中斷。例如：如果給 IP中設(shè)置的優(yōu)先級(jí)控制字為 09H，則 PT1和 PX0均為高優(yōu)先級(jí)中斷，但當(dāng)這 2個(gè)中斷源同時(shí)發(fā)出中斷申請(qǐng)時(shí)， CPU將首先響應(yīng)自然優(yōu)先級(jí)較高的 PX0的中斷申請(qǐng)。 ? 在每個(gè)機(jī)器周期的 S5P2期間， CPU對(duì)各中斷源采樣，并設(shè)置相應(yīng)的中斷標(biāo)志位。 ? 在保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)和恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，為了不使現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)受到破壞或者造成混亂，一般規(guī)定此時(shí) CPU不響應(yīng)新的中斷請(qǐng)求。外部中斷請(qǐng)求信號(hào)不直接加在 INT0或 INT1上，而須加在 D觸發(fā)器的 CLK中斷。 —— —— ? 6．?dāng)U充外部中斷源 ? 51單片機(jī)具有 2個(gè)外部中斷請(qǐng)求輸入端 INT0 或 INT1。 項(xiàng)目 ? 電子計(jì)數(shù)器的實(shí)現(xiàn) ? 電路原理圖 圖 電子計(jì)數(shù)器電路原理圖 ? 元器件清單 序號(hào) 原件名稱(chēng) 規(guī)格 數(shù)量 1 51單片機(jī) AT89C51 1個(gè) 2 排阻尺 1個(gè) 3 電解電容 22uF 1個(gè) 4 瓷片電容 33pF 1個(gè) 5 晶振 X1 CRYSTAL 1個(gè) 6 開(kāi)關(guān) 2個(gè) 7 電阻 1K 3個(gè) 8 數(shù)碼管 共陰 2個(gè) ? 源程序清單 ? include ? unsigned b[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}。 z++){ ? P2=0xf2。 z++){ ? P2=0xf2。 ? if( key==0xfb ) Inc_CNT()。綜合各功能模塊的信號(hào)，由單片機(jī)采集起來(lái)，根據(jù)設(shè)定的程序讓智能小車(chē)運(yùn)作，也就是說(shuō)智能小車(chē)所執(zhí)行的都是事先在程序設(shè)定好的，所以智能小車(chē)所遇到的情況要考慮周到才能讓它依照你的想法去做。 ? while(1) ? { ? if(m_mode==1) ? { ? while(1) ? { ? P2=0x00。 ? case 1: ? white_1=1。0x0f|0xA0。 ? } ? } ? if(black_0==1amp。 ? Warning=0。壁障功能也另外制作了一個(gè)報(bào)警器，不過(guò)這是報(bào)警器是不經(jīng)過(guò)單片機(jī)控制的，需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)電路帶動(dòng)蜂鳴器響應(yīng)，這個(gè)電路跟金屬探測(cè)器的報(bào)警電路驅(qū)動(dòng)一樣，只是把壁障模塊輸出的信號(hào)直接接到報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路上，當(dāng)小車(chē)遇到障礙是就有個(gè)高電平輸入到單片機(jī)中，同時(shí)也帶動(dòng)報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路中的蜂鳴器響。調(diào)試的時(shí)候需要注意一個(gè)問(wèn)題就是避免小車(chē)在昏暗的情況下使用，因?yàn)檠E模塊中的光電傳感器會(huì)對(duì)黑暗的情況無(wú)法準(zhǔn)確判斷黑白線(xiàn)，導(dǎo)致小車(chē)無(wú)法正常循跡。0x0f|0x00。0x07)==1) ? { ? P2=P2amp。 ? P2=P2amp。0x07) ? { ? case 0: ? P2=P2amp。 ? EA=1。然后還能夠在路面探測(cè)金屬，為了更容易控制小車(chē)，還需要一個(gè)無(wú)線(xiàn)遙控功能，在自動(dòng)循跡的同時(shí)，無(wú)線(xiàn)遙控功能優(yōu)先。 ? for( 。 x){ ? for( y=10。 x++){ ? for( y=0。 89 C 51INT 0P 1 . 0P 1 . 3P 1 . 2P 1 . 1+ 5 VXI 1 XI 2 XI 3 X I 4 圖 多外部中斷源連接方法 ? 圖 ，采用一個(gè) 4“與”門(mén)電路擴(kuò)充 4個(gè)外部中斷源，所有這些擴(kuò)充的外部中斷源都是電平觸發(fā)方式（低電平有效）。例如，當(dāng)一個(gè)同級(jí)或更高級(jí)的中斷服務(wù)正在進(jìn)行，則附加的等待時(shí)間取決了：正在進(jìn)行的中斷服務(wù)程序；如果正在執(zhí)行的一條指令還沒(méi)有進(jìn)行到最后一個(gè)機(jī)器周期，附加的等待時(shí)間為 l～ 3個(gè)機(jī)器周期（這是由于一條指令的量長(zhǎng)執(zhí)行時(shí)間為 4個(gè)機(jī)器周期），如果正在執(zhí)行的是 RETI指令或者訪(fǎng)問(wèn) IE或IP的指令，則附加的等待時(shí)間在 5個(gè)機(jī)器周期之內(nèi)（完成正在執(zhí)行的指令還需要 1個(gè)機(jī)器周期，加上完成下一條指令所需的最長(zhǎng)時(shí)問(wèn) 4個(gè)機(jī)器周期，故最長(zhǎng)為 5個(gè)機(jī)器周期）。 ? 以上中斷的撤銷(xiāo)都較簡(jiǎn)單，只有對(duì)電平激活的外部中斷，其撤銷(xiāo)方法較復(fù)雜。 ? 在 CPU響應(yīng)中斷，使程序轉(zhuǎn)向該中斷入口地址后，通常不能從此地址開(kāi)始運(yùn)行中斷服務(wù)程序，因?yàn)楦魅肟诘刂分g只相隔 8字節(jié)，一般的中斷服務(wù)是容納不下的。 ? CPU正在執(zhí)行一個(gè)同級(jí)或更高級(jí)的中斷服務(wù)程序； ? 當(dāng)前的機(jī)器周期不足正在執(zhí)行指令的最后一個(gè)周期，即正在執(zhí)行的指令完成前，任何中斷請(qǐng)求都得不到響應(yīng)； ? 正在執(zhí)行的指令是返回 ( RETI)指令或者對(duì)專(zhuān)用寄存器 IE、 IP進(jìn)行讀／寫(xiě)的指令，此時(shí)，在執(zhí)行 RETI或者讀 /寫(xiě) IE或 IP之后，不會(huì)馬上響應(yīng)中斷請(qǐng)求。 ? 如果幾個(gè)相同優(yōu)先級(jí)的中斷源，同時(shí)向 CPU申請(qǐng)中斷， CPU通過(guò)內(nèi)部硬件查詢(xún)邏輯按自然優(yōu)先級(jí)順序確定響應(yīng)哪個(gè)中斷請(qǐng)求。同級(jí)或低優(yōu)先級(jí)的中斷源不熊中斷正在執(zhí)行的中斷服務(wù)程序。 ? IT0( TCON. 0) ——外部中斷 0觸發(fā)方式控制位。此標(biāo)志一直保持到 CPU響應(yīng)中斷后，才由硬件自動(dòng)清 0；也可用軟件查詢(xún)?cè)摌?biāo)志，并