【正文】 } ? } ? } ? } ? void main ( void ) ? { ? unsigned char key。 。 ? else if( key==0xf7 ) Dec_CNT()。 項(xiàng)目 無線電遙控車的應(yīng)用 時(shí) 鐘 電 路復(fù) 位 電 路S T C 系 列 單 片 機(jī) 接 口圖 ? (2)時(shí)鐘電路 ? 在單片機(jī)系統(tǒng)中，一般在單片機(jī)的引腳 XTAL1和 XTAL2之間接一個(gè)晶振和兩個(gè)電容，就這樣構(gòu)成了單片機(jī)系統(tǒng)的內(nèi)部振蕩方式，由于單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)高增益反相放大器，外接一個(gè)晶振后，構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生震蕩時(shí)鐘脈沖。當(dāng)單片機(jī)系統(tǒng)接通電源后，電容自動充電產(chǎn)生自動復(fù)位。最后多功能智能小車要有實(shí)用性，它還要能在山地上正常使用。 ? 根據(jù)第二章中的智能小車設(shè)計(jì)框架，其程序設(shè)計(jì)框圖如下圖： 初 始 化遙 控 是 否 按 下 ?開 始 循 跡軌 道 正 常 ？前 進(jìn)偏 左 ？ 偏 右 ？軌 道 全 白 ？軌 道 全 黑 ？向 右 調(diào) 整 向 左 調(diào) 整尋 找 軌 道停 止有 障 礙 ？向 左 轉(zhuǎn) 9 0 度有 金 屬 ？報(bào) 警遙 控 是 否 按 下 ?結(jié) 束YNN NNNYYNYNYN圖 軟件設(shè)計(jì)流程圖 ? （ 2）源程序 ? include ? define Shake 10。 ? sbit Metal_detector=P1^1。 ? bit m_mode=0,in_Alarm。 ? EX0=1。 ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。 ? Warning=1。0x0f|0x00。0x0f|0x00。 ? P2=P2amp。 ? P2=P2amp。0x0f|0x90。0x0f|0x60。 break。 break。 ? } ? if(black_0==1amp。0x0f|0x90。amp。 ? white_1=0。 ? //delay_1s(50)。 ? in_Alarm=0。 ? delay_1s(200)。 ? } ? } ? } ? void delay_1s(unsigned char j_1s) ? { ? unsigned char i_1s。 ? } ? void int_0()interrupt 0 ? { ? m_mode=~m_mode。在燒寫程序到單片機(jī)中前，把編寫好的程序進(jìn)行軟件仿真，屏蔽掉其他功能的程序，調(diào)試好循跡功能后燒寫到單片機(jī)中測試，測試成功之后再測試其他功能。金屬探測器的報(bào)警時(shí)經(jīng)過單片機(jī)的，所以先讓金屬探測器發(fā)出什么樣的聲音就根據(jù)編程來實(shí)現(xiàn)了，這里是每隔 。 重點(diǎn)串聯(lián) 中斷系統(tǒng)功能 中斷優(yōu)先級 中斷響應(yīng)與中斷處理 中斷控制與中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)方法舉例 中斷的概念 中斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 中斷控制 MCS—— 51的 中斷系統(tǒng) ?技能訓(xùn)練； 實(shí)訓(xùn) ：無線電遙控車的設(shè)計(jì) 實(shí)訓(xùn) ：遙控車制作 謝謝！ 。 ? （ 3）無線遙控功能調(diào)試 ? 無線遙控是涉及到高頻的信號，因?yàn)樾≤嚨碾娫匆蟊容^高，在調(diào)試的時(shí)候電池用得很快，一般接的是穩(wěn)壓電源進(jìn)行調(diào)試，在接入發(fā)射模塊和接收模塊的電源上要做好相應(yīng)的濾波，防止遙控控制時(shí)不穩(wěn)定。 ? （ 2）壁障和探測金屬調(diào)試 ? 壁障功能是采用現(xiàn)有的模塊調(diào)試的，所以也比較簡單，輸出的信號只是高低電平，如果有條件就可以自己采用分立元件制作一個(gè)。 ? （ 1）自動循跡調(diào)試 ? 在使用循跡模塊時(shí)，先確保單片機(jī)控制電路的正常使用，用萬用表檢查單片機(jī)控制電路的各線路是否有短路情況，確保單片機(jī)控制電路可以使用后，循跡模塊也要先保證有信號輸出，需要注意的是，由于電路多，驅(qū)動電路中的穩(wěn)壓 5V中的穩(wěn)壓管輸出的電流是比較小的，接入電源測試的時(shí)候電流輸入是 2A左右，因此有必要的話就把 MC78M05換成 LM7805，以免電流過大把單片機(jī)損壞了。i_1s200。 ? delay_1s(200)。0x0f|0x00。 ? } ? if(in_Alarm==1) ? { ? P2=P2amp。 ? } ? } ? while(~Infrared_alarm) ? { ? P2=P2amp。0x07)==4) ? { ? P2=P2amp。 ? black_0=0。white_1==1) ? { ? while((P2amp。 ? break。 ? P2=P2amp。 ? case 5: ? P2=P2amp。 ? case 4: ? white_4=1。 break。 break。 ? break。 ? switch(P2amp。 ? } ? if(m_mode==0) ? break。 ? Warning=0。 ? Metal_detector=0。 ? main() ? { ? P3=0x04。 ? sbit Warning=P1^7。 ? //char mode_choose()。 ? ? （ 1）程序設(shè)計(jì)分析 ? 智能小車是由單片機(jī)控制的，而單片機(jī)是要依靠程序來運(yùn)行的，所以程序是智能小車的主要部分。 C110ufR1300K1VCCRET圖 復(fù)位電路 ? ? 無線電遙控小車首先具備沿著設(shè)定的路線尋走，在尋走的基礎(chǔ)上可能有障礙物，所以要有避開障礙物的功能。 Y112MC122PFC222PFXTAL1XTAL2圖 時(shí)鐘電路 ? （ 3）復(fù)位電路 ? 在 STC系列單片機(jī)系統(tǒng)中，一般需要一個(gè)硬件復(fù)位電路，用于手動復(fù)位和啟動自動復(fù)位，接高電平有效。 ? P0=0x3f。 ? key=P3。 ? P0=0x3f。 ? P2 = 0x00。 ? P2=0xf1。 z22。 x0。 ? P2 = 0x00。 ? P2=0xf1。 z22。 x10。 k0。 i0。 — ? ? 電子計(jì)數(shù)器在現(xiàn)實(shí)生活中應(yīng)用非常的廣泛，本項(xiàng)目將設(shè)計(jì)一個(gè)電子計(jì)數(shù)器，單片機(jī)的 （外部中斷0） （外部中斷 1）分別連接了兩個(gè)按鍵 K1，K2，當(dāng)僅按下 K1鍵時(shí)，數(shù)碼管循環(huán)顯示00→01…99→00 ，當(dāng)僅按下 K2鍵時(shí)，數(shù)碼管循環(huán)顯示 99→98…00→99 ，當(dāng)無鍵按下或兩個(gè)鍵都按下時(shí)，數(shù)碼管循環(huán)顯示 00。圖 部中斷源的實(shí)用方法。 —— —— ? 例如：特定時(shí)器 T0設(shè)定為方式 2（自動重裝載常數(shù)）代替一個(gè)擴(kuò)充外部中斷源， TH0和 TL0初值為 FFH，允許 T0中斷， CPU開放中斷，初始化程序如下： ? MOV TMOD， 06H ? MOV TL0， 0FFH ? MOV TH0， 0FFH ? SETB TR0 ? SETB ET0 ? SETB EA ? 當(dāng)連接在 T0( )引腳的外部中斷請求輸入線發(fā)生負(fù)跳變時(shí)， TL0計(jì)數(shù)加 1產(chǎn)生溢出，置位 TF0標(biāo)志，向 CPU發(fā)出中斷申請，同時(shí) ,TH0的內(nèi)容FFH送到 TL0，即 TL0恢復(fù)初值。 ? （ 1）利用定時(shí)器擴(kuò)展外部中斷源法 ? 51單片機(jī)有 2個(gè)定時(shí)器，具有 2個(gè)內(nèi)部中斷標(biāo)志和外部計(jì)數(shù)引腳。一般情況下可不考慮響應(yīng)時(shí)間，但在精確定時(shí)的場合則須考慮此問題。 ? 如果遇到中斷受阻的情況，則中斷響應(yīng)時(shí)間會更長一些。下面以外部中斷為例，說明中斷響應(yīng)的時(shí)間。執(zhí)行第 2條指令使 1，否則 D觸發(fā)器的 S端始終有效， INT0端始終為 l，無法再次申請中斷。圖 。 ? 對于串行口中斷， CPU響應(yīng)中斷后，沒有用硬件清除 TI、 RI，故這些中斷標(biāo)志不能自動撤除，而要靠軟件來清除相應(yīng)的標(biāo)志。 ? 在中斷服務(wù)程序中，要特別注意不能用 RET指令代替 RETI指令。 ? 3．中斷返回 ? 中斷返回是指中斷服務(wù)完成后，計(jì)算機(jī)返回到斷點(diǎn)（即原來斷開的位置），繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。 ? 若要在執(zhí)行當(dāng)前中斷程序時(shí)禁止更高優(yōu)先級中斷源產(chǎn)生的中斷，應(yīng)先用軟件關(guān)閉 CPU中斷，或屏蔽更高級中斷源的中斷，在中斷返回前再開放中斷。對于要保護(hù)的內(nèi)容一定要全面考慮，不能遺漏。 ? 2．中斷處理 ? 中斷處理程序（又稱“中斷服務(wù)””或“中斷子程序”）從入口地址開始執(zhí)行，直到返回指令 RETI為止．這個(gè)過程稱為“中斷處理”。 ? （ 2）中斷響應(yīng)過程 ? 如果中斷響應(yīng)條件滿足，且不存在中斷阻斷的情況，則 CPU將響應(yīng)中斷。此時(shí)將該中斷請求鎖存在對應(yīng)中斷源的中斷標(biāo)志位中，然后在下一個(gè)機(jī)器周期再按順序查詢。若滿足， CPU一般會響應(yīng)中斷，但如果有下列任何一種情況存在，則中斷響應(yīng)就會受到阻斷。這些準(zhǔn)備工作包括保護(hù)斷點(diǎn)和把程序轉(zhuǎn)向中斷服務(wù)程序的入口地址（通常稱為“矢量地址”）。所有計(jì)算機(jī)的中斷處理都有這樣 3個(gè)階段，但不同的計(jì)算機(jī)由于中斷系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)不完全相同，因而中斷響應(yīng)的方式有所不同。如果重新設(shè)置了優(yōu)先級，則順序查詢邏輯電路將會相應(yīng)改變排隊(duì)順序。 ? 當(dāng)系統(tǒng)復(fù)位后， IP全部清 0，將所有中斷源設(shè)置為低優(yōu)先級中斷。 ? PT0() ——T0中斷優(yōu)先級選擇位。 ? PT1( IP. 3) ——Tl中斷優(yōu)先級選擇位。其各位格式如下： PX 0PT 0PX 1PT 1PSPT 2( B 8 H )IP B 9 H B 8 HB DH BCH BBH B AH? 其各位名稱及作用如下： ? PT2() ——T2中斷優(yōu)先級選擇位（僅 AT89S52,/C52或類似型號單片有）。 ? 高優(yōu)先級中斷源可中斷正在執(zhí)行的低優(yōu)先級中斷服務(wù)程序，除非在執(zhí)行低優(yōu)先級中斷服務(wù)程序時(shí)設(shè)置了 CPU關(guān)中斷或禁止某些高優(yōu)先級中斷源的中斷。 ? 當(dāng) RI=0時(shí)，說明沒有進(jìn)行串行接收，或者串行接收來完成。 ? 當(dāng) TI=0時(shí)，說明沒有進(jìn)行串行發(fā)送，或者串行發(fā)送未完成。 ——