【正文】 } ? } ? } ? } ? void main ( void ) ? { ? unsigned char key。 。 ? else if( key==0xf7 ) Dec_CNT()。 項目 無線電遙控車的應用 時 鐘 電 路復 位 電 路S T C 系 列 單 片 機 接 口圖 ? (2)時鐘電路 ? 在單片機系統(tǒng)中，一般在單片機的引腳 XTAL1和 XTAL2之間接一個晶振和兩個電容，就這樣構成了單片機系統(tǒng)的內部振蕩方式，由于單片機內部有一個高增益反相放大器，外接一個晶振后，構成了自激振蕩器并產生震蕩時鐘脈沖。當單片機系統(tǒng)接通電源后，電容自動充電產生自動復位。最后多功能智能小車要有實用性，它還要能在山地上正常使用。 ? 根據(jù)第二章中的智能小車設計框架，其程序設計框圖如下圖： 初 始 化遙 控 是 否 按 下 ?開 始 循 跡軌 道 正 常 ？前 進偏 左 ？ 偏 右 ？軌 道 全 白 ？軌 道 全 黑 ？向 右 調 整 向 左 調 整尋 找 軌 道停 止有 障 礙 ？向 左 轉 9 0 度有 金 屬 ？報 警遙 控 是 否 按 下 ?結 束YNN NNNYYNYNYN圖 軟件設計流程圖 ? （ 2）源程序 ? include ? define Shake 10。 ? sbit Metal_detector=P1^1。 ? bit m_mode=0,in_Alarm。 ? EX0=1。 ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。 ? Warning=1。0x0f|0x00。0x0f|0x00。 ? P2=P2amp。 ? P2=P2amp。0x0f|0x90。0x0f|0x60。 break。 break。 ? } ? if(black_0==1amp。0x0f|0x90。amp。 ? white_1=0。 ? //delay_1s(50)。 ? in_Alarm=0。 ? delay_1s(200)。 ? } ? } ? } ? void delay_1s(unsigned char j_1s) ? { ? unsigned char i_1s。 ? } ? void int_0()interrupt 0 ? { ? m_mode=~m_mode。在燒寫程序到單片機中前，把編寫好的程序進行軟件仿真，屏蔽掉其他功能的程序，調試好循跡功能后燒寫到單片機中測試，測試成功之后再測試其他功能。金屬探測器的報警時經過單片機的，所以先讓金屬探測器發(fā)出什么樣的聲音就根據(jù)編程來實現(xiàn)了，這里是每隔 。 重點串聯(lián) 中斷系統(tǒng)功能 中斷優(yōu)先級 中斷響應與中斷處理 中斷控制與中斷服務程序設計方法舉例 中斷的概念 中斷系統(tǒng)的結構 中斷控制 MCS—— 51的 中斷系統(tǒng) ?技能訓練； 實訓 ：無線電遙控車的設計 實訓 ：遙控車制作 謝謝！ 。 ? （ 3）無線遙控功能調試 ? 無線遙控是涉及到高頻的信號，因為小車的電源要求比較高，在調試的時候電池用得很快，一般接的是穩(wěn)壓電源進行調試，在接入發(fā)射模塊和接收模塊的電源上要做好相應的濾波，防止遙控控制時不穩(wěn)定。 ? （ 2）壁障和探測金屬調試 ? 壁障功能是采用現(xiàn)有的模塊調試的，所以也比較簡單，輸出的信號只是高低電平，如果有條件就可以自己采用分立元件制作一個。 ? （ 1）自動循跡調試 ? 在使用循跡模塊時，先確保單片機控制電路的正常使用，用萬用表檢查單片機控制電路的各線路是否有短路情況，確保單片機控制電路可以使用后，循跡模塊也要先保證有信號輸出，需要注意的是，由于電路多，驅動電路中的穩(wěn)壓 5V中的穩(wěn)壓管輸出的電流是比較小的，接入電源測試的時候電流輸入是 2A左右，因此有必要的話就把 MC78M05換成 LM7805，以免電流過大把單片機損壞了。i_1s200。 ? delay_1s(200)。0x0f|0x00。 ? } ? if(in_Alarm==1) ? { ? P2=P2amp。 ? } ? } ? while(~Infrared_alarm) ? { ? P2=P2amp。0x07)==4) ? { ? P2=P2amp。 ? black_0=0。white_1==1) ? { ? while((P2amp。 ? break。 ? P2=P2amp。 ? case 5: ? P2=P2amp。 ? case 4: ? white_4=1。 break。 break。 ? break。 ? switch(P2amp。 ? } ? if(m_mode==0) ? break。 ? Warning=0。 ? Metal_detector=0。 ? main() ? { ? P3=0x04。 ? sbit Warning=P1^7。 ? //char mode_choose()。 ? ? （ 1）程序設計分析 ? 智能小車是由單片機控制的，而單片機是要依靠程序來運行的，所以程序是智能小車的主要部分。 C110ufR1300K1VCCRET圖 復位電路 ? ? 無線電遙控小車首先具備沿著設定的路線尋走，在尋走的基礎上可能有障礙物，所以要有避開障礙物的功能。 Y112MC122PFC222PFXTAL1XTAL2圖 時鐘電路 ? （ 3）復位電路 ? 在 STC系列單片機系統(tǒng)中，一般需要一個硬件復位電路，用于手動復位和啟動自動復位，接高電平有效。 ? P0=0x3f。 ? key=P3。 ? P0=0x3f。 ? P2 = 0x00。 ? P2=0xf1。 z22。 x0。 ? P2 = 0x00。 ? P2=0xf1。 z22。 x10。 k0。 i0。 — ? ? 電子計數(shù)器在現(xiàn)實生活中應用非常的廣泛，本項目將設計一個電子計數(shù)器，單片機的 （外部中斷0） （外部中斷 1）分別連接了兩個按鍵 K1，K2，當僅按下 K1鍵時，數(shù)碼管循環(huán)顯示00→01…99→00 ，當僅按下 K2鍵時，數(shù)碼管循環(huán)顯示 99→98…00→99 ，當無鍵按下或兩個鍵都按下時，數(shù)碼管循環(huán)顯示 00。圖 部中斷源的實用方法。 —— —— ? 例如：特定時器 T0設定為方式 2（自動重裝載常數(shù)）代替一個擴充外部中斷源， TH0和 TL0初值為 FFH，允許 T0中斷， CPU開放中斷，初始化程序如下： ? MOV TMOD， 06H ? MOV TL0， 0FFH ? MOV TH0， 0FFH ? SETB TR0 ? SETB ET0 ? SETB EA ? 當連接在 T0( )引腳的外部中斷請求輸入線發(fā)生負跳變時， TL0計數(shù)加 1產生溢出，置位 TF0標志，向 CPU發(fā)出中斷申請，同時 ,TH0的內容FFH送到 TL0，即 TL0恢復初值。 ? （ 1）利用定時器擴展外部中斷源法 ? 51單片機有 2個定時器，具有 2個內部中斷標志和外部計數(shù)引腳。一般情況下可不考慮響應時間，但在精確定時的場合則須考慮此問題。 ? 如果遇到中斷受阻的情況，則中斷響應時間會更長一些。下面以外部中斷為例，說明中斷響應的時間。執(zhí)行第 2條指令使 1，否則 D觸發(fā)器的 S端始終有效， INT0端始終為 l，無法再次申請中斷。圖 。 ? 對于串行口中斷， CPU響應中斷后，沒有用硬件清除 TI、 RI，故這些中斷標志不能自動撤除，而要靠軟件來清除相應的標志。 ? 在中斷服務程序中，要特別注意不能用 RET指令代替 RETI指令。 ? 3．中斷返回 ? 中斷返回是指中斷服務完成后，計算機返回到斷點（即原來斷開的位置），繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。 ? 若要在執(zhí)行當前中斷程序時禁止更高優(yōu)先級中斷源產生的中斷，應先用軟件關閉 CPU中斷，或屏蔽更高級中斷源的中斷，在中斷返回前再開放中斷。對于要保護的內容一定要全面考慮，不能遺漏。 ? 2．中斷處理 ? 中斷處理程序（又稱“中斷服務””或“中斷子程序”）從入口地址開始執(zhí)行，直到返回指令 RETI為止．這個過程稱為“中斷處理”。 ? （ 2）中斷響應過程 ? 如果中斷響應條件滿足，且不存在中斷阻斷的情況，則 CPU將響應中斷。此時將該中斷請求鎖存在對應中斷源的中斷標志位中，然后在下一個機器周期再按順序查詢。若滿足， CPU一般會響應中斷，但如果有下列任何一種情況存在，則中斷響應就會受到阻斷。這些準備工作包括保護斷點和把程序轉向中斷服務程序的入口地址（通常稱為“矢量地址”）。所有計算機的中斷處理都有這樣 3個階段，但不同的計算機由于中斷系統(tǒng)的硬件結構不完全相同，因而中斷響應的方式有所不同。如果重新設置了優(yōu)先級，則順序查詢邏輯電路將會相應改變排隊順序。 ? 當系統(tǒng)復位后， IP全部清 0，將所有中斷源設置為低優(yōu)先級中斷。 ? PT0() ——T0中斷優(yōu)先級選擇位。 ? PT1( IP. 3) ——Tl中斷優(yōu)先級選擇位。其各位格式如下： PX 0PT 0PX 1PT 1PSPT 2( B 8 H )IP B 9 H B 8 HB DH BCH BBH B AH? 其各位名稱及作用如下： ? PT2() ——T2中斷優(yōu)先級選擇位（僅 AT89S52,/C52或類似型號單片有）。 ? 高優(yōu)先級中斷源可中斷正在執(zhí)行的低優(yōu)先級中斷服務程序，除非在執(zhí)行低優(yōu)先級中斷服務程序時設置了 CPU關中斷或禁止某些高優(yōu)先級中斷源的中斷。 ? 當 RI=0時，說明沒有進行串行接收，或者串行接收來完成。 ? 當 TI=0時，說明沒有進行串行發(fā)送，或者串行發(fā)送未完成。 ——