【正文】 ? 1. 中斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ? 51單片機(jī)中斷系統(tǒng)主要由幾個(gè)與中斷有關(guān)的特殊功能寄存器、中斷入口、順序查詢邏輯電路等組成。下面分類介紹。 —— —— —— —— ? ② 定時(shí)中斷類 ? 定時(shí)中斷是為滿足定時(shí)或計(jì)數(shù)溢出處理的需要而設(shè)置的。每當(dāng)串行口由 TXD（ ）端發(fā)送串行口中斷請(qǐng)求標(biāo)志 RI或 TI置 1，并請(qǐng)求中斷。為此，首先應(yīng)該掌握與中斷控制和管理有關(guān)的幾個(gè)寄存器。 ? 當(dāng) EA=0時(shí)， CPU屏蔽所有的中斷申請(qǐng)，稱為“關(guān)中斷”。 ? EX1() ——外部中斷 1控制位。 ? 使用字節(jié)操作，可用一條指令 MOV IE， 8CH完成。 ? 其操作功能類似于 TF1。在電平觸發(fā)方式中， CPU響應(yīng)中斷后不能自動(dòng)清除 IEl標(biāo)志，也不能由軟件清除 IE1標(biāo)志，故在中斷返回前，必須撤銷 INT1引腳上的低電平，否則將會(huì)引起再次中斷而出錯(cuò)。 ? ——中斷中未使用。同樣，在中斷和查詢工作方式下都不會(huì)自動(dòng)清除 RI，必須由軟件清除標(biāo)志。 ? 專用寄存器 IP為中斷優(yōu)先級(jí)寄存器，用于選擇各中斷源優(yōu)先級(jí)，用戶可用軟件設(shè)定。 ? 當(dāng) PX1=1時(shí)，設(shè)定外部中斷 1為高優(yōu)先級(jí)中斷； ? 當(dāng) PX1=0時(shí)，設(shè)定外部中斷 l為低優(yōu)先級(jí)中斷。 ? 表 各中斷源及其自然優(yōu)先級(jí) 最高級(jí) 序號(hào) 中斷源 自然優(yōu)先級(jí) 1 外部中斷 0 最低級(jí) 2 定時(shí)器 T0中斷 3 外部中斷 1 4 定時(shí)器 T1中斷 5 串行口中斷 這種排列順序在實(shí)際應(yīng)用中很方便、合理。在這一階段， CPU要完成執(zhí)行中斷服務(wù)以前的所有準(zhǔn)備工作。 ? 存在上述任何一種情況， CPU都不會(huì)馬上響應(yīng)中斷。當(dāng) CPU響應(yīng)中斷時(shí)，它首先使優(yōu)先級(jí)狀態(tài)觸發(fā)器置位，這樣可以阻斷同級(jí)或低級(jí)的中斷；然后，中斷系統(tǒng)自動(dòng)把斷點(diǎn)地址壓入堆棧保護(hù)（但不保護(hù)狀態(tài)寄存器 PSW及其他寄存器內(nèi)容），再由硬件執(zhí)行一條長(zhǎng)調(diào)用指令將對(duì)應(yīng)的中斷入口裝入程序計(jì)數(shù)器PC，使程序轉(zhuǎn)向該中斷入口地址，并執(zhí)行中斷服務(wù)程序。這樣，可使中斷服務(wù)程序靈活地安排在 64KB程序存儲(chǔ)器的任何空間。另外，它還通知中斷系統(tǒng)已完成中斷處理，清除優(yōu)先級(jí)狀態(tài)觸發(fā)器，并使部分中斷源標(biāo)志（除TI、 RI）清 0。因?yàn)镃PU對(duì) INT0和 INT1引腳的信號(hào)不能控制，所以這個(gè)問題要通過硬件，并配合軟件來解決。此外，不同的情況對(duì)中斷響應(yīng)的時(shí)間也是不同的。如果有 2個(gè)以上中斷源同時(shí)申請(qǐng)中斷，則響應(yīng)時(shí)間將更長(zhǎng)。該定時(shí)器的溢出中斷標(biāo)志及服務(wù)程序作擴(kuò)充中斷源的標(biāo)志和服務(wù)程序。在外中斷 l服務(wù)程序中，由較件按入為設(shè)定的順序（優(yōu)先級(jí)）查詢外部中斷源哪位是高電平，然后進(jìn)入該中斷進(jìn)行處理。 j) ? for( k= y++){ ? if( (P3|0xfb)==0xfb ){ ? for( z=0。 ? } ? } ? else { ? P0 = 0x3f。 y){ ? if( (P3|0xf7)==0xf7 ){ ? for( z=0。 ? } ? } ? else { ? P0 = 0x3f。 ){ ? P3|=0xf3。如圖。如圖 . VO21GND2SI3OSCI4OSCO5RIGHT6LEFT7ROB8LDB9BACLWARD10FORWARD11TURBO12VDD13VI114VO115VI216U1Q2 C1815Q7 C1815Q12 C1815Q38 C1815Q4 8550Q5 8550Q138550Q36 8550Q38050Q6 8050Q358050Q37 8050R5 10R6 10R55 10R56 10R3 1K R4 1K R53 1K R54 1KR1270K12J4電機(jī)輸出112J26電機(jī)輸出212J2 +5Va+5Va+5Va+5VQ190131J3中斷輸出RIGHT1TEST2GND3BACKWATD4FORWARD5TURBO6SC7SO8VDD9PC10OSCO11OSCI12FOSC13LEFT14U2 TX2B天線1負(fù)極2信號(hào)輸入3正極42發(fā)射模塊220KR7LED2T遙控車控制電路遙控接收解碼與驅(qū)動(dòng)C1 222C2 222C3 104Q8 9018Q9 9015Q109012R9 220KL1 1TR50 10KWR2 1K12J23 +5VC4100UFR51 330LED4 LED1J24 信號(hào)輸出金屬探測(cè)器S9LED3LED1R8 330R2 330S1S8Vin1GND2Vout3U15 5V12J22 +7~12VK4 K5K3K1 K2VCC1OUT2GND3J1 無線接收模塊a+5V1RST92RXD/103TXD/114INT0/125INT1/136T0/147T1/1581617XTAL218XTAL119GND202122232425262728PSEN29ALE30EA313233343536373839VCC40U18LED14R63 RES2C28 10ufC29 10ufb+5VR62 300K6Y112MC33 22PF C34 22PFU19 BELLQ40 9013R64 R65 200BEEPS10b+5V12J28 +5V12345678J29b+5Vb+5V1 2 3 4 5 6 7 8J30金屬探測(cè)信號(hào)輸入紅外壁障信號(hào)輸入遙控控制中斷輸入紅外對(duì)管輸入1紅外對(duì)管輸入2紅外對(duì)管輸入3控制電機(jī)1控制電機(jī)2控制電機(jī)3控制電機(jī)4BEEP單片機(jī)控制系統(tǒng)C30 10ufU22 BELLQ11 9013R52R67 200紅綠黃J25 紅外壁障R661+5V紅外蔽障輸出信號(hào)紅外壁障報(bào)警與中斷U20OPTOISO11 2 3J32 CON31 2 3J34 CON3R751kR7447kQ41 90131J33 單片機(jī)輸出控制信號(hào)R76 33K3 218 4U21A LM3585 67U21B LM358+5VQ429012R77 47KC35 104R6810KR7810KR69 47KR79 47K反射光強(qiáng)弱模擬信號(hào)輸出L2 16T紅外循跡對(duì)管原理圖+9V+5VD4 D8D5 D22D23D24D6D7C36 104C3716V/470uFC38 104+5+9V1 2 3 4J31 電機(jī)控制信號(hào)1 2P1電機(jī)輸出11 2P2電機(jī)輸出2EN A6EN B11IN15IN27IN310IN412OUT12OUT23OUT313OUT414ISEN A1ISEN B15VS4VSS9GND8U23 L298N123J35 系統(tǒng)電源+9V +5V1KR80D1320KR72LED1720KR73LED16LED18LED15OUT1 OUT2 OUT3 OUT4電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向指示燈IN14OUT3GNDU24MC78M05CDTRKS12 SWDPDT電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及電源S11VCC+9VQ399014D1VR1 100D3 PHOTOR57 10K R58 100KR591KC5 10U3 26157 4U16LM741C6 104R60100KR70 R71 1KR61 1KOUT8GND7Ct6Rt5Ofil1Lfil2IN3V+4U17 LM567C31 104C7103D2 LEDC32104C8 1051 2 3J27 CON3+5OUT紅外壁障電路圖 無線電遙控車電路圖 ? 無線電遙控車由 8個(gè)模塊構(gòu)成，分別是單片機(jī)控制系統(tǒng)模塊、單片機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及電源、紅外循跡模塊、紅外壁障模塊、紅外報(bào)警模塊、金屬探測(cè)模塊、無線電發(fā)射與接收模塊，及遙控車控制模塊。 ? //sbit Mode=P1^2。 ? IT0=1。 ? delay_1s(200)。 ? black_0=1。0x0f|0x90。 break。 ? case 7: ? black_0=1。 ? white_4=0。 ? black_0=0。 ? } ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。 ? while(j_1s) ? for(i_1s=0。為了小車在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候行駛快些，在向左轉(zhuǎn)的時(shí)候，小車的左履帶向后退，右履帶向左行駛，行駛的時(shí)候小車是全速行駛的，當(dāng)然也可以采用 PWM脈寬調(diào)制的方式使小車調(diào)好速度走得