【正文】 ，使我軟件調(diào)試知識也提高了。 本設計采用的是80C51單片機，這主要是因為該單片機的穩(wěn)定性比較好。還可以采用其它系列的單片機。比如采用陵陽單片機，就可以簡化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 致 謝歷時三個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及呂曉玲老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，呂老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，她的指導使我受益非淺。通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。參 考 文 獻[1][J].(05).74～78[2]成輝．傳感器的理論與設計基礎及其應用[M]．北京：～32[3]任小青，[J].（02）[4][M].～266[5]KUANG Fu Hua. Application of HallEffect Sensor A3144 in Precise Displacement Measurement. [J] PROCESS AUTOMATION (10)[6]邵顯濤，陳明，[J].（12）[7]牛潔，周靜，[J].（05）[8][C].2003[9][M].西安：～203[10]彭為，黃科，[M].北京：～317[11][D].[12]WU Xia, XU Hua, LI Qing. A method of measuring low rotation speeds based on 89C51 singlechip[J].JOURNAL OF CHINA INSTITUTE OF (06)[13]張毅坤，陳善久，[M].西安：～30[14]陳享成，[J].（09）[15][M].北京：[16]陳興文，[J].[17]—基于Proteus虛擬仿真[M].北京：～21 附 錄 系統(tǒng)電路圖單片機程序includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intunsigned char zkb1=0 。 //**左邊電機的占空比**//unsigned char zkb2=0 。 //**右邊電機的占空比**//unsigned char t=0。 //**定時器中斷計數(shù)器**//sbit RSEN1=P1^0。sbit RSEN2=P1^1。sbit LSEN1=P1^2。sbit LSEN2=P1^3。sbit IN1=P0^0。sbit IN2=P0^1。sbit IN3=P0^2。sbit IN4=P0^3。sbit ENA=P0^4。sbit ENB=P0^5。//****************延時函數(shù)****************//void delay(int z) { while (z)。 }//**********初始化定時器，中斷***********//void init(){ TMOD=0x01。 TH0=(65536100)/256。 TL0=(65536100)%256。 EA=1。 ET0=1。 TR0=1。 }//***********中斷函數(shù)+脈寬調(diào)制***********//void timer0() interrupt 1{ if(tzkb1) ENA=1。 else ENA=0。 if(tzkb2) ENB=1。 else ENB=0。 t++。 if(t=100) {t=0。}}//******************直行******************//void qianjin(){ zkb1=30。 zkb2=30。}//***************左轉(zhuǎn)函數(shù)1***************//void turn_left1(){ zkb1=0。 zkb2=50。}//***************左轉(zhuǎn)函數(shù)2***************//void turn_left2(){ zkb1=0。 zkb2=60。}//***************右轉(zhuǎn)函數(shù)1***************//void turn_right1(){ zkb1=50。 zkb2=0。}//***************右轉(zhuǎn)函數(shù)2***************//void turn_right2(){ zkb1=60。 zkb2=0。}//***************循跡函數(shù)*****************//void xunji() { uchar flag。 if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=0。 }//*******直行*******// else if((RSEN1==0)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=1。} //***左偏1,右轉(zhuǎn)1***// else if((RSEN1==0)amp。amp。(RSEN2==0)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=2。} //***左偏2,右轉(zhuǎn)2***// else if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=3。 }//***右偏1，左轉(zhuǎn)1***// else if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==0)) { flag=4。 }//***右偏2，左轉(zhuǎn)2***// switch (flag) { case 0:qianjin()。 break。 case 1:turn_right1()。 break。 case 2:turn_right2()。 break。 case 3:turn_left1()。 break。 case 4:turn_left2()。 break。 default: break。 }}//****************主程序****************//void main(){ init()。 zkb1=30。 zkb2=30。 while(1) { IN1=1。 //******給電機加電啟動******// IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 ENA=1。 ENB=1。}33