【正文】 =BlockData[10]。 //保存窗口機(jī)邏輯號(hào)，留后應(yīng)用。 delay_10ms(20)。 //延時(shí)200ms,待SJA1000復(fù)位穩(wěn)定再初始化。 can_init(BlockData)。 //設(shè)備初始化。*/ delay_10ms(20)。 /* 定時(shí)器初始化，進(jìn)行串口設(shè)置。*/ IE=0。 //關(guān)中斷 TMOD=0x21。 // 定時(shí)器1方式2,8位異步重裝 PCON=0x80。 //T0 16bits timer. SCON=0x50。 //SCON=0F0H PRESENTS SM0,SM1,SM2=1 必須設(shè)置為50H TH1=0xFA。 //9600波特,12MHZ TL1=0xFA。 TR1=1。 EA=1。ES=1。 delay_10ms(20)。 while (1) { if(can_rece(RBuffer)==1) //本程序采用查詢方法進(jìn)行CAN總線的數(shù)據(jù)接收 { delay_10ms(1)。 n=RBuffer[0]amp。0x0F。 n=n+5。 if(CAN_BUF_Len+nCAN_BUFF_SIZE) { CAN_BUF_Len=CAN_BUF_Len+n。 for(i=0。in。i++) { CanBuff[CanRxP]= RBuffer[i]。 CanRxP++。 if(CanRxP==CAN_BUFF_SIZE) CanRxP=0。 } } } if(Com_Buf_Len0) { if(ComRxdWrite!=ComRxdRead) //發(fā)送與接收指針不相等表示有數(shù)據(jù)要發(fā)送到CAN 總線 { if(ComRxdBuf[ComRxdRead]==0x02) { m=ComRxdBuf[ComRxdRead+1]amp。0x0f。 m=m+6。 //數(shù)據(jù)區(qū)最多為個(gè)字節(jié)，前面有一個(gè)字符串頭一個(gè)字節(jié)、4個(gè)字節(jié)的信息，if((ComRxdBuf[ComRxdRead+m]==0x03)||(ComRxdBuf[ComRxdRead+m80]==0x03)) /*注意當(dāng)超過80時(shí)會(huì)出錯(cuò)*/ { ComRxdBuf[ComRxdRead]=0。 ComRxdRead++。 if(ComRxdRead==COM_RXD_BUFF_SIZE) ComRxdRead=0。 for(i=0。im1。i++) { TBuffer[i]=ComRxdBuf[ComRxdRead]。 ComRxdRead++。 if(ComRxdRead==COM_RXD_BUFF_SIZE) ComRxdRead=0。 } ComRxdBuf[ComRxdRead]=0。 ComRxdRead++。 if(ComRxdRead==COM_RXD_BUFF_SIZE) ComRxdRead=0。 Com_Buf_Len=Com_Buf_Lenm1。 i=can_trans(TBuffer)。 } } } } if(CanRxP!=CanTxP) { m=CanBuff[CanTxP]amp。0x0f。 m=m+5。 put_char(0x02)。 for(j=0。jm。j++) { put_char(CanBuff[CanTxP])。 CanTxP++。 if(CanTxP==CAN_BUFF_SIZE) CanTxP=0。 } put_char(0x03)。 CAN_BUF_Len=CAN_BUF_Lenm。 } delay_10ms(1)。 } }void put_char(uchar ascii) /*發(fā)送數(shù)據(jù)。*/{ ES=0。 SBUF=ascii。 while(TI==0)。 TI=0。 ES=1。}void serial(void) interrupt 4 using 3{ uchar temp。 EA=0。 if (RI) //串口接收中斷處理 { RI=0。 temp=SBUF。 ComRxdBuf[ComRxdWrite]=temp。 ComRxdWrite++。 if(ComRxdWrite==COM_RXD_BUFF_SIZE) ComRxdWrite=0。 if(ComRxdBuf[ComRxdWrite2]==0x02) { if((Com_Buf_Len+tempamp。0x0f+7)COM_RXD_BUFF_SIZE) { STX2=ComRxdBuf[ComRxdWrite1]amp。0x0f。 Com_Buf_Len=Com_Buf_Len+STX2+7 。 STX++。 } else { ComRxdWrite。 if(ComRxdWrite==0) ComRxdWrite=COM_RXD_BUFF_SIZE1。 } } } EA=1。}（二）子程序include include include include define uchar unsigned chardefine MODE XBYTE[0x0600]define CMR XBYTE[0x0601]define SR XBYTE[0x0602]define IR XBYTE[0x0603]define IER XBYTE[0x0604]define BTR0 XBYTE[0x0606]define BTR1 XBYTE[0x0607]define OCR XBYTE[0x0608]define ALC XBYTE[0x060B]define ECC XBYTE[0x060C]define EWLR XBYTE[0x060D]define RXERR XBYTE[0x060E]define TXERR XBYTE[0x060F]define CANTXB XBYTE[0x0610]define CANRXB XBYTE[0x0610]define RTRDLC XBYTE[0x0610]define ACR0 XBYTE[0x0610]define ACR1 XBYTE[0x0611]define ACR2 XBYTE[0x0612]define ACR3 XBYTE[0x0613]define AMR0 XBYTE[0x0614]define AMR1 XBYTE[0x0615]define AMR2 XBYTE[0x0616]define AMR3 XBYTE[0x0617]define RMC XBYTE[0x061D]define RBSA XBYTE[0x061E]define CDR XBYTE[0x061F]define FRAM XBYTE[0x0677]void delay_10ms(unsigned char a)。 //延時(shí)10毫秒子程序uchar can_rece(uchar *pFrame){ /*rflag=0表示無(wú)數(shù)據(jù)接收 OR 有其他錯(cuò)誤，rflag=1表示正確接收到數(shù)據(jù)，rflag=2表示接收數(shù)據(jù)校驗(yàn)錯(cuò)誤。*/ uchar status,number,i,sum。 uchar rflag=0。 uchar xdata *prbuf。 status=SR。 status=status amp。 0xC3。 if(status!=0) { if((status amp。 0x80)==0x80) { MODE=0。 goto recend。 } if((status amp。 2)==2) {CMR=0x0C。 goto recend。} //超載處理。 if((status amp。 1)==1) //若RI為1，則接收數(shù)據(jù)。*/ { prbuf=0x0610。 if(((*prbuf) amp。 0x40)==0x40) CMR=4。 //若為遠(yuǎn)程幀，則回送數(shù)據(jù)。 else //接收數(shù)據(jù)幀。 { number=((*prbuf) amp。 0x0F)+4。 *pFrame=*prbuf。 sum=*prbuf。 for(i=0。inumber1。i++) { prbuf++。 pFrame++。 *pFrame=*prbuf。 sum+=*prbuf。 //計(jì)算校驗(yàn)和。 } prbuf++。 pFrame++。 *pFrame=*prbuf。 sum=sum amp。 0xFF。 if(sum!=*prbuf) rflag=2。 //校驗(yàn)不對(duì)，返回值為2。 else rflag=1。 //校驗(yàn)正確，返回值為1。 CMR=4。 } } } recend: return (rflag)。 } uchar can_trans(uchar *pFrame){ uchar i,status。 uchar xdata *ptbuf。 i=0。 /*發(fā)送采用以下處理，避免發(fā)送故障時(shí)出現(xiàn)死機(jī)的情況。*/ TWAIT: /*在5秒時(shí)間內(nèi)仍無(wú)法完成發(fā)送，則返回1，表示發(fā)送故障。*/ if(i==50) return 1。 status=SR。 if((status amp。 0x10)==0x10) { delay_10ms(10)。 i++。 goto TWAIT。} status=SR。 if((status amp。 0x08)==0) { delay_10ms(10)。 i++。 goto TWAIT。} 。 status=SR。 if((status amp。 0x04)==0) { delay_10ms(10)。 i++。 goto TWAIT。} 。 ptbuf=0x0610。 for(i=0。i13。i++) { *ptbuf=*pFrame。 ptbuf++。 pFrame++。 } CMR=0x01。 return 0。 } uchar can_init(uchar *pInit){ MODE=9。 CMR=0x0C。 CDR=0x80。 IER=0x20。 /*CAN mode()=1,CBP()=0,CLOCK OFF()=1。*/ AMR0=*pInit。 pInit++ 。 AMR1=*pInit。 pInit++ 。 AMR2=*pInit。 pInit++ 。 AMR3=*pInit。 pInit++ 。 ACR0=*pInit。 pInit++ 。 /*保留。*/ ACR1=*pInit。 pInit++ 。 /*窗口機(jī)ID。*/ ACR2=*pInit。 pInit++ 。 /*中繼器ID。*/ ACR3=*pInit。 pInit++ 。 /*服務(wù)器ID。*/ BTR0=*pInit。 pInit++ 。 BTR1=*pInit。 EWLR=0x60。 OCR=0x1A。 RBSA=0。 MODE=0x08。 return 1。 }