【正文】 ，而步3變?yōu)椴换顒印斪⒁?，當?被同時激活后，每一序列接下來的轉(zhuǎn)換將是獨立的。下圖（b）所示為并列序列的合并，當直接在雙線上的所有前級步9都為活動步時，轉(zhuǎn)換條件d成立，才能使轉(zhuǎn)換條件實現(xiàn)，即步10變?yōu)榛顒硬?，而?均變?yōu)椴换顒硬?。?）子步結(jié)構(gòu) 在繪制復雜控制系統(tǒng)功能表圖時，為了使總體設(shè)計時容易抓住系統(tǒng)的主要矛盾，能更簡潔地表示系統(tǒng)的整體功能和全貌，通常采用“子步”的結(jié)構(gòu)形式，可避免一開始就陷入某些細節(jié)中。所謂子步的結(jié)構(gòu)是指在功能表圖中，某一步包含著一系列子部和轉(zhuǎn)換。如下圖所示的功能表圖采用了子步的結(jié)構(gòu)形式。、。子步結(jié)構(gòu)這些子步序列通常表示整個系統(tǒng)中的一個完整子總能，類似于計算機編程中的子程序。因此，設(shè)計時只要先畫出簡單的描述整個系統(tǒng)的總功能表圖，然后再進一步畫出更詳細的子功能表圖。子步中可以包含更詳細的子步。這種采用子步的結(jié)構(gòu)形式，邏輯性強，思路清晰，可以減少設(shè)計錯誤，縮短設(shè)計時間。功能表圖除以上四種基本結(jié)構(gòu)外，在實際使用中還經(jīng)常碰到一些特殊序列，如跳步、重復和循環(huán)序列等。（5）跳步、重復和循環(huán)序列 除以上單序列、選擇序列、并行序列和子步四種基本結(jié)構(gòu)外，在實際系統(tǒng)中經(jīng)常使用跳步、重復和循環(huán)序列等特殊序列。這些序列實際上都是選擇序列的特殊形式。如下圖（a）所示為跳步序列，當步3為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件c成立，則跳過步4和步5直接進入步6。如下圖(b)所示為重復序列，當步6為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件d步成立而條件e成立，則重復返回步5，重復執(zhí)行步5和步6。直到轉(zhuǎn)換條件d成立，重復結(jié)束，轉(zhuǎn)入步7。如下圖（c）所示為循環(huán)序列，在序列結(jié)束后，即步3為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件e成立，則直接返回初始步0，形成系統(tǒng)的循環(huán)。跳步、重復和循環(huán)序列在實際控制系統(tǒng)中，功能表圖中往往不是單一地含有上述某一種系列，而經(jīng)常是上述各種序列結(jié)構(gòu)的組合。畢業(yè)設(shè)計小結(jié)畢業(yè)設(shè)計是我們畢業(yè)前夕最后也是最重要的一份作業(yè)，是對我們?nèi)昵髮W的一個總結(jié)，包含了我們?nèi)曛兴鶎W知識的積累，更是提升我們能力的一種方式。同時也是對我們學業(yè)的考核使我們的學業(yè)得以圓滿結(jié)束。經(jīng)過一段時間的設(shè)計，可編程控制器和機械手的設(shè)計完畢，機械手的模型已設(shè)計完畢，其功能基本達到要求。整個系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且只要修改控制程序，就可以讓機械手作出不同的動作，控制的柔性很好。系統(tǒng)的分析與設(shè)計過程也是對學習的總結(jié)過程，更是進一步學習與探索的過程。在這個過程中，我對利用可編程控制器進行控制系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā)有了深刻的認識，對機械手的工作原理有了進一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計有了切身的認識和深刻的體會，并在學習和實踐過程中增長了知識、豐富了經(jīng)驗?？刂葡到y(tǒng)的開發(fā)設(shè)計是一項復雜的系統(tǒng)工程，必須嚴格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計、系統(tǒng)實施、系統(tǒng)運行于調(diào)試的過程來進行。系統(tǒng)的分析和設(shè)計是一項既復雜又辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程，在設(shè)計過程中，要邊學習，邊實踐，遇到新的問題就不斷探索和努力直到問題得到解決。在設(shè)計中，體會到理論必須和實際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但在實際應用中卻有很多差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問題。許多問題都是書本上是這樣，而在實際運用中卻很不一樣，在經(jīng)過多次分析修改后，才設(shè)計出達到要求的系統(tǒng)。謝 辭緊張充實的畢業(yè)設(shè)計就要結(jié)束了，大學三年的生活也到了尾聲?；叵肫鹨酝拿篮脮r光，此時感慨萬千，首先感謝指導教師張老師在畢業(yè)設(shè)計中對我的幫助，鼓勵和精心指導，張老師治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄廓，關(guān)鍵是指導有方嚴格我們要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。置身張老師的指導過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴以律己，寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風，倍感溫馨。一股暖意細水長流，源自內(nèi)心而又沐潤全身，微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中，唯有虔誠的祝福導師合家歡樂，一生平安。同時，也將祝福送給每一位幫助我的師長。同時感謝我的同學在我的畢業(yè)設(shè)計過程其中對我莫大的鼓勵。畢業(yè)設(shè)計的完成也算是對我們學習生涯的一個句號，回想三年大學時光，與老師和同學們的點點滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計，完成學業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學。最后衷心的祝愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學們在我三年生活和學習中對我的幫助，就要分別了，衷心祝福各位一路走好再次感謝各位老師和同學，希望大家以后工作順利。謝謝！ 參考文獻[1][D].山東，曲阜師范大學，2007：118[2][M].北京，機械工業(yè)出版社，2007：5890[3][M]北京，亞控公司，2007：1[4][M].北京，煤炭工業(yè)出版社,2004：2639[5]范文利，李凡冰，陳繼文，[J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2008,(01)[6]楊旭東，王天杰，[J].機床與液壓,2005,(07)[7]黃大巍，高秀華，于亞平，李曉冬，劉宏學，[J].機械制造,2006,(12)[8][J].自動化博覽，2008，(1)[9]昂勤樹，方凱，[ J ].自動化與儀表，2004，(2)[10]宋佐時，易建強，[ J ].機器人：ROBOT，2003， 25 (5)[11]魯遠棟. PLC機電控制系統(tǒng)應用設(shè)計技術(shù)[M].北京，電子工業(yè)出版社，2006[12]張州，劉光瑞， 控制的氣動機械手系統(tǒng)[J ].機電產(chǎn)品的開發(fā)與創(chuàng)新，2004，(17)[13]劉祚時，[J].儀器儀表用戶，2006,13(1)：12附錄A: 附加圖、表附圖1 梯形圖指令表0LDM800236ANDX01272STLS211SETS137ANIX00273SETY0012STLS138ANIY00074OUTT0 K103LDX01639OUTY00275LDT0 K104SETS1040LDM076SETS225STLS1041ANDX01377STLS226RSTY00142ANIX00178OUTY0027RSTY00043ANIY00279LDX0028OUTY00244OUTY00080SETS239LDX00245LDM081STLS2310SETS1146ANDX01482OUTY00311STLS1147ANDX00283LDX00312RSTY00348ANIX00484ANIX01713OUTY00449ANIY00385SETS2414LDX00450OUTY00486STLS2415SETS1251LDM087OUTY00016STLS1252ANDX01588LDX00117RSTM804353ANDX00289SETS2518OUTS1254ANIX00390STLY00119RET55ANIY00491RSTT1 K1020LDX00256OUTY00392OUTT1 K1021ANDX00457P093LDT122ANIY00158LDIX00794SETS2623OUTY00559CJP195STLS2624LEIX00660LDX00796OUTY00225CJP061SETS297LDX00226LDX00062STLS298SETS2727ANIX00563LDIY00199STLS2728OUTM064ANDX002100OUTY00429LDM065ANDX004101LDX00430ANDX01066ANDX000102OUTS231SETY00167SETS20103RET32LDM068STLS20104P133ANDX01169OUTY000105END34RSTY00170LDX00135LDM071SETS21