【正文】 PWM3 =0XF5。 顯示程序設(shè)計(jì) 當(dāng)我們?cè)谑褂蔑@示模塊，要對(duì)其 寫入數(shù)據(jù)之前，我們首先需要保證的是液晶顯示模塊的狀態(tài)，看它是否處于一個(gè)忙碌的狀態(tài)，如果液晶顯示模塊處于一個(gè)忙碌的狀態(tài)，那么我們寫進(jìn)去的數(shù)據(jù)都是無(wú)效的，只有當(dāng)忙碌狀態(tài)指令我低電平的時(shí)候，也就是液晶顯示模塊空閑，那么我們寫進(jìn)去的數(shù)據(jù)才會(huì)有效，然后被讀出來(lái)。 當(dāng)我們進(jìn)入到輸入數(shù)據(jù)到 LCD1602的階段 的 的時(shí)候，我們有兩種指令來(lái)控制。其中一種便是 數(shù)據(jù)的指令 ，這條 指令 的功能就是讓液晶顯示器初始化然后，確定我們需要顯示的內(nèi)容的具體位置。 返回值： result。 result=1，忙碌 。result=0，不忙 ***************************************************/ uchar BusyTest(void) { bit result。 RS=0。 //根據(jù)規(guī)定， RS 為低電平， RW 為高電平時(shí)，可以讀狀態(tài) RW=1。 E=1。 //E=1，才允許讀寫 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 24 /*向 LCD1602 寫命令 */ void write_mand(uchar mand) { rs=0。 //選擇寫命令 P0=mand。 //向 LCD 寫命令 lcdcs=1。 //信號(hào)使能端高電平 lcdcs=0。 //信號(hào)使能端低電平 } /**/ /*向 LCD1602 寫數(shù)據(jù) */ void write_data(uchar data0) { rs=1。 //選擇寫數(shù)據(jù) P0=data0。 //向 LCD 寫數(shù)據(jù) lcdcs=1。 //信號(hào)使能端高電平 lcdcs=0。 //信號(hào)使能端低電平 } 中斷程序設(shè)計(jì) 通過(guò)對(duì)中斷程序的設(shè)計(jì)來(lái)完成對(duì)系統(tǒng)的計(jì)算工作。 外部 計(jì)數(shù)中 斷 /*外部中斷 0 計(jì)數(shù)程序 */ void counter(void) interrupt 0 { EX1=0。 //關(guān)外部中斷 0 count++。//計(jì)數(shù)加 1 if(count==4) //4 次循環(huán)為電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 { count=1。 //初始化計(jì)數(shù) z++。//轉(zhuǎn)圈計(jì)數(shù)加 1 } EX1=1。 //開(kāi)外部中斷 0 } 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 25 定時(shí)器中斷 /*內(nèi)部中斷 0 計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)程序 */ void Time0(void) interrupt 2 using 0 { TH0=0x4c。 //50ms 定時(shí) TL0=0x00。 msec++。 if(msec==20) //50*20=1S { msec=0。 zhuan=z。 z=0。 } } 轉(zhuǎn)速程序的設(shè)計(jì) 因此，該方法確定的硬件連接的轉(zhuǎn)速信號(hào)，速度的速度實(shí)際測(cè)量的頻率的頻率測(cè)量原理也適用于此。 void ShowSpeed1(char Data) { char S1[3]= ,j,i=2。 if(Data == 0) for(i=0。i3。i++) S1[i]=39。039。 else { while(Data!=0) { S1[i]=Data%10+39。039。 Data = Data/10。 } for(j=0。j=i。j++) S1[j]= 39。039。 } 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 26 LCD_Write_String(13,1,S1)。 } 鍵盤 通過(guò)對(duì)鍵盤的設(shè)計(jì)，其中包括了四個(gè)按鍵，它們分別是系統(tǒng)輸出按鍵、模式按鍵、加速按鍵和減速按鍵 。 void KeyScanf(void) { char key。 key = P2amp。0X0F。 if(key !=0X0F) { delay10ms()。 if(key !=0x0f) { switch(key) { case 0x0E: EN++。if(EN ==2)EN =0。break。 case 0x0D: Mode++。if(Mode ==2)Mode =0。break。 case 0x0B: sptrSetPoint ++。break。 case 0x07: sptrSetPoint 。break。 default :break。 } } } } 第二 節(jié) 本章小結(jié) 本章節(jié)對(duì)該直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的軟件部分 做出了實(shí)現(xiàn)其功能的編寫，我們通重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 27 過(guò)對(duì) PI算法和模糊 PI算法的實(shí)現(xiàn)，對(duì)液晶顯示器的設(shè)置以及對(duì)中斷程序、轉(zhuǎn)速程序和鍵盤程序的編寫來(lái)讓整個(gè)系統(tǒng)的軟件部分得到細(xì)化和充實(shí)，有助于我們更好的理解整個(gè)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的原理和具體實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了模糊 PI 控制和普通 PI控制兩種控制方法，從而體現(xiàn)出了它們之間的孰優(yōu)孰劣。當(dāng)然其中也有不足，由于對(duì)軟件的系統(tǒng)知識(shí)了解得不夠徹底，在整個(gè)編寫軟件部分的過(guò)程中遇到的不小的麻煩。 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 28 第五 章 結(jié)果及分析 第一 節(jié) 結(jié)果及其分析 其實(shí)無(wú)刷直流電機(jī) 控制系統(tǒng)的控制方法是多樣化的，有很多的方法都可以對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行控制。在諸多的控制方法之中我們常用到的控制結(jié)構(gòu)有兩種：開(kāi)環(huán)控制和外環(huán)閉環(huán)控制。要設(shè)計(jì)到如何控制，就是通過(guò)一些常規(guī)的算法來(lái)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，使得整個(gè)系統(tǒng)在控制之后能夠朝著我們期待的想要的一個(gè)結(jié)構(gòu)上去運(yùn)作，以便達(dá)到我們預(yù)期想要它實(shí)現(xiàn)的一個(gè)目標(biāo)。算法就是通過(guò)比例、積分、微分等方法，以及它們之間的組合方式來(lái)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行改良，我們經(jīng)常用到的算法是普通 PI控制，及比例積分控制。 PI控制算法相對(duì)而言比較簡(jiǎn)單，當(dāng)我們需要對(duì)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，調(diào)整起來(lái)比較方便，我們 經(jīng)常把 PI控制算法廣泛地用于電機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)中來(lái)，但是該種控制是一種線性控制 PI，如何我們的控制對(duì)象比較復(fù)雜，呈現(xiàn)出一種非線性狀態(tài)，那么普通的 PI控制算法將無(wú)法保持設(shè)計(jì)的性能指標(biāo)，對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)而言這種方法就不會(huì)很合適。那么對(duì)于這類似的控制對(duì)象不能呈現(xiàn)出一種線性狀態(tài)，我們的想法是通過(guò)模糊 PI控制來(lái)達(dá)到對(duì)該系統(tǒng)的一個(gè)更好的控制，在魯棒性方面也能夠達(dá)到令我們滿意的一個(gè)效果。應(yīng)用到模糊 PI控制，我們需要用到速度模糊 PI調(diào)節(jié)器，我們將反饋出來(lái)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與法定參考轉(zhuǎn)速的值做一個(gè)差值算法，把這個(gè)差值輸入到剛剛提到的模 糊 PI調(diào)節(jié)器中就會(huì)輸出一個(gè)參考的信號(hào)。再把得到這這個(gè)輸出參考信號(hào)與實(shí)際的反饋來(lái)做一個(gè)比較。由此控制逆變器輸出電壓的振幅，相位電流控制繞組，從而使輸出電流的逆變器，按照給定的電流的變化，與穩(wěn)態(tài)的靜態(tài)誤差。 圖 41中的兩條曲線圖分別是普通 PI控制的曲線圖和模糊 PI的曲線圖。 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 29 曲線一 曲線二 圖 41 曲線一為普通 PI控制系統(tǒng)的曲線 ,曲線二為具有模糊調(diào)節(jié)器的曲線。從這個(gè)圖中 ， 我們可以看出 ,模糊 PI 控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于普通 PI 控制系統(tǒng)。因?yàn)樗恼{(diào)節(jié)時(shí)間更加短，超調(diào)也小。 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 30 第二節(jié) 本章小結(jié) 本章節(jié)通 過(guò)對(duì)兩種不同的控制算法來(lái)比較其中的優(yōu)劣，普通的 PI 控制算法雖然能夠?qū)υ撓到y(tǒng)起到一定的控制調(diào)節(jié)作用，當(dāng)被控制量呈現(xiàn)出一定的線性控制關(guān)系的時(shí)候， PI 控制算法的作用是十分明顯的，但是如果被控制量并不能夠呈現(xiàn)出很好的線性控制的時(shí)候，那么此時(shí)普通 PI 控制就不能夠發(fā)揮出他的優(yōu)勢(shì)來(lái)了，就體現(xiàn)不出他的作用；于此同時(shí)，我們通過(guò)采用模糊 PI 控制來(lái)對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行控制，就充分體現(xiàn)出來(lái)模糊 PI 控制算法它的優(yōu)越性，因?yàn)榧词贡豢刂屏坎荒軌虺尸F(xiàn)出一定的線性關(guān)系的時(shí)候，這種控制算法它也能夠很好的解決問(wèn)題，它的調(diào)節(jié)時(shí)間更加短，超調(diào)量小，就能夠充 分提現(xiàn)它的優(yōu)勢(shì)。 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 31 結(jié) 論 本文所描述的 直流電機(jī)測(cè)速 系統(tǒng)是基于廉價(jià)的 STC12C5410AD 單片機(jī)為核心，并通過(guò)微控制器來(lái)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的各種各樣的方式，相對(duì)于其他硬件和軟件與硬件或它們的組合調(diào)整使用 PWM 速度控制軟件方法實(shí)施過(guò)程中具有更大的靈活性和更低的成本實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的方法，它可以簡(jiǎn)單的速度控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)單芯片的性能充分發(fā)揮提供了有效途徑。 本文以采用不同的控制方法來(lái)得出模糊 PI 控制的優(yōu)越性。通過(guò)了解整體系統(tǒng)的工作原理，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的軟件和硬件的設(shè)計(jì)，并通過(guò)做實(shí)物來(lái) 得出相關(guān)的結(jié)論，我對(duì)于本次畢業(yè)設(shè)計(jì)逐步有序的開(kāi)展了以下工作： 通過(guò)查閱相關(guān)資料了解整個(gè)系統(tǒng)的工作原理，了解了普通的 PI 控制算法與模糊 PI 控制算法它們之間的關(guān)系和比較 要想實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)，其實(shí)單片機(jī)是關(guān)鍵，本系統(tǒng)應(yīng)用 STC12C5410AD 來(lái)控制整個(gè)系統(tǒng)，它具有參數(shù) PWM 的控制端口，減少了不少任務(wù)。 其次就是對(duì)整個(gè)系統(tǒng)中要運(yùn)用的硬件做了逐步的了解，比如驅(qū)動(dòng)的 L298，液晶顯示器等關(guān)鍵器件。 對(duì)該系統(tǒng)做了系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程 通過(guò)做實(shí)物并對(duì)實(shí)物進(jìn)行調(diào)試來(lái)得出相關(guān)的結(jié)論，體現(xiàn)出模糊 PI 控 制算法的先進(jìn)性和優(yōu)越性。 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 32 致 謝 時(shí)光飛逝 ，四年的大學(xué)生活即將結(jié)束， 當(dāng)我 站在畢業(yè)的門檻，回首往昔，汗水和淚水成為 點(diǎn)滴 的記憶，酸酸甜甜的一直回蕩。 在 此畢業(yè)論文完成之際，我謹(jǐn)向所有關(guān)心、愛(ài)護(hù)、幫助我的人們表示最誠(chéng)摯的感謝與最美好的祝愿。 本設(shè)計(jì)是在我的 指 導(dǎo) 老 師 馮輝宗 老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的，從課題的選擇到論文的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心 的指導(dǎo)和不懈的支持。論文的字里行問(wèn)都傾注了導(dǎo)師的關(guān)懷和心血。他 嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。 此謹(jǐn)向 老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。 在課題設(shè)計(jì)過(guò)程中還得到了 尤云功 學(xué) 長(zhǎng) 的幫助，正是在各位老師的大力支持和各位同學(xué)的通力協(xié)助下，我才得以順利完成學(xué)位論文，在此一并表示深深的謝意。 由于本人知識(shí)水平有限，文中難免有錯(cuò)誤和不完善之處，謹(jǐn)請(qǐng)讀者提出批評(píng)和指正。 最后，衷心感謝在百忙之中抽出時(shí)間審閱本論文的專家教授。 重慶郵電大學(xué) 本科 畢業(yè)論文 33 參考文獻(xiàn) [1] 陳景賢 . 單片機(jī)控制的直流電機(jī) PWM 調(diào)速控制器設(shè)計(jì) [J]. 湛江師范學(xué)院學(xué)報(bào) , 2022, 29(3): 123126. 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