智能機器小車設(shè)計-資料下載頁
2025-01-16 17:25本頁面
【正文】 2 us { i=i/10。 while(i)。 } void delay_nms(unsigned int n) //延時 n ms { n=n+1。 while(n) delay_nus(900)。 //延時 1ms,同時進(jìn)行補償 } void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序 { tingzhi()。 switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機形式 { case 1: //前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式 1 { qianjin()。 break。 } case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式 2 16 { houtui()。 //M2 電機反轉(zhuǎn) break。 } case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式 3 { zuozhuan()。 //M2 電機正轉(zhuǎn) break。 } case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式 4 { youzhuan()。 //M1 電機正轉(zhuǎn) //M2 電機反轉(zhuǎn) break。 } case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式 8 { tingzhi()。 break。 //退出當(dāng)前選擇 } } } void main() //主程序入口 { bit RunFlag=0。 //定義小車運行標(biāo)志位 //RunShow=0。 //初始化顯示狀態(tài) ControlCar(8)。 //初始化小車運行狀態(tài) while(1) //程序主循環(huán) { Start: LeftLed=LeftIR。 //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR。 //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) FontLled= FontIR。 SB1=LeftIR。 if(LeftIR == 0 amp。amp。 RightIR == 0) //三個紅外檢測到黑線，就前進(jìn) { ControlCar(1)。 delay_nms (10)。 goto NextRun。 } if(LeftIR == 0 amp。amp。 RightIR == 1) { ControlCar(3)。 //右側(cè)沒有信號時 ,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度 17 delay_nms (10)。 goto NextRun。 } if(LeftIR == 1 amp。amp。 RightIR == 0) { ControlCar(4)。 //左側(cè)沒有信號時 ,開始向右轉(zhuǎn)一定的角度 delay_nms (10)。 goto NextRun。 } goto Start。 NextRun: ControlCar(8)。 } }
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