智能巡線小車設(shè)計報告-資料下載頁
2025-07-20 02:04本頁面
【正文】 想要的電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)然后來控制電機的啟停達到電機在線性或是轉(zhuǎn)盤角度上的精確定位。通過這種編碼器，我們通過它來直接給單片機傳送脈沖信號，讀取數(shù)據(jù)，然后進行輪子周長的計算來計算出距離。輪子轉(zhuǎn)動發(fā)送脈沖給單片機霍爾元件檢測單片機處理數(shù)據(jù)，計算出距離圖13流程框圖 聲光報警模塊 當系統(tǒng)檢測到終點信號時，由主控芯片控制蜂鳴器間歇性鳴響，同時四個發(fā)光二極管開始工作，用此時的相應(yīng)作為到達終點的報警信號。具體電路如下： 圖14聲光報警模塊電路圖3. 系統(tǒng)程序設(shè)計及算法分析 小車進入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖18所示： 圖15 主程序流程圖 小車進入巡線模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號，即進入判斷處理程序，先確定4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；右邊與左邊情況相似； 圖16小車循跡流程圖這里利用的EKTM4C123GXL單片機是計數(shù)器，,然后經(jīng)驅(qū)動芯片放大后控制直流電機。定時計數(shù)器若干時間（）比如中斷一次,。中斷程序流程圖如圖20所示： 圖17 中斷程序流程圖 圖18系統(tǒng)程序流程圖4. 測試方案 設(shè)計采用環(huán)形的黑色軌道，對小車進行實際測試。設(shè)計測試圖如圖22所示：圖19 測試場景及參數(shù)系統(tǒng)測試過程中，采取順時針和逆時針兩個方向的測試方法，在不同的起點啟動，以此來檢測智能小車左右轉(zhuǎn)的效果。附錄：各個元件連接相應(yīng)單片機Ｉ／Ｏ口對應(yīng)表：xOUT1PC4y2pwmINPD7xOUT2PC5RSPE3xOUT3PC6R/WPE4xOUT4PC7EPE5sIN1PE1DB0PB0gIN2PE2DB1PB1z1IN1PA2DB2PB2z1IN2PA3DB3PB3z2IN1PA4DB4PB4z2IN2PA5DB5PB5z1pwmINPA6DB6PB6z2pwmINPA7DB7PB7y1IN1PD0z1FPF0y1IN2PD1z2FPF1y2IN1PD2y1FPF2y2IN2PD3y2FPF3y1pwmINPD6表２ 各個元件連接相應(yīng)單片機Ｉ／Ｏ口對應(yīng)表
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