智能巡線小車設(shè)計(jì)報(bào)告-資料下載頁
2025-07-20 02:04本頁面
【正文】 想要的電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)然后來控制電機(jī)的啟停達(dá)到電機(jī)在線性或是轉(zhuǎn)盤角度上的精確定位。通過這種編碼器，我們通過它來直接給單片機(jī)傳送脈沖信號(hào)，讀取數(shù)據(jù)，然后進(jìn)行輪子周長(zhǎng)的計(jì)算來計(jì)算出距離。輪子轉(zhuǎn)動(dòng)發(fā)送脈沖給單片機(jī)霍爾元件檢測(cè)單片機(jī)處理數(shù)據(jù)，計(jì)算出距離圖13流程框圖 聲光報(bào)警模塊 當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到終點(diǎn)信號(hào)時(shí)，由主控芯片控制蜂鳴器間歇性鳴響，同時(shí)四個(gè)發(fā)光二極管開始工作，用此時(shí)的相應(yīng)作為到達(dá)終點(diǎn)的報(bào)警信號(hào)。具體電路如下： 圖14聲光報(bào)警模塊電路圖3. 系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)及算法分析 小車進(jìn)入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖18所示： 圖15 主程序流程圖 小車進(jìn)入巡線模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定4個(gè)探測(cè)器中的哪一個(gè)探測(cè)到了黑線，如果左面第一級(jí)傳感器或者左面第二級(jí)傳感器探測(cè)到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；右邊與左邊情況相似； 圖16小車循跡流程圖這里利用的EKTM4C123GXL單片機(jī)是計(jì)數(shù)器，,然后經(jīng)驅(qū)動(dòng)芯片放大后控制直流電機(jī)。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（）比如中斷一次,。中斷程序流程圖如圖20所示： 圖17 中斷程序流程圖 圖18系統(tǒng)程序流程圖4. 測(cè)試方案 設(shè)計(jì)采用環(huán)形的黑色軌道，對(duì)小車進(jìn)行實(shí)際測(cè)試。設(shè)計(jì)測(cè)試圖如圖22所示：圖19 測(cè)試場(chǎng)景及參數(shù)系統(tǒng)測(cè)試過程中，采取順時(shí)針和逆時(shí)針兩個(gè)方向的測(cè)試方法，在不同的起點(diǎn)啟動(dòng)，以此來檢測(cè)智能小車左右轉(zhuǎn)的效果。附錄：各個(gè)元件連接相應(yīng)單片機(jī)Ｉ／Ｏ口對(duì)應(yīng)表：xOUT1PC4y2pwmINPD7xOUT2PC5RSPE3xOUT3PC6R/WPE4xOUT4PC7EPE5sIN1PE1DB0PB0gIN2PE2DB1PB1z1IN1PA2DB2PB2z1IN2PA3DB3PB3z2IN1PA4DB4PB4z2IN2PA5DB5PB5z1pwmINPA6DB6PB6z2pwmINPA7DB7PB7y1IN1PD0z1FPF0y1IN2PD1z2FPF1y2IN1PD2y1FPF2y2IN2PD3y2FPF3y1pwmINPD6表２ 各個(gè)元件連接相應(yīng)單片機(jī)Ｉ／Ｏ口對(duì)應(yīng)表
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